Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 38 из 312 ПерваяПервая ... 28 36 37 38 39 40 48 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,481 по 1,520 из 12442

Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от btframework В приведенной выше схеме есть вероятность выгорания APM, так как при подаче питания на APM с PM ...

  1. #1481

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от btframework Посмотреть сообщение
    В приведенной выше схеме есть вероятность выгорания APM, так как при подаче питания на APM с PM одновременно питается и RX
    а с чего это 5 вольт поданные навстречу друг другу должны чтото выжечь.

    1. в этой схеме надо точку распределения GND перенести к проводу повермодуля - у вас идет соединение gnd через точку и проводок а должно быть транзитом через одну точку
    2. питание автопилота от повермодуля задублировано транзитом через приемник от второго бека

  2.  
  3. #1482

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Krichev
    Возраст
    40
    Сообщений
    820
    Потому, как от разных источников питания. ESC выдаст 6, PM выдаст 5. И что потом?

  4. #1483

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от btframework Посмотреть сообщение
    Потому, как от разных источников питания. ESC выдаст 6, PM выдаст 5. И что потом?
    6 вольтовый регулятор напряжения использовать для питания автопилота нельзя.
    на апм 2.5 стоит защитный стабилитрон он должен сгореть в замыкание и защитить проц (в апм 2.0 стабилитронов нет, поэтому при сильных привышениях там сгорают оба проца, преобразователь уровней и микруха переключатель serial - проверено на практике)
    повермодуль выдает 5,3 вольта напруга от него проходит через диод на плате и предохранитель, если напряжение на автопилоте превысит 5,3 то диод закроется и повермодуль будет работать вхолостую.

  5. #1484

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Krichev
    Возраст
    40
    Сообщений
    820
    Да я в курсе, что нельзя. Это как пример. Я в схеме не копался, просто высказал предположение. По-моему, от разных источников питать APM не есть гуд. Нужно либо переключатель делать либо еще что думать. А так - хозяин барин.

  6.  
  7. #1485

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,968
    Цитата Сообщение от hippp Посмотреть сообщение
    Вы все равно думаете, что возможно сгорание платы?
    а вот я думаю что насчитал ажно три граундлупа..... непомн. как оно правильно зовётся.... но когда по земле есть кольца это провоцирует электронику шуметь.....земля должна быть одна, но надежная, резервировать ее плёха.

  8. #1486

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    а вот я думаю что насчитал ажно три граундлупа..... непомн. как оно правильно зовётся.... но когда по земле есть кольца это провоцирует электронику шуметь.....земля должна быть одна, но надежная, резервировать ее плёха.
    теоретически если сделать точкой распределения GND то место где спаяны толстые черные провода на повермодуле то петли будут минимизированы

  9. #1487

    Регистрация
    09.12.2012
    Адрес
    Sydney
    Возраст
    41
    Сообщений
    63
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    теоретически если сделать точкой распределения GND то место где спаяны толстые черные провода на повермодуле то петли будут минимизированы
    Не могли бы вы исправить предложенную схему. Будет более понятно. Заранее огромное спасибо.

  10.  
  11. #1488

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,968
    отрежте GND в сигнальном проводе с регулятора, отрежте землю между BEC и приемником

    а далее както доставьте землюк сервам из точки P1 к сервам

    разумеется земля серв не должна кантоктировать с землей ардупайлота

    ну и ещё на схеме там не понятно ... но конденсаторы шунтирующие C1 и С2 как минимум максимально близкко к устройству (OSD и приемнику) и для надежносьти раз уж делаете то заместо каждого паралельно два, один керамический небольшой емкости типа 0.1мкф и один электролит на побольше от крадковременных просадок... кеаамика будет гасить высокочастотный серв\мотора\итд электролит будет прятать пусковые токи и просадку серв\мотора

    вот както так, ещё порвать землю либо с повермодуля на ардупайлот либо с бека на приемыш, оставить ту что толще чтобы сервам хватило.

    ну и провод 5в между приемником и ардупайлотом почикать
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Схема-раздельного-питания-борта.png‎
Просмотров: 98
Размер:	39.8 Кб
ID:	772735  
    Последний раз редактировалось kaveg; 29.03.2013 в 18:20.

  12. #1489

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: chema_opto.jpg
Просмотров: 125
Размер:	29.3 Кб
ID:	772793
    нарисовал отвратно, все провода которые идут в точку нарисованы отдельно, так и надо делать отдельно прямо до точки.
    нарисовал оптопару, если регуль "опто" то ее ненадо

    сервы питать от отдельного юбека

  13. #1490

    Регистрация
    09.12.2012
    Адрес
    Sydney
    Возраст
    41
    Сообщений
    63
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    нарисовал оптопару, если регуль "опто" то ее ненадо
    Как на практике можно сделать оптопару? Можно ли купить ее за вменяемые деньги как отдельный элемент?

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    сервы питать от отдельного юбека
    Т.е. сейчас в вашем варианте схемы основной BEC не питает сервы. Нужно добавлять еще один (всего получится три BEC'a)?

  14. #1491

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    сервы питают от бека регулятора только на мелких моделях,
    в тяжелых моделях где питание серв 7,4 вольта а потребляемый ток под 10 ампер ставят специальные мощные беки для серв (или специальные "повермодули")

    еще один довод не использовать напряжение с регулятора оборотов - если регулятор оборотов перегревается - питание бывает вырубается если в этой ситуации остаться без тяги мотора - модель можно спасти, если без питания серв - то маловероятно

  15. #1492

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,968
    к стати седня получил посылочку от рцтаймера....от дайдронцев получил раньше ибо федекс, выводы ни в пользу никого все молодцы но:
    1) про дайдронцев - повермодуль, красивая коробочка для платки, скальпелем вырезаные дырочки на патче жпс, непропаяный сдвигатель уровней с 5в меги на 3.3. датчиков исправил но сложно 350 градусов воздуха на выходе воздухопояльнека не помогло отпаять некросхемку)), забыли положить второй радиомодуль телеметрии(исправили) , термоусадка радиомодуля который был в перворй итерации была не осажена...
    2) про китайцев - в дешовокомплект повермодуль не входит, как и коробочка.... дырачки от скальпеля на антенне жпс также имеются))) , пропайку пока не проверял, но у дайдронсев судя по всему безсвинцовый припой радиомодули все в комплекте но без термоусадки)))

    СУБЪЕКТИВНОЕ МНЕНИЕ: дайдронцам за их цену неплохо бы усилить контроль качества... как доставки так и железок которые доставляют)))... но в целом пока ототвсюду плюс)))

  16. #1493

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    дырачки от скальпеля на антенне жпс также имеются
    Это где?

  17. #1494

    Регистрация
    10.03.2013
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    47
    Сообщений
    2
    не в курсе почему не работает сайт рцтаймер, не могу зайти к ним на сайт , пишут
    Not Found

    The requested document was not found on this server.
    Web Server at rctimer.com

  18. #1495

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    Это где?
    скорее всего имеются ввиду насечки которые наносят при настройке антенны

  19. #1496

    Регистрация
    28.12.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,334
    Цитата Сообщение от Alex1969 Посмотреть сообщение
    не в курсе почему не работает сайт рцтаймер, не могу зайти к ним на сайт , пишут
    Not Found

    The requested document was not found on this server.
    Web Server at rctimer.com
    HobbyKing тоже не фурычит. Что-то там массовое.

  20. #1497

    Регистрация
    09.12.2012
    Адрес
    Sydney
    Возраст
    41
    Сообщений
    63
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Alex1969 Посмотреть сообщение
    не в курсе почему не работает сайт рцтаймер, не могу зайти к ним на сайт , пишут
    Not Found
    The requested document was not found on this server.
    Web Server at rctimer.com
    Нет, сайт работает. Не работает только верхний фрейм страниц. Поэтому Internet Explorer сразу отваливается, а Opera нормально открывает страницы, правда, без этой верхней узкой полоски.

  21. #1498

    Регистрация
    28.12.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,334
    В яндекс-браузере у меня нормально открывается.

  22. #1499

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,968
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    скорее всего имеются ввиду насечки которые наносят при настройке антенны
    они самые)))

  23. #1500
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    еще один довод не использовать напряжение с регулятора оборотов - если регулятор оборотов перегревается - питание бывает вырубается если в этой ситуации остаться без тяги мотора - модель можно спасти, если без питания серв - то маловероятно
    Есть интересный вариант не бортового акка, а аварийного- очень малой емкости (~300-500мач) на случай отказа. Без мотора все равно никто никуда не полетит, а аварийный служит для питания борта в течении тех 10 минут, пока борт садится.

  24. #1501

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    они самые)))
    Эти?

    В нижнем правом углу.
    Мзвиняюсь за офф.У рстайма воздушные датчики скорости начали продовать.

  25. #1502

    Регистрация
    29.11.2011
    Адрес
    Нахабино
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,485
    Возможно ли получить на APM 2.X 10 или 12 каналов по PPM?
    А так же раздать на OUT9-11.
    Не хватает мне 8 каналов.

  26. #1503

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от vtoryh Посмотреть сообщение
    Возможно ли получить на APM 2.X 10 или 12 каналов по PPM? А так же раздать на OUT9-11. Не хватает мне 8 каналов.
    по идее можно юзать два пульта - один пилоту - второй оператору фпв для поворота камеры и управления съемкой
    и просто и дешево

  27. #1504

    Регистрация
    29.11.2011
    Адрес
    Нахабино
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,485
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    по идее можно юзать два пульта - один пилоту - второй оператору фпв для поворота камеры и управления съемкой
    и просто и дешево
    Да мне для всяких плюшек типа подсветки, пищалки(если в траву упадет).

  28. #1505

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,968
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    В нижнем правом углу.
    в уголках и ещё щёлки примерно по центру, на рстаймеровском три щелки на дайдроновском две, и там и там явно видно сделано руками
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC01145.jpg‎
Просмотров: 51
Размер:	34.1 Кб
ID:	773644  

  29. #1506

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    в уголках и ещё щёлки примерно по центру, на рстаймеровском три щелки на дайдроновском две, и там и там явно видно сделано руками
    это хорошо, значит антенна прошла процедуру настройки

  30. #1507

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Сейчас заметил странный баг в "стаб. режиме".При первом включении,при максимальном наклоне,элероны отводятся на 0.5 см,после перегрузки апм уже на 1.5 см?Уже все заресеил,30 сек покоя после включеня деаю.

  31. #1508

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    отклонение элеронов в стабе зависит от
    - угла крена
    - пидов roll
    - скорости (воздушной если включено airspeed use или жпс скорости если отключено)
    посмотрите все это в мишен планере
    разумеется при неизменных тримерах и входном сигнале

    схемку гальванической развязки выложил в теме
    А давайте обсудим Arducopter - APM

  32. #1509

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Это понятно.Но почему машинки отробатывают по разному после каждой перегрузки,при одних и тех-же наклоах?

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    - скорости (воздушной если включено airspeed use или жпс скорости если отключено)
    А вот это интересно,потому-что жпс в первом старте не успевает запуститься.

  33. #1510

    Регистрация
    17.06.2009
    Адрес
    Almaty
    Возраст
    29
    Сообщений
    88
    Можно вопрос, просто нигде не нашёл. Раньше Ардупилот без связи не летал по точкам. Ситуация так и осталась, или у него существует автономный полёт?

  34. #1511

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от zipman Посмотреть сообщение
    Можно вопрос, просто нигде не нашёл. Раньше Ардупилот без связи не летал по точкам. Ситуация так и осталась, или у него существует автономный полёт?

    существует опция для failsafe чтобы в случае выхода из зоны работы передатчика для режима "авто" продолжался автоматический полет, в случае других режимов все равно будет возврат

  35. #1512

    Регистрация
    06.05.2010
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    46
    Коллеги, кто-нибудь может дать распайку шестиконтактного разъема PM на пилоте 2.5?
    А то повермодуль пришел с другим переходником, что куда подключать - непонятно...
    На повермодуле питание 5В 2А написано

  36. #1513

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от vasilisk Посмотреть сообщение
    На повермодуле питание 5В 2А написано
    если выдает ровно 5 вольт то в гнездо повермодуля и нельзя, питание 5 вольт можно подавать на рейку ВХОДОВ или боковую рейку (боковая рейка за исключением последних двух - там гнездо программирования avr )
    оригинальный повермодуль выдает 5,3 из расчета что на диоде и предохранителе будет падение

  37. #1514

    Регистрация
    06.05.2010
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    46
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    оригинальный повермодуль выдает 5,3
    А подскажите, как мне разобраться, какую ногу куда с powermodule подавать в ардупилот? Мне ведь не только питание, а и сам датчик тока (там ACS758 стоит) надо подключить.
    На самом модуле выход 4 контакта. Предполагаю, что +, общий и пара ног от датчика, только какие?

  38. #1515

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от vasilisk Посмотреть сообщение
    А подскажите, как мне разобраться, какую ногу куда с powermodule подавать в ардупилот? Мне ведь не только питание, а и сам датчик тока (там ACS758 стоит) надо подключить. На самом модуле выход 4 контакта. Предполагаю, что +, общий и пара ног от датчика, только какие?
    может тогда хотябы фотки скинете?

    на автопилоте А1 вход датчика напряжения допустимый уровень сигнала 0-5 вольт
    А2 вход датчика тока допустимый уровень сигнала 0-5 вольт

  39. #1516

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Цитата Сообщение от vasilisk Посмотреть сообщение
    А подскажите, как мне разобраться, какую ногу куда с powermodule подавать в ардупилот?

    Если у вас АПМ 2,5 то здесь все описано ( давалось в соседней ветке)
    От повер модуля подключаете напрямую в разьем АПМ
    Откройте фаил в ПДФ и смотрите стр 6
    А давайте обсудим Arducopter - APM

  40. #1517

    Регистрация
    11.09.2009
    Адрес
    г. Королев
    Возраст
    30
    Сообщений
    193
    В воскресение облетал наконец самолет с ардупилотом, опроборвал в режими стабилизации и возврата домой, работает хорошо. Но попутно созрели несколько вопросов. Во-первых показания датчика тока прыгают очень сильно, при выключенном моторе например от 0 до 0,4 А, но это ерунда, когда даю газ примерно на 8 А показания начинают прыгать жутко, от 3 до 10, вообще невозможно определить ток. Установка конденсатора на 470 пФ между землей и сигнальным проводом ничего не дала. Датчик тока ACS754LCB-100 Самое интересное что если пораллельно соединить тестер и измерять напряжение с выхода датчика, оно очень стабильно, по крайней мере в пределах сотой вольта. Пробовал менять аналоговые входы - не помогло. Напряжение не скачет а ток скачет все равно.
    Вторая проблема - не отображается расход Ач. В телеметрии есть такое значение Efficiency, на его месте ничего не отображается, хорошо что есть проценты от полной емкости, они почему-то работают.
    Ну и еще одно. У меня такое радиоуправление что я не могу настроить файл сейф по признаку уменьшение длины импульса 3-го канала. Фэйлсейв по пропаже связи модемов тоже не подходит. Есть какие-нибудь еще варианты?
    И последний вопрос. Телеметрия перестала соединяться с мишн пленером через модемы. Тоесть выбираю порт, выбираю скорость, все как надо, но не подключается. При этом лампочки на модемах горят, тоесть они видят друг-друга, что это может быть?

  41. #1518

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от DinAlt Посмотреть сообщение
    Установка конденсатора на 470 пФ между землей и сигнальным проводом ничего не дала. Датчик тока ACS754LCB-100 Самое интересное что если пораллельно соединить тестер и измерять напряжение с выхода датчика, оно очень стабильно, по крайней мере в пределах сотой вольта. Пробовал менять аналоговые входы - не помогло. Напряжение не скачет а ток скачет все равно.
    скорее всего скачет, просто вольтметр усредняет. в разрыв цепи включите резистор килоОм-три а в качестве шунта конденсатор 4-10 мкф

    Цитата Сообщение от DinAlt Посмотреть сообщение
    Ну и еще одно. У меня такое радиоуправление что я не могу настроить файл сейф по признаку уменьшение длины импульса 3-го канала
    а сколько значение PWM в момент выключения передатчика?
    сколько стоит в настройках фаилсэйф в мишен планере?

    Цитата Сообщение от DinAlt Посмотреть сообщение
    И последний вопрос. Телеметрия перестала соединяться с мишн пленером через модемы. Тоесть выбираю порт, выбираю скорость, все как надо, но не подключается. При этом лампочки на модемах горят, тоесть они видят друг-друга, что это может быть?
    может быть подключен юсб разьем, при питании от него порт телеметрии отключается если ее не перекинуть на 3 порт перемычками и настройками

  42. #1519

    Регистрация
    11.09.2009
    Адрес
    г. Королев
    Возраст
    30
    Сообщений
    193
    Спасибо, фильтр поставлю.
    Приемник после файл сейва выдает длину импулса, ту которую запомнил после включения. Если в мишн планере я поставлю порог больше, то после включения автопилота он сразу перейдет в режим возвращения домой, включит мотор на земле или что-нибудь такое нехорошее выкинет.
    Юсб отключен, собственно ничего не поменялось, просто перестал работать модем и все. Пробовал на другом компе, не помогло. На модем телеметрия выдается, он стоит параллельно ОСД, а оно работает. Лампочки перестаю мигать когда включены оба. Компьютерная часть распознается как виртуальный ком порт, все вроде по отдельности работает, вообще хз что накрылось

  43. #1520

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от DinAlt Посмотреть сообщение
    Если в мишн планере я поставлю порог больше, то после включения автопилота он сразу перейдет в режим возвращения домой, включит мотор на земле или что-нибудь такое нехорошее выкинет.
    мотор ардупилот мега на земле не должен включать ни в авто ни в ртл.
    мотор в авто режимах включается только в полете

    а вот на первой версии "ардупилот легаси" на 328 проце, было дело, чуть не покалечил моего компаньена
    собственно режим ртл это и был файилсэйв

    Цитата Сообщение от DinAlt Посмотреть сообщение
    просто перестал работать модем и все. Пробовал на другом компе, не помогло. На модем телеметрия выдается, он стоит параллельно ОСД
    попробуйте пошагам, по мануалу, сначала подключая оба модуля к компу по очереде выставить одинаковые настройки,
    а если настройки совпадают - перепрошить.
    не включали без антенны? это приводит к выходу из строя передатчика

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помогите разобраться в ворохе программного обеспечения.
    от Черт в разделе Программное обеспечение станков ЧПУ
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.07.2010, 17:14
  2. Датчик omron D5a с открытым коллектором (+)
    от frt в разделе Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 18.09.2009, 04:49
  3. Видео с открытого кубка России по F3J
    от Sanya в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 05.07.2008, 23:17
  4. Зарядное Устройство Poseidon 860-ds , Программное обеспечение
    от Texnik в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 20.06.2008, 14:56
  5. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.02.2002, 20:22

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения