Автопилот Arduplane - открытое ПО
Здравствуйте!
Подскажите кто знает. Возможно ли в программе MissionPlanner подключать USB-GPS модуль, чтобы видеть свое (базы) текущее положение на карте? Сам найти не смог. Такая фича должа очень полезной оказаться при поиске модели. Буквально недавно этого очень не хватало:)
Спасибо!
На днях в просторах интернета наткнулся на АРМ 2.6 www.aliexpress.com/item/…/1433227186.html и goodluckbuy.com/apm2-6-ardupilot-mega-2-6-external… по цене менее 100 вечно зелёных с GPS. По описанию в отличие от АРМ2.5.2 на нём выносной магнитный компас.Отзывов по АРМ2.6 пока не нашёл. Вопрос к Гуру- есть ли какие то принципиальные отличия от АРМ 2.5 и смысл связываться, покупать ? Цена всё таки почему то дешевле чем у АРМ 2.5- может подвох где то? Сейчас летаю на Циклопе Шторме, присматриваюсь к АРМ 2… вроде как поуниверсальней (авто взлёт и посадка) и т.д. Заранее спасибо за ответ.
может подвох где то?
Подвох в том, что Вам, возможно, придётся докупать компас, там как-то туманно по Вашим ссылкам. А на ГудБайЛаке я зарёкся покупать, делал у них пяток заказов - всё как-то криво.
на гудлаке -лотерея, с проигрышем в 70% случаев
на али - можно и нормальный товар купить, но все зависит от продавца, это типа внутрикитайского ебея
для самолета выносной компас практически никогда не нужен т.к. достаточно легко обеспечить чтобы силовые провода были далеко от контроллера
поэтому попроще будет с апм 2.5.2 - из проверенных и недорогих продавцов rctimer.com (у них я беру постоянно, куплено несколько десятков штук)
мужики брали еще тут shop.myairbot.com/…/ardupilot-mega-2-52-apm-2-52.h… - тоже без проблем (но пока заказали 3 шт)
+1 к “не покупать на гудлаке” -еще та лотерея. Более того, али например мне больше нравится чем ebay. связаться с продавцом проще, доставка нормально пишется. Одна проблема -пейпала нет, но 2 раза и через али деньги возвращали без проблем.
По поводу циклопа осд, я вам как бывший владелец шторма могу сказать -почти любой автопилот лучше чем это. а про арду и говорить не стоит.
вопрос только в количестве вопросов при и после покупки арду -если циклоп обладает всеобъемлющей инструкцией на 3 страницы, то по арду несколько томов =). Как сказал Алексей Козин при встрече -первые 8 месяцев я читал мануал =) .Сначала не поверил, как спаял схему (похожую на новогоднюю елку) понял, что читать-неперечитать.
Я бы не стал так пугать людей. Для запуска Арду, с установкой, настройкой и полностью удачным первым полетом у меня ушел ровно один день. Не включая день полета.
Он летит из коробки, кроме стандартных настроек режимов и калибровки аппы делать ничего не нужно. Я не понимаю откуда эта истерия по поводу сложности запуска Арду. Несколько томов инструкций нужны только в случае, если задачи выходят за рамки стабилизации и возврата домой.
Единственное что вызывает запарку - отсутствие нужных коннекторов и внятного описания их подключения в случае полного фарша.
Для запуска Арду, с установкой, настройкой и полностью удачным первым полетом у меня ушел ровно один день. Не включая день полета.
два года назад вики была весьма скудная, инфу приходилось собирать по крупицам по форумам, выискивать, править баги прошивки а потом еще долго убеждать чтобы их закомитили в мастер.
сейчас более менее стал понятный мануал, да и русскоязычных пользователей стало побольше - всегда можно быстро получить ответ на любой вопрос.
к томуже вместе со старыми прошивками ушли многие непонятки касающиеся необходимости установки левела после каждого включения, появились дешевые радиомодемы позволяющие регулировать пиды прямо в полете и многое другое
Александр, может, просто я не такой быстро-умный, чтоли. Вот коротко действия по последним двум автопилотам.
Arkbird : 1день: распаковал, прочитал инструкцию, собрал, проверил режимы стабилизации. 2день. начал летать, rtl и полет по точкам. все .
Ardu: 1день-2день. гуглим что заказывать, кроме платы. после получения 3 день: ууууу…не хватает разъемов/проводков/переходников -гуглим пишем в форумах где и что достать 4.пайка: разъемы на плате, схема(у меня честно заняло 5 часов -сначала нарисовал схему, потом разметил длину проводов и что в каком направлении, потом паял,проверял, потом перепаял и т.д.) 5день. первичная настройка арду. 6день. проверочный полет -(у меня лично не заработал rtl из-за слишком малого падения сигнала при отключении пульта, дома при этом все работало, на улице чуть не потерял самолет). много гуглим и правим настройки. 7.проведение полноценного полета. Еще раз повторюсь -это лично мои трудо-времязатраты. Возможно, кто-то за полдня все осилит. Но человеку, привыкшему к коробочному решению( типа шторма) не так-то и просто будет +не забывайте, что не все программисты и не все дружат с паяльником. Мне вот в очередной раз пришлось вычитывать и гуглить чем отличается пайка привычных силовых проводов и плат. Да, было интересно, но опять же сталкиваешься на форуме с четким разделением нуб\профи -в этой теме есть профи и одни готовы в 100-й раз разжевать все новичкам (за что огромное спасибо), другие просто посылают на rcgroups. в теме же про шторм ,честно говоря, 90% нубы -на то он и коробочный вариант -поставил и полетел, разбираться особо не в чем. самое сложное прошивка -состоит из 3-х действий =) . Как-то так, конечно все мое имхо, не судите строго.
“присматриваюсь к АРМ 2… вроде как поуниверсальней (авто взлёт и посадка) и т.д.”
Скажу честно, если вас привлекли авто взлёт и посадка, так это, так просто, не получите. Плясать надо долго и с бубнами
Берите еще один Шторм OSD не прогадаете
А на счет что АПМ дешевле, да , это правда. нo проблемы уже начинаются с первого шага
Как подключить питание … на входе или на выходе 5в или 5,5 в и пошло и поехало
Миллионы вопросов для новичка
Вот такие вот дела , у самого есть АПМ1 и два АПМ 2.5, но посоветовать кому либо купить , совесть не позволяет
АПМ это хорошая игрушка для любителей электроники
Первая страница ветки рцгрупс отвечает на все возможные вопросы. Ни каких проблем после прочтения не возникает. Написано все предельно четко и понятно. Никакого отношения к любителям электроники это не имеет. Нужно потратить час на прочтение, и все.
Попаять провода действительно придется. Но в ФПВ без этого не бывает.
Если возникает проблема с пониманием как нужно запитать устройство, то лучше конечно брать Шторм. Но это относится к логике и здравому смыслу, а не к электронике.
Первая страница ветки рцгрупс
это может и вариант, если вы в совершенстве владеете ихним языком.
А если с этим проблемы?
А можно я свое мнение выскажу ? Я не общался с другими автопилотами, только АПМ.
Но мое ИМХО, оно реально для гиков. Я программист, я хорошо владею паяльником (цифровую схемотехнику понимаю хорошо, аналоговую хуже). Но АПМ не для простых людей, я его выбрал по тому, что у меня будут нестандартные задачи. Уже сейчас, анализируя мои скачки по высоте пришлось лезть в исходники (кстати повод их поправить уже есть). OSD не для людей, высота все равно показывается абсолютная. Да, можно залезть в прошивку и поправить. Варнинги переключающие OSD на первый экран напрягают, но я знаю где в коде это поправить. Это для все гиков.
Подключение OSD ? Только с паяльником. Меня не напрягает, но сбор и пайка всего у меня заняли 3 вечера. И самое главное я понимаю что это опенсорс, в случае проблем всем будет пофиг на меня:)
анализируя мои скачки по высоте
Удалось что-то найти в коде? Поделитесь идеями?
Удалось что-то найти в коде? Поделитесь идеями?
в коде ничего страшного, но нет защиты от ошибок датчиков.
В прошивке для самолета всегда используется барометр для вычисления высоты, только если барометра нет, берется GPS. В барометре есть некий фильтр программный, который сглаживает колебания. У меня же в логе видно пик на 9000 метров, потом плавное изменение показаний барометра к нормальному значению (плавное видимо из-за фильтра). Есть идея контролировать показания барометра с помощью GPS. В случае резкого изменения высоты (для примера, я знаю что самолет никогда не изменит свою высоту на 20 метров за 0.1 секунды), переходить на показания GPS, после возврата барометра в нормальное состояние, опять переходить на барометр.
Чет слышал что в ArduCopter сделали автоматическую настройку пидов. В самолетной версии интересно сделают ?
Есть идея контролировать показания барометра с помощью GPS
Андрей, тут вот какая может быть засада: высота по GPS - это довольно коварный параметр. Насколько я понимаю, он не подвергается внутри модулей серьёзной фильтрации, посему скачет как наскипидаренный заяц. Причём скачет не всегда, а некими припадками.
Возможно, интереснее будет сделать по барометрической высоте фильтр типа скользящего окна - в простейшем случае если отсчёт в окне - центр окна выставляется по этому отсчёту, если вне - то игнорируется. Там масса вариантов алгоритма, я ещё в прошлом тысячелетии писал софт для измерителя пульса, там пришлось погрузиться…
Но сам по себе описанный Вами скачёк удивителен, больше похоже на глюк шины. Ну либо всё-таки наводка.
Кстати, проверил на устойчивость к наводкам АПМ2.5. То же самое, как и АПМ1. Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео. Но это не одиночный всплеск, а “полёт по зубам пилы”.
Но сам по себе описанный Вами скачёк удивителен, больше похоже на глюк шины. Ну либо всё-таки наводка.
Кстати, проверил на устойчивость к наводкам АПМ2.5. То же самое, как и АПМ1. Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео. Но это не одиночный всплеск, а “полёт по зубам пилы”.
Я уже писал тут, но повторюсь. Свет точно не попадал в мой барометр. Вата, корпус, фюзеляж и т.д. Ни какого света.
433 модема нет, модем 800, антенна отнесена от АПМ далеко…
видео 1.2, стоит на хвостовой балке передатчик с антенной вместе.
А вот снег там был. Приемник был в снегу, корпус АПМ тоже немного (внутри не знаю, не видно было). Но глюкнула только высота барометра, все остальное было в норме.
Скачок видимо был НЕ 9000, а на много больше (раз он прошел через фильтр), ну типа INT_MAX пришел один раз, а тот простенький алгоритм фильтрации до 9000 его подрезал. Как именно фильтровать вопрос обсуждаемый конечно. Кстати GPS высоту тоже можно фильтровать для нужд замены барометра. Просто странен сам факт, что имея два несвязанных датчика определения высоты, не заложена возможность их взаимоконтроля.
Кстати GPS высоту тоже можно фильтровать
Её может оказаться сложновато фильтровать, уж очень причудливо она шумит. Я делал нечто типа GPS логгера, обратил внимание, что если горизонтальные координаты неподвижного приёмника плавно ползают вокруг матожидания, то высота именно скачет,соседние отсчёты могут отличаться на десятки метров. Хотя, конечно, и это можно отфильтровать.
А взаимоконтроль - это, конечно, очень было бы правильно!
Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео.
Возможно, имеет смысл заземлить корпус датчика 085: он металлический, но по виду- висит в воздухе?
Только вот паять его я бы не стал, может зачистить от лака и приклеить к нему проводок распушенный, типа МГТФ, проводящим клеем?
Клей в автозапчастях продается “Для ремонта обогревателя заднего стекла”
отсутствие нужных коннекторов
Однако, почти все там продублировано в виде отверстий под стандартные пины по приметру платы. Я так ОСД подключаю.
Полетел нормально он у меня с первого раза. Потом я немного подстроил нараметры чтобы компенсировать кривоватую установку платы по питчу, поменял высоту возврата домой итд. Работает оно сразу.
Да, имелась возможность сравнить Шторм знакомого и мой Арду. Арду намного стабильнее летит, и у него есть очень удобные режимы стабилизации. Шторм удобнее подключать, но это еще и за того, чо у моего арду разьемы не вбок торчат, а вверх. На рцтаймере, например, и те и те идут в комплекте.
Вот я и говорю, для тех у кого с руками, и соловой в порядке - Арду лучший вариант.
В моем случае разьемы вверх лучше. Это еще один плюс Арду - можно выбрать любые.