Автопилот Arduplane - открытое ПО
Люди помогите, если кто сталкивался:
Вчера обновил МишнПланер до версии 1.2.9 (MAVlink 1.0), в автопилот зашил ArduPlane 2.6.
Приехал на поле а МишнПланер показывает No GPS, хотя диодик на GPS-модуле поморгал и начал стабильно гореть.
Че делать?, стабилизация работает и все останые параметры отображаются, но ЖПС нет и куда ему возвращаться планер не знает.
слышал краем уха что была проблемка с какимито жпс модулями которая требовала нажатия сброса на апм после того как жпс залочился
слышал краем уха что была проблемка с какимито жпс модулями которая требовала нажатия сброса на апм после того как жпс залочился
Нажимал…
И до обновлений ведь все работало
а какая плата и какой жпс модуль?
судя по наличию светодиода апм2 с штатным PA6B?
а какая плата и какой жпс модуль?
судя по наличию светодиода апм2 с штатным PA6B?
апм 1 мега, жпс такой: MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic
store.diydrones.com/…/mt3329-02.htm не реклама
я говорил о светодиоде на ЖПС модуле
будет погода, попробую откатится на более ранний МишнПланер и прошивку для ардупайлота
Госопода, маленько не совсем в тему вопрос, но думаю очень близко.
Кто-то заморачивался калибровкой датчиков?
конкретно имею ArduIMU v3, так как штатная прошивка с ней неочень пока дружит(не все датчики понимает), то написал свою на базе кода оригинала. и вот както так выяснил что заводская калибровка датчиков MPU6000 должна вроде как быть ±3% по даташиту, а по оси z имею +30% акселерометре…
так в общемто сам вопрос - кто-то калибрует датчики? и если да, то какая технология.
с магнетометром всё просто, покрутил как попало чтоб постороить элипс показаний, посмотрел минимумы\максимумы у элипса по осям и посчитал кофиенты.
с акселями самое умное что придумал - померть значения ± по осям примерно на глазок, и решить систему 6ти нелинейных уровнений. вроде как тоже более менее получилось.
а с гириками что делать? сооружать стенд постоянной угловой скорости и крутить?
2 kaveg
по идее можно взять библиотеки от последнего AP mega там у каждой библиотеки есть примеры, ну и реализация в коде самолета и вертолета
что MPU6000 что компас - теже, только баро нет.
зы. но код конечно накручен…
по идее можно взять библиотеки от последнего AP mega там у каждой библиотеки есть примеры, ну и реализация в коде самолета и вертолета что MPU6000 что компас - теже, только баро нет. зы. но код конечно накручен…
дык я примерно так и сделал, надергал кода, выпилил универсальность оставив только для своей железки
но со сбитой калибровкой dcm работает несколько странно)))) сначала думал что в алгоритме накосячил… а потом глянул на сырые цифры и прифигел от подставы)))
Да как бы нету особенных проблем со стендом постоянной угловой скорости. Достаёте с антресолей старый проигрыватель для виниловых пластинок… Дальше рассказывать ? 😃) У продвинутых моделей вроде Веги-106 скорость вращения даже подстраивалась по стробоскопу…
А забавнее всего то, что конкретные полученные цифры чувствительности особого значения не имеют. Все равно автопилотные коэффициенты подбираются опытным путём. Да и перекрестные чувствительности собственно датчика не особенно важны на фоне кривизны носителя, его гибкости и неточности установки гироплатформы в планере…
а с гириками что делать?
я пользуюсь “методом транспортира”.
Отключаем из IMU аксель и компас, чтобы не поганили. Берем плату с датчиком, прикладываем торцом к вертикальной стенке чего-либо. Записываем угол yaw. Прикладываем плату противоположной стороной, поворачивая ее только в горизонтальной плоскости - т.е. не отрывая от стола. Засекаем угол 2. Между показаниями должна быть разница 180 градусов. Больше-меньше - вычисляем масштабный коэффициент и умножаем на него данные всех осей гиры. Все.
хммм действительно такто просто… чтото про проигрыватель пластинок не подумал нифига)))
нада будет у знакомых поспрашивать.
всем кто подсказывал спасибо, замечательно заработало
выходные убил на сочленение HIL-версии прошивки с симулятором X-Plane 9
hil - HARDWARE IN LOOP - это значит что котроллер с подключенным приемо-передатчиком и загруженным кодом автопилота (с изменнным интерфейсом ввода-вывода) подключены к программному симулятору полета, получают от него данные жпс, высоты, ориентации и передают ему сигналы управления моторами и сервоприводами. В результате на экране компа виден реальный 3D полет, экран MissionPlaner как будто он подключен по телеметрии, можно управлять полетом с радиопередатчика и командами с missionplanner
Вот короткий путь:
- чтобы небыло проблем с ошибкой с UDP портами следует соблюсти достаточно очевидное правило - номера портов указанные в конфигурации xlane не должны повторяться втч для опций которые не используются
- HIL PLANE 2.6 не рабочая ни при загрузке через планер ни при сборке из скетча с любой из опций ( HIL_MODE_ATTITUDE : simulated position, airspeed, and attitude HIL_MODE_SENSORS: full sensor simulation) в первом случае не реагирует на данные симулятора во втором даже не инициализируются. Нашел подсказку в обсуждении проблем- что hil работает в arduplane 2.4 , скомпилировал с HIL_MODE_ATTITUDE- все заработало.
- с тем чтобы решать проблемы настройки самолета в знакомых условиях а не из существующих в xplane аэропортов пришлось нарисовать аэропорт и полосу в том месте где в реале обычно запускам модели, если без особых подробностей то задача решаемая с нуля за несколько минут при помощи утилиты WED http://scenery.x-plane.com
выводы:
- жаль что последняя HIL прошивка нелетабельна, в моем случае вся затея была в том чтобы проверить некоторые идеи по логике кода именно на доработке свежих прошивок.
- подобное соединение вполне годится для изучения влияния настроек на поведение модели, самообучения. Поведение в симуляторе весьма похоже на реальное (так случилось что имеющаяся в xplane радиуправляемая модель весьма похожа на используемую мною по управляемости и прочим ттх)
Доброго времени суток.
Подскажите, пожалуйста:
Верно ли что APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 Fully Assembled System (не реклама) + GPS модуль способны выполнять функции стабилизации и возврата самолета при пропадании РУ?
Имеет ли смысл трата дополнительных $50 на uBlox LEA-6H или можно сэкономить $20 на GPS (плата с MediaTek MT3329 GPS 10Hz уже есть на Apache OSD от AEO, выведены VCC, GND,TX)?
Стоит ли потратиться на Full ArduPilot Mega 1 kit (не реклама), состоящего из раздельных плат ArduPilot Mega 1 IMU Shield и ArduPilot Mega 1 - Arduino Compatible UAV Controller или "комбайн 2 в одном " APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 полностью их заменяет?
Верно ли что APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 Fully Assembled System (не реклама) + GPS модуль способны выполнять функции стабилизации и возврата самолета при пропадании РУ?
Да.
Имеет ли смысл трата дополнительных $50 на uBlox LEA-6H или можно сэкономить $20 на GPS (плата с MediaTek MT3329 GPS 10Hz уже есть на Apache OSD от AEO, выведены VCC, GND,TX)?
Черт его знает. я взял внешний только ради батарейки.
Стоит ли потратиться на Full ArduPilot Mega 1 kit (не реклама), состоящего из раздельных плат ArduPilot Mega 1 IMU Shield и ArduPilot Mega 1 - Arduino Compatible UAV Controller или "комбайн 2 в одном " APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 полностью их заменяет?
Не стоит.
А кто мне может подсказать почему в стабилизации самоль направо начинает клониться?
Хотя при этом горизонт показывает правильно с наклоном. Демпфирование есть, левел ручной.
Компас калибровал, правда насколько хорошо так и не понял.
- а правильно ли? левел в планере должен показывать как выглядит уровень земли с угла наклона пилота
- наклон имеет место быть когда неровно стоят элероны а пидами стабилизация имеет некоротое загрубление у нулевой точки
- а правильно ли? левел в планере должен показывать как выглядит уровень земли с угла наклона пилота
Ну если сравнивать с горизонтом, то нарисованный уровень параллельно горизонту.
- наклон имеет место быть когда неровно стоят элероны а пидами стабилизация имеет некоротое загрубление у нулевой точки
Ну вообще я в свое время 1 элерон чуть криво смещал чтоб кружиться начинал при потере РУ.
В мануале короче должен прямо лететь? У меня в мануале как раз направо и уходит в наклон если не выравнивать.
Я думал стабилизация это должна выправить.
не, при потере ру, у него должнобыть меньше 950 мс в канале газа - он сам сделает на 5 секунд лоитер а затем возврат на координаты точки запуска и будет кружить над головой до полного изнемождения батареи если радио конечно не включишь
а. да нет. файлсейф то щас у меня включат автовозврат через запоминание тумблера. 😃
Возня с элеронами это еще до ардупилота. когда у меня там вообще ничего не было. 😃
Сейчас выбираю себе платы. И возник вопрос, что лучше заказать Мегу 1 или 2 или 2,5 и чем они отличаются?
Пока понял, что мега 1 кит, содержит на борту все необходимые датчики для стабилизации и автономной посадки самолета.
Задача будет - полное автономное руление самолетом (в последствии и коптером)
Интересно, были ли у кого проблемы с последним обновлением APM Planner? После закачки обновлений Вся система пошла жить своей жизнью и никакие переустановки программы не помогают.