Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мне поворотка тупо нужна
Все, вопросы сняты. Если все уже настроено и только для трансляции на поворотку, то наверное норм решение.
а подскажите, как настроить вывод и запись видео с самолета в МП -а то мне только с вебкамеры ноутбука картинку показывает. ноут нужно в параллель с очками подключать от видео передатчика или есть способ через радиомодем?
а подскажите, как настроить вывод и запись видео с самолета в МП
например drumhouse.ru/…/ICONBIT-TV-HUNTER-Analog-Recorder-U…
Читал про решение подобной проблемы на паркфлаере, парень расписывал как дружил с модемом андроида.
Я уже пробовал подбирать прошивки. Проблема в том, что нет FTDI Serial драйвера.
А я не знаю как у вас подключается поворотка
Пока никак, всё некогда реализовать.
В настройках планнера выбираешь видео девайс и видео формат и нажимаешь старт.
Наличие HUD по желанию.
Только монитор нужно от 22" иначе мелковат экран.
Правда есть ли там запись ?
Взял и скопировал в один файл вес ARDUPLANE.DIYDRONES.XXX
А вдруг кто-то ищет.
Это ENG PDF вариант
drive.google.com/file/d/…/edit?usp=sharing
А еще RUS DOC вариант
Народ, может кто скинет готовый Arduino IDE, пытаюсь прошить готовую ардуинку не шьётся, пытаюсь зашить лоадер (перекидываю на MISO, MOSI) не шьётся (FTDI нет в списке), добавляю сам, она тогда ругается на ошибки.
готовый Arduino IDE
IDE Integrated Development Environment - среда разработки. что значит скинет? архив под 100мб
тут arduino.cc/en/main/software
если ардуинка не шьется проверьте что кроме сигналов rx tx вы незабыли подключить reset
сигналов rx tx вы незабыли
Заодно проверить правильность подключения. rx в tx и наоборот
по Arduplane
пришлось изучить код чтобы понять как работает компенсация рулем высоты в поворотах
поиски привели к новой библиотеке ardupilot / libraries / APM_Control / AP_PitchController.cpp
попутно нашлось несколько “ништяков” пригодных для тюнинга
в частности гдето год назад сначала “ардукоптерщики” получили кайф от нового пид контроллера который контроллировал не углы и угловые ошибки позиционирования а угловую скорость поворота рамы требуемую для обеспечения нужного угла поворота рамы.
собственно в свежих самолетных прошивках наблюдается следование этому принципу. т.е. сделан рэйт-контроллер (управляющий угловыми скоростями модели по питчу и крену)
в питч и ролл контроллере есть таймконстант (T) параметр который определяет требуемую угловую скорость где угловая скорость имеет обратную зависимость = 1/T
из этого контроллера полезным может быть то что если ваша модель совсем маленькая и очень маневренная то уменьшив этот T делаем самоль более маневренным
а если модель очень большая и неповоротливая, например небольшой пассажирский самоль типа цессны - то наоборот моно увеличить T чтобы предотвратить резкие движения
переменная определяет зависимость разницы текущего угла самолета и требуемого и определяет пропорцию скорости с которой самолет должен выполнить маневр
помимо таймконстант есть величины ограничивающие максимальную скорости поворота которую нельзя превышать, для питча это RMAX_UP и RMAX_DN - максимально допустимые угловые скорости на кабрирование и на пикирование
в жит-коде готовится новая фича - арминг для самолета. тем кто никогда не занимался вертолетами и мультироторниками может быть непонятно.
это функция блокирует произвольный запуск двигателя после подачи питания (например забыли переключатель режимов в ртл, чтобы не схлопотать винтом по брюху)
чтобы заармить мотор нужно будет при нулевом газе отвести стик руля направления максимально вправо (предположительно так)
помимо защитной функции от арминга есть еще один ништяк. если раньше первая хорошо захваченная жпской позиция считалась домом, то при наличии арминга (я надеюсь что так сделают)
домашняя позиция будет сохраняться именно там где заармил.
это полезно тем что первые захваты спутников не точны (15-2000м по широте и долготе и порядка 50м по высоте), но дав секунд 10-15 после захвата домашняя точка может быть определена с точность порядка 2м
кроме того если включаете модель где -нибудь у автомобиля а затем несете на впп то домашняя точка гдето в 50м - совсем не то.
по вопросу ухода левела в ртл - пока непонятно, нет записи полета чтобы была видеозапись осд и логи полета с log enable all
но к моему вопросу присоединилось еще несколько человек с похожими симптомами
проводя эксперименты с 2.76 особо обратите внимание к setup reset после заливки прошивки
необходимости установки диапазона воздушных скоростей модели (независимо от того есть аирспид датчик или нет) скорости fbw max , fbw min, и круизная должны быть выбраны правильно, они используются для скалирования во многих программых модулях от угла отклонения рулей (чем ближе актуальная скорость к fbw max тем меньше отклоняются рули ) до коррекции уровня
поскольку 2.76 работает на рэйт контроллере то возросли и требования к виброзащите полетного контроллера, вибрация тактильно сопоставимая с вибросигналом сотового телефона раз в 5 превышает допустимый предел
Очень хорошие дополнения!
Только вот обещали уже давно вывести пиды на крутилку - а воз и ныне там!
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
На рцгрупс, и на официальном сайте.
Что бы ничего не упустить - нужно не краткую выжимку читать! 😃
арминг для самолета
А выключить его как то можно будет? У меня всевозможная защита запрограммирована в аппу, так что мне лишние теложвижения перед стартом ни к чему… То же и про коптерную прошивку.
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
отличный ответ!!!
p.s. Как доехать до столицы???
Тебе на северо-запад…
А выключить его как то можно будет? У меня всевозможная защита запрограммирована в аппу, так что мне лишние теложвижения перед стартом ни к чему… То же и про коптерную прошивку.
Вот когда он с ходу стартанет в автомате домой лететь, мы все посмотрим как ты его остановишь аппой 😃
Еще добавили, что в стабе газ равен минимальному газу в авторежиме.
Так, что пусть еще пре-арм чек сделают как в коптере.
Еще добавили, что в стабе газ равен минимальному газу в авторежиме.
Это в какой прошивке? В последней (2.76) такого нет. В режиме стабизиации стик вниз - газ в ноль.
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
по старым прошивкам 2.4 -2.6 делал hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
но с тех пор появилось много специфики рэйт контроллеры на стабилизацию, L1 навигационный контроллер, вобщем надо либо дополнять либо совсем переписывать
он с ходу стартанет в автомате домой лететь,
Он вообще не инициализируется с вырубленной аппой.
Сегодня пытался подключить крыло с 2 мя элеронами
Установил RC5_FUNCTION 18
В режиме мануал элерона отрабатывают правильно
Вкючаю Stabilize, наклон влево элероны отрабатывают на наклон влево, делаю в планере реверс. Элерон что подключен по каналу 1 реверсируется, а по каналу 5 нет
В параметрах RC5 rev устанавливаю величину -1 , в режиме Stabilize отработка правильная, но при переходе в мануал элероны работаю оба вверх, оба вниз
Делаю реверс в передатчике на канал 5 , все возвращается в норму, но в режиме Stabilize опять все наоборот
Блин, заколдованный круг Если кто то использует 2 канала на элероны, подскажите в чем дело