Автопилот Arduplane - открытое ПО

alexeykozin

25см - даже в геодезических реальна только в статическом измерении, устанавливается на штатив, выжидается несколько часов - получается замер.
в движении радиуса точности в 2м обеспечиваемой ПРАВИЛЬНО УСТАНОВЛЕННЫМ mediatek 3339 или ublox 6 (7) серии вполне достаточно.
под правильно установленным имею ввиду - на заземляющую подложку соединенную коротким проводком к общему жпс модуля, шлейф пропущенный в ферритовое кольцо, отсуствие шумящих девайсов вблизи, и выше уровня антенны (юбеки, регули, радиопередатчики, камеры - особенно китайские видеобрелки)

горизонт плавает изза дрифта жпс в домашнем тесте, плавает точка - апм считает что есть ускорения и корректирует горизонт.
в настольном тесте можно отключить ahrs gps gain 0 и убедиться. в полете самолю отключать крайне не рекомендую

karabasus
Alex-13:

Плата лежит на столе неподвижно, а горизонт плавает… На другой, что стоит на коптере, такого нет.

Ahrs_gps_gain параметр какой стоит?
На коптере во многих прошивка он по умолчанию равен 0, а в самолетных 1. Вот возможно и плавает горизонт.

Olegos

Я имел в виду модуль EB-845A на чипе MTK 3333.

Ещё такая тема, в наличии есть видеорегистратор на Ambarella A5, может кто может ковырнуть по UART (готов поднять мост с UART на IP). Пока доступен по ip 95.27.62.95:23 (если надо поднять, ребутнуть железку можно ниписать в аську 324817241).

  1. Можно открыть через гипер терминал выбрав связь по IP, адресс 95.27.62.95 порт 23
  2. Можно через телнет. Пуск выполнить>CMD>telnet>open 95.27.62.95 или open 95.27.62.95:23 потом ентер. Всё под никсами.
    Цель: прикрутить по UART (найти на них комманды) кнопки верх, вниз, лево, право, ок, запись, режим, настройки. По возможности прикрутить софтово IRIS, ZOOM, FOCUS по I2C, и Ethernet что бы гнать видео трафик для FPV. Проблема в софте, добавить физический порт не проблема.
Olegos
Лог регистратора при старте

[00027057] [aenc_check_input_ready] got lof
[00027071] audio_job_close() return 0
[00027087][MW_FMT] Isomux met EOS 1 ffffff 0 stream_id=0 0
[00027119] fmt_movmux_put_header()
[00027156] MMGR End [0]: vcfno=276 acfno=215 vcfno_r=276 duration=414414
[00027157] App save user preference
[00027189] fastbootstamp task exit
[00027190] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00027195] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00027211] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00027214] Digital Effect CC table : 0
[00027214] Digital Effect CC table : 0
[00027229] Enable display layer : no corresponding layer needs to be enable
[00027229] 20120412:case update_ae_iso_bitmap
[00027229] 20120706:rec_dsc_video_start_show_gui:update_video_scene_bitmap
[00027245] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00027245] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00027245] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15315680
[00027245] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122525440, app_status.rec_bitrate = 12.000000
[00027245] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00027279] 2012060801:update_rec_remain_time:3
[00030202] FRMON_VDSP: 3002ms past validating Vdsp monitor.

HAL (176869.0)
[00000000] chip name: a5m, chip stepping:
[00000000] build id: , build date:
[00000004]
_____ ___. .__ .__
/ _ \ _____\_ |__ _____ _______ ____ | | | | _____
/ /_\ \ / \| __ \\__ \\_ __ \_/ __ \| | | | \__ \
/ | \ Y Y \ \_\ \/ __ \| | \/\ ___/| |_| |__/ __ \_
\____|__ /__|_| /___ (____ /__| \___ >____/____(____ /
\/ \/ \/ \/ \/ \/
Ambarella System Software Running on PrKERNELv4
----------------------------------------------------------------
Ambarella® Copyright © 2004-2007

[00000004] Branch: (cs_China_A5SSDK_20120823, )
[00000004] Built: xwhuo@szbuild2 Mon Jun 17 10:50:35 CST 2013
[00000004] Kernel command line: osd=8bit osd=tv_full
[00000004] Memory Usage:
[00000004] fios/dma: 0xc0000000 - 0xc007ffff [0x00080000]
[00000004] rtos + app: 0xc0100000 - 0xc0a9598b [0x0099598c]
[00000004] cached heap: 0xc0aa0000 - 0xc27affff [0x01d10000]
[00000004] non-cached heap: 0xc27b0000 - 0xc27fffff [0x00050000]
[00000004] dsp: 0xc2800000 - 0xc7ffffff [0x05800000]
[00000004] total memory: 0x08000000
[00000004] cache id trademark: 0x41
[00000004] cache id architecture: 0x7
[00000004] cache id part number: 0xb36
[00000004] cache id revision: 0x5
[00000004] cache type: write back
[00000004] separate i-cache and d-cache
[00000004] cache type d-cache size: 16 KB
[00000004] cache type d-cache associativities: 0x4
[00000004] cache type d-cache multiplier: 0x0
[00000004] cache type d-cache line size: 32 byte
[00000004] cache type i-cache size: 16 KB
[00000004] cache type i-cache associativities: 0x4
[00000004] cache type i-cache multiplier: 0x0
[00000004] cache type i-cache line size: 32 byte
[00000005] rtc in pwc mode
[00000015] [MT9T002] Calculate sensor built-in tables
[00000015] [MT9T002] Calculate sensor built-in tables done
[00000015] Select active still configuration #0
[00000015] HDMI use cyclic timer mode(2) to detect HPD and RX Sense
[00000017] reg(0xf0013508) = 0x03b5030c
[00000017] reg(0xf001350c) = 0x01fa013c
[00000017] reg(0xf0013510) = 0x01fa007e
[00000017] reg(0xf0013514) = 0x00000238
[00000017] reg(0xf001353c) = 0x002f004f
[00000017] reg(0xf0013540) = 0x032902c4
[00000017] reg(0xf0013544) = 0x002f004f
[00000017] CEC Message Handler task ready
[00000019] Initialize SCM
[00000019] Initialize STK task
[00000019] Initialize debou task
[00000021] Initialize FL1 block driver …
[00000021] fl1prf2 - fat pages:32, dat pages:32, fat buf:4, data buf:8
[00000021] Initialize SD0 block driver …
[00000021] sdprf2 - fat pages:64, dat pages:32, fat buf:4, data buf:8
[00000021] Initialize SD2 block driver …
[00000021] sdprf2 - fat pages:64, dat pages:32, fat buf:4, data buf:8
[00000022] ==================== Init CMA3000D01 =====================
[00000022] Reset device:
[00000022] 0x20: 0x0007
[00000067] Initialize AMB flash host controller
[00000067] HYNIX HY27UF082G2B_256MB_PG2K with (id: 0xadda1095) (banks: 1)
[00000069] Initialize AMB SD host controller 0
[00000069] FW_PART: initialized
[00000070] ROMFS: initialized
[00000072] code_addr: 0xc7c80000
[00000072] sub0_addr: 0xc7f00000
[00000072] dsp_binary_data_addr: 0xc7fa0000
[00000072] **** FWLD START 72 ****
[00000076] <AUD>: Audio debug level: 0x0
[00000076] Global audio cachable heap is created successfully… 2097152
[00000076] Global audio cachable heap is created successfully(3)…2097152
[00000076] Global audio non-cache heap is allocated successfully… 4480
[00000076] Global audio non-cache heap is created successfully (4)…
[00000078] usb cable is inserted
[00000094] Load main(code) ucode to 0xc7c80000 successful, size = 2108095
[00000097] Load sub0(me) ucode to 0xc7f00000 successful, size = 338056
[00000099] Load default binary ucode to 0xc7fa0000 successful, size = 262144
[00000099] UCLD: ucld_load_all()
[00000100] **** FWLD DONE 100 ****
[00000162] [tlv320aic3101_init]
[00000169] IIS flag (0x00)
[00000175] TLV320AIC3101 ADC flag (0x44)
[00000179] TLV320AIC3101 DAC flag (0xd8)
[00000181] tlv320aic3101_sfreq_conf: 48000
[00000183] <AUD> Audio init done!
[00000183] code_addr: 0xc7c80000
[00000183] sub0_addr: 0xc7f00000
[00000183] dsp_binary_data_addr: 0xc7fa0000
[00000183] cre_iav_buf: raw=(c1782e54,14680064), base=(c1782e54,14680064)
[00000183] Initialize cavlc task
[00000183] iav_msg.base at 0xc1752920 size 0x20000
[00000183] Host control manager ready
[00000184] Application inititialization starts
[00000184] Registered sensor mt9t002_a5
[00000184] Registered param mt9t002_a5
[00000184] LCD panel selected: txdt200l
[00000184] Registered LCD[0] txdt200l
[00000184] video_dzoom = 12
[00000184] photo_dzoom = 20
[00000184] usb_in = 127
[00000184] sshutter = 22
[00000184] meter_mode = 29
[00000184] day_ev = 165
[00000184] night_ev = 166
[00000184] date_format = 137
[00000184] plate_stamp = 142
[00000184] video_date_time_stamp = 67
[00000186] 20130118-2:app_status_init()
[00000186] ----split = 255—
[00000186] sound_freq = 48000
[00000186] Application type: DSC
[00000186] 3D format type: JPEG
[00000187] fastbootstamp task ready
[00000188] bits buffer addr = 0xC2580E40
[00000188] desc buffer is zero or negative
[00000188] bits buffer addr = 0xC2574C20
[00000188] desc buffer is zero or negative
[00000189] ========== image adjust control Init OK!!
[00000190] G2 Command Handler, mbx_id = 5
[00000201] 0x23: 0x0000
[00000206] [DemoLib - Module] <app_module_init> Registered index id: 0 / mode: 5
[00000206] recorder module init
[00000207] register illegal video signal id
[00000207] Recorder Shutter Controller ready, mbx_id = 9
[00000207] Recoder module init OK
[00000207] Player state transition manager ready
[00000210] State transition manager ready, mbx_id = 7
[00000210] Recorder Mux Manager ready, mbxid = 8
[00000212] [CAL] Site AF version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00000212] Player DeMux manager ready
[00000212] amba_edt_cmd_task is ready
[00000212] [CAL] Site IRIS version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00000213] [CAL] Site LENSTILT version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00000213] [CAL] Site GYRO version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00000213] gyro_init_params, MEAN_X:0, MEAN_Y:0, STD_X:0, STD_Y:0
[00000213] gyro_init_params, SENSE_X:0, SENSE_Y:0
[00000213] [CAL] Site FPN version mismatch (FW:0x20110216, NAND:0x00000000)
[00000214] amba_edt_mdm_task is ready
[00000215] Digital Effect CC table : 0
[00000230] Scene Mode CC table : 0
[00000239]
adj version number
[00000239] -------- video : 0, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000239] -------- video : 1, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000239] -------- video : 2, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000239] -------- video : 3, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000239]
[00000239]
-------- photo struct version_number Mismatch !! MW: 10010600 --------
[00000239] -------- photo : 0, version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000239]
-------- photo struct version_number Mismatch !! MW: 10010600 --------
[00000239] -------- photo : 1, version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000239]
-------- photo struct version_number Mismatch !! MW: 10010600 --------
[00000239] -------- photo : 2, version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000239]
-------- photo struct version_number Mismatch !! MW: 10010600 --------
[00000239] -------- photo : 3, version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000240]
-------- still fast struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000240] -------- still fast version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000240]
-------- still low iso struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000240] -------- still low iso version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000240]
-------- still high iso struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000240] -------- still high iso version_number, struct : 0, param : 0 --------

[00000240]

app_image_init_adj_params :ADJ_PARAM_PHOTO

[00000241]
adj version number
[00000241] -------- video : 0, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- video : 1, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- video : 2, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- video : 3, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241]
[00000241] -------- photo : 0, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- photo : 1, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- photo : 2, version_number, *****************************************************************
* *
* ambsh ;) *
* *
*****************************************************************

rtos mesg enabled
dsp mesg disabled
type ‘help’ for help

a:\> struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241] -------- photo : 3, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000241]
-------- still fast struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000241] -------- still fast version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000241]
-------- still low iso struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000242] -------- still low iso version_number, struct : 0, param : 0 --------
[00000242]
-------- still high iso struct version_number Mismatch !! MW: 10060300 --------
[00000242] -------- still high iso version_number, struct : 0, param : 0 --------

[00000243] Sensor status is not valid yet
[00000243] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00000243]

----- max_agc_db : 24,24,24,24,24,24 -----
[00000243] ----- max_dgain_db : 3,3,3,3,3,3 -----

[00000245] ----- ae_init_no_aperture -----
[00000246]
aaa version number
[00000246] -------- aaa version_number, struct : 10112400, param : 10112400 --------

[00000252] Sensor status is not valid yet
[00000252]
adj version number
[00000252] -------- video : 0, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- video : 1, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- video : 2, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- video : 3, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252]
[00000252] -------- photo : 0, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- photo : 1, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- photo : 2, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- photo : 3, version_number, struct : 10010600, param : 10111500 --------
[00000252] -------- still fast version_number, struct : 10060300, param : 10111500 --------
[00000252] -------- still low iso version_number, struct : 10060300, param : 10111500 --------
[00000252] -------- still high iso version_number, struct : 10060300, param : 10111500 --------

[00000254] Digital Effect CC table : 0
[00000255] Digital Effect CC table : 0
[00000255] Sensor status is not valid yet
[00000276] BUF_MSG: MJR_1_buf, Heap_id 1, get 518400 Remain 11657660
[00000290] BUF_MSG: VOUT_1_buf, Heap_id 1, get 4147200 Remain 7496468
[00000290] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00000290] [1 1920 1080 1920 0 0 0 0 0xC11C9980]
[00000291] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00000291] [1 1920 136 1920 0 0 0 0 0xC1209580]
[00000294] BUF_MSG: MJR_0_buf, Heap_id 1, get 460800 Remain 7026056
[00000297] BUF_MSG: VOUT_0_buf, Heap_id 1, get 921600 Remain 6090464
[00000297] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00000297] [0 960 480 960 0 0 0 0 0xC1072560]
[00000298] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00000298] [0 960 480 960 0 0 0 0 0xC10E2D60]
[00000300] BUF_MSG: UDF_buf, Heap_id 1, get 0 Remain 6089016
[00000301] 20130118-2:app_graph_set_language:app_pref_user->language = 1
[00000301] [DemoLib - Audio] Audio select input: 0x1
[00000301] g2_stmgr_handler: unknown function type 0x400
[00000301] [G2] switch fchan task ready, mbx_id = 15
[00000301] [G2] switch dchan task ready, mbx_id = 16
[00000304] [tlv320aic3101_mic_input_on] AIN_ADC_MIC_IN
[00000305] tlv320aic3101_sfreq_conf: 48000
[00000311] [DemoLib - Audio] Audio select output: 0x4
[00000315] tlv320aic3101: Not support function!
[00000319] tlv320aic3101_volume_control: value=0x0
[00000323] 20121107:app_sys_snd_msg(AMSG_CMD_SHOW_MIC_STATE:mic == 0
[00000330] Player video pipeline controller ready
[00000330] Playback video manager ready
[00000330] DeMux manager ready
[00000330] Player photo pipeline controller ready
[00000330] Playback photo manager ready
[00000330] DeMux manager ready
[00000331] Player thumb pipeline controller ready
[00000331] Playback thumb manager ready
[00000331] DeMux manager ready
[00000332] Exifdemux: No IFD1
[00000333] 20130118:rval = app_pipe_create_plyr_pipeline() rval = 0
[00000333] --11--------edid = 0------
[00000333] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_FCHAN
[00000333] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_DCHAN
[00000333] reset swpll 0, 0x0
[00000559] disp_gda_osd_mapping use param ? 0
[00000559] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00000559] [0 320 240 1920 0 0 320 240 0xC10E2D60]
[00000559] [src_w =320, src_h=120]
[00000559] [dst_w =320, dst_h=240]
[00000559] [Display] Would not do hw_scaler
[00000562] ================ Booting DSP start to decode
[00000562] ===============================
[00000562] u_code version = 2012/10/11 3.0
[00000562] ===============================
[00000562] **** BOOT START 562 ****
[00000563] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00000563] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1072560]
[00000563] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00000563] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00000563] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1072560]
[00000563] [src_w =320, src_h=240]
[00000563] [dst_w =320, dst_h=240]
[00000563] [Display] Would not do hw_scaler
[00000563] [Display] Turn off the repeat_field
[00000563] [Display] Would not do hw_scaler
[00000635] **** BOOT DONE in DECODE_MODE, time: 635 ****
[00000635] ================ Booting DSP end
[00000669] set vout 0 src 3
[00000686] bits buffer addr = 0xC18C4C00
[00000686] desc buffer addr = 0xC27FA3E0
[00000686] set vout 0 src 3
[00001222] main task endiing!!!
[00001222] =========== Motion detect proc inited! =============
[00003750] --11--------edid = 0------
[00003750] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_FCHAN
[00003750] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_DCHAN
[00003750] 20130129:app_usb_menu_start:app_timer_register(TIMER_1HZ, exit_menu_mode)
[00003751] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00003751] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1072560]
[00003751] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00003751] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00003751] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1072560]
[00003751] [src_w =320, src_h=240]
[00003751] [dst_w =320, dst_h=240]
[00003751] [Display] Would not do hw_scaler
[00003751] [Display] Turn off the repeat_field
[00003751] [Display] Would not do hw_scaler
[00003758] [CAL] Site VIGNETTE version mismatch (FW:0x20091011, NAND:0x00000000)
[00003758] [CAL] Site WB version mismatch (FW:0x20101129, NAND:0x00000000)
[00003759] [CAL] Site BLC version mismatch (FW:0x20101125, NAND:0x00000000)
[00003759] [CAL] Site SENSOR_P version mismatch (FW:0x20101013, NAND:0x00000000)
[00003759] Digital Effect CC table : 0
[00003759] Scene Mode CC table : 0
[00003760] mw_dmf_get_id: Can’t get active slot.
[00003760] mw_dmf_get_id: Can’t get active slot.
[00003760] mw_dmf_get_id: Can’t get active slot.
[00003760] 20121210:app_post_init
[00003761] ========== MEMORY POOL STATISTICS =========
[00003761] HEAP : Total remain = 5430784 bytes
[00003761] Max Free Block = 4582364 bytes
[00003761] Fragment = 848420 bytes
[00003761] NON-HEAP: Total Remain = 305152 bytes
[00003761] Max Free Block = 305152 bytes
[00003761] Fragment = 0 bytes
[00003761] IAV : Max Free Block = 14622136 bytes
[00003761] ===========================================
[00003761] [Button] Button task start
[00003779] 20120608:case HMSG_SD_CARD_INSERT:msg = 0xf2000301
[00003780] 20120608:case HMSG_SD_CARD_INSERT:msg = 0xf2000001
[00003799] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00003799] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1072560]
[00003799] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00003799] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00003799] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1072560]
[00003799] [src_w =320, src_h=240]
[00003799] [dst_w =320, dst_h=240]
[00003799] [Display] Would not do hw_scaler
[00003799] [Display] Turn off the repeat_field
[00003799] [Display] Would not do hw_scaler
[00003802] [Async] Async manager ready
[00003802] Insert drive D
[00004086] dcf_refresh_1st: start to do ff_set_search_cache
[00004755] 20130129:exit_menu_mode:count = 1
[00005097] [CAL] Site ISO version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00005098] [CAL] Site FLASH version mismatch (FW:0x20110816, NAND:0x00000000)
[00005104] [CAL] Site WARP version mismatch (FW:0x20100208, NAND:0x00000000)
[00005104] c087cc00
[00005104] cal_init_warp.enable 0
[00005117] [CAL] Site FPN version mismatch (FW:0x20110216, NAND:0x00000000)
[00005121] [FPN CORE]downsample num is invalid for all cal_modes
[00005121] [FPN CORE]downsample num is invalid for all fpn_modes
[00005121] [CAL] Site MSHUTTER version mismatch (FW:0x20091005, NAND:0x00000000)
[00005751] 20130129:exit_menu_mode:count = 2
[00006751] 20130129:exit_menu_mode:count = 3
[00007751] 20130129:exit_menu_mode:count = 4
[00008751] 20130129:exit_menu_mode:count = 5
[00008751] 20130129:exit_menu_mode:count == 5
[00008751] 20130129:exit_menu_mode:if(app_pref_user->usb_in == 1)
[00008751] 20120608:app_usb_menu_stop
[00008754] dcf_refresh_1st: start to do ff_set_search_cache
[00008760] *********app_pipe_create_rec_pipeline()*********
[00008760] 2. create_rec_av_pipe()
[00008760] 1. create_rec_av_pipe()
[00008760] -----------------c0de2f00 36
[00008760] -----------------c0de2f24 36
[00008761] ================> idx_id=0, idx_mode=5
[00008762] vout 0 default image not enabled, set to background color
[00008762] set vout 0 src 1
[00008838] IA.vin_invalid
[00008838] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090005
[00008838] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090009
[00008838] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090013
[00008844] Select Video Source: 0x3
[00008844] mode: 3
[00008844] [MT9T002] sensor_init(): reset vin.
[00008861] [MT9T002] Sensor HW Reset
[00008872] [MT9T002] Sensor SW Reset
[00008872] *=========== Sensor Driver Rev Info ===========*
[00008872] OTPM_rev: 5 (R0x30F0: 0x1208, R0x3072: 0x0008)
[00008872] MT9T002_Rev_V2.1_20120712
[00008872] sensor rev 2.1, OTPM V5
[00008872] [MT9T002] Config sensor PLL for hispi - 4 lane
[00008877] [MT9T002] Digital_Ctrl_Adc_High_Speed = 0
[00008878] [MT9T002] Mode=3, Capture window info: (0, 0) (2303, 1295)
[00008880] [MT9T002] sensor_init, mode = 3, time=36 ms
[00008880] ================== Sensor mode info ==================
[00008880] Sensor mode: 3, Downsample: 0x1
[00008880] [sensor window] W: 2304, H: 1296
[00008880] [capture window] W: 2304, H: 1296
[00008880] frame_length_lines: 1310, line_length_pck: 2496
[00008880] row_time: 12.7350 us, VB: 178.2900 us, HB: 0.9796 us
[00008880] ======================================================
[00008880] Select active still configuration #8
[00008880] [MT9T002] Unsupported command code 0x00080002
[00008880] IA.vin_changed
[00008881] app_dzoom_vin_changed: vin_ratio_val >= res_ratio_val, set dzoom factor as default!
[00008883] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00008884]

----- max_agc_db : 24,24,24,24,24,24 -----
[00008884] ----- max_dgain_db : 3,3,3,3,3,3 -----

[00008886] ----- ae_init_no_aperture -----
[00008888] [SS, direct] SS request with index 0
[00008888] [SS, direct] Set sensor slowshutter with index 0(ratio=1)
[00008888] [SS, direct] VDSP upsample ratio = 1
[00008889] [MT9T002] Unsupported command code 0x0009000D
[00008889] [MT9T002] Unsupported command code 0x0009000E
[00008894] IA.vin_invalid
[00008894] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090005
[00008894] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090009
[00008894] [MT9T002] Unsupported command code 0x00090013
[00008910] Select Video Source: 0x3
[00008910] mode: 3
[00008910] [MT9T002] sensor_init(): reset vin.
[00008923] [MT9T002] Sensor SW Reset
[00008923] *=========== Sensor Driver Rev Info ===========*
[00008923] OTPM_rev: 5 (R0x30F0: 0x1208, R0x3072: 0x0008)
[00008923] MT9T002_Rev_V2.1_20120712
[00008923] sensor rev 2.1, OTPM V5
[00008923] [MT9T002] Config sensor PLL for hispi - 4 lane
[00008928] [MT9T002] Digital_Ctrl_Adc_High_Speed = 0
[00008929] [MT9T002] Mode=3, Capture window info: (0, 0) (2303, 1295)
[00008931] [MT9T002] sensor_init, mode = 3, time=21 ms
[00008931] ================== Sensor mode info ==================
[00008931] Sensor mode: 3, Downsample: 0x1
[00008931] [sensor window] W: 2304, H: 1296
[00008931] [capture window] W: 2304, H: 1296
[00008931] frame_length_lines: 1310, line_length_pck: 2496
[00008931] row_time: 12.7350 us, VB: 178.2900 us, HB: 0.9796 us
[00008931] ======================================================
[00008931] Select active still configuration #8
[00008931] [MT9T002] Unsupported command code 0x00080002
[00008931] IA.vin_changed
[00008933] app_dzoom_vin_changed: vin_ratio_val >= res_ratio_val, set dzoom factor as default!
[00008934] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00008935] [SS, direct] SS request with index 0
[00008935] [SS, direct] Set sensor slowshutter with index 0(ratio=1)
[00008935] [SS, direct] VDSP upsample ratio = 1
[00008936] [MT9T002] Unsupported command code 0x0009000D
[00008936] [MT9T002] Unsupported command code 0x0009000E
[00008937] --11--------edid = 0------
[00008937] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_FCHAN
[00008937] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_DCHAN
[00008937] default cmd buffer has created
[00008938] ON : dsp default configuration
[00008938] Internal Get 0x0 Remain: 80 MB
[00008938] 2012060801app_rec_dsc_video_start:update_rec_remain_time
[00008938] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00008938] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00008938] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15315680
[00008939] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122525440, app_status.rec_bitrate = 0.000000
[00008939] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00008944] set_video_preproc API result 0
[00008944] IA.vin_valid
[00008946] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00008948] get_dsp_encode_op_mode 0 , 1 is video_mode, 6 is timer mode
[00008948] default cmd buffer has created
[00008948] OFF : dsp default configuration
[00008950] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00008950] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1085160]
[00008950] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00008950] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00008950] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1085160]
[00008950] [src_w =320, src_h=240]
[00008950] [dst_w =320, dst_h=240]
[00008950] [Display] Would not do hw_scaler
[00008950] [Display] Turn off the repeat_field
[00008950] [Display] Would not do hw_scaler
[00008951] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00008951] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1072560]
[00008951] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00008951] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00008951] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1072560]
[00008952] [src_w =320, src_h=240]
[00008952] [dst_w =320, dst_h=240]
[00008952] [Display] Would not do hw_scaler
[00008952] [Display] Turn off the repeat_field
[00008952] [Display] Would not do hw_scaler
[00008960] set vout 1 src 2
[00009010] reset cmd buffer
[00009012] 2012060801:update_rec_remain_time:3
[00009012] App save user preference
[00009063] DSP change mode done in ENCODE_MODE
[00009063] AMBA_IMG_SENSOR2 cannot handle cmd 204
[00009066] 20120606:if(usb_record == 1)
[00009066] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00009066]

----- max_agc_db : 24,24,24,24,24,24 -----
[00009066] ----- max_dgain_db : 3,3,3,3,3,3 -----

[00009069] ----- ae_init_no_aperture -----
[00009070] Scene Mode CC table : 0
[00009073] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00009073]

----- max_agc_db : 24,24,24,24,24,24 -----
[00009073] ----- max_dgain_db : 3,3,3,3,3,3 -----

[00009076] ----- ae_init_no_aperture -----
[00009079] Scene Mode CC table : 0
[00009092] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00009095] Digital Effect CC table : 0
[00009095] Digital Effect CC table : 0
[00009126] set vout 0 src 2
[00009143] 20120412:case update_ae_iso_bitmap
[00009144] 20120706:rec_dsc_video_start_show_gui:update_video_scene_bitmap
[00009145] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00009145] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00009145] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15315680
[00009145] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122525440, app_status.rec_bitrate = 12.000000
[00009145] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00009177] 2012060801:update_rec_remain_time:3
[00009188] ----split = 247—
[00009188] 20120530:rec_dsc_video.rec_state == REC_STATE_PREVIEW:app_widget_off(WIDGET_ALL, WIDGET_HIDE_SILENT)
[00009188] 20120709:leave_enough_space_before_rec:scardmgr_get_one_slot_info
[00009188] 20120709:leave_enough_space_before_rec:app_pref_user->recycle = 247
[00009188] 20120709:rval != -1
[00009188] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00009188] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00009189] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15315680
[00009189] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122525440, app_status.rec_bitrate = 12.000000
[00009189] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00009189] 20120709:while out
[00009340] 20120709:2
[00009340] 20120709:case REC_DSC_VIDEO_RECORD_START
[00009340] ----split = 247—
[00009340] 20121130 app_status.rec_bitrate = 12.000000 brc->brate_avg = 12.000000
[00009340] VBR min=9000000 max =13500000 avg=12000000
[00009340] VBRMON min=9000000 max =13500000 avg=12000000
[00009340] VBRMON min=450000 max =675000 avg=600000
[00009340] Split: 120 seconds
[00009341] AV_REC: Set trick record factor 1/1
[00009341] [DemoLib - Video] Set level number 32 for stream 0
[00009341] [DemoLib - Video] Set level number 21 for stream 1
[00009341] bitstream_mode is 1
[00009341] fastbootstamp task ready
[00009368] --rec_dsc_video_set_sd_mon—
[00009368] MONITOR_STORAGE size = 202500
[00009369] bits buffer addr = 0xC1C04C00
[00009370] desc buffer addr = 0xC27EAFE0
[00009370] bits buffer addr = 0xC18A4BE0
[00009370] desc buffer addr = 0xC27D8F80
[00009371] audio encode channel_id 0 created
[00009372] rec_calc_vbr_calibration: found fitting(nearest) data; GOP(M,N,Idr_interval) 3 15 4, 3 15 4
[00009372] movie_info->dsp_vdelta=1501.500000 movie_info->scale 3003 movie_info->rate 180000 tmp 3 1
[00009373] movie_info->dsp_vdelta=3003.000000 movie_info->scale 6006 movie_info->rate 180000 tmp 1 1
[00009373] PriStream: CABAC, Width: 1280, Height: 720, frate: (180000/3003)frm/sec, Interlace: 0
[00009373] 20120824:app_screensave_timer_start 1
[00009373] 20120824:app_screensave_timer_start 2
[00009378] <AUD>: *=============Audio Encode Setting=============*
[00009378] <AUD>: Audio Encode Type : AAC
[00009378] <AUD>: Audio Encode frame size = [1024]
[00009378] <AUD>: Audio Encode src_ch_mode = [2]
[00009378] <AUD>: Audio Encode dst_ch_mode = [2]
[00009378] <AUD>: Audio Encode src_sample_freq = [48000]
[00009378] <AUD>: Audio Encode dst_sample_freq = [48000]
[00009378] <AUD>: Audio Encode pure mode = [0]
[00009378] <AUD>: *==============================================*
[00009388] start_enc_time = 9388
[00009388] dsp encoded frame reset, time = 9388
[00009388][MW_REC] 0xc170d880 : max_vcfno = 217200
[00009525] AMBA ASYNC IO stream buffer mem size =3333880 and need_size =524288
[00009525] AMBA ASYNC IO stream buffer mem allocate size = 525312
[00009526] need_sectors:516,remain_sectors:9984
[00009527] idx_raw_open(): ctxid[0], start sector 256
[00009532] Stream[0] D:\DCIM\100MEDIA\01010254_0007.MOV Opened
[00012386] FRMON_VDSP: 3004ms past validating Vdsp monitor.
[00016520] key_snd_msg
[00016520] Press: REC
[00016535] ----split = 247—
[00016535] 20120824:app_screensave_timer_clear 1
[00016536] AMBA_FRMON_AVSYNC: Stop recording. encoding frate: 59.940060frm/sec
[00016536] total encoded frm: 403frm, expected encoded frm: 403.000320frm
[00016536] dropped audio smp: 0, upsample audio smp: 0, smp freq: 48000smp/sec
[00016537] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00016538] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00016538] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15306592
[00016538] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122452736, app_status.rec_bitrate = 12.000000
[00016538] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00016627] [aenc_check_input_ready] got lof
[00016660] 2012060801:update_rec_remain_time:3
[00016670] Release: REC
[00016672] --------------End of encode------------
[00016672] num_eos 1
[00016673] audio_job_close() return 0
[00016682][MW_FMT] Isomux met EOS 1 ffffff 0 stream_id=0 0
[00016728] fmt_movmux_put_header()
[00016767] MMGR End [0]: vcfno=429 acfno=335 vcfno_r=429 duration=644143
[00016768] App save user preference
[00016797] fastbootstamp task exit
[00016798] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00016802] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00016817] flash_init, PHOTO_FLASH_GPIO undefined!!!
[00016820] Digital Effect CC table : 0
[00016820] Digital Effect CC table : 0
[00016830] Enable display layer : no corresponding layer needs to be enable
[00016831] 20120412:case update_ae_iso_bitmap
[00016831] 20120706:rec_dsc_video_start_show_gui:update_video_scene_bitmap
[00016836] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:1: disk = D,
[00016836] 2012060801:scardmgr_get_one_slot_info:2
[00016836] 2012060801:app_card_get_cur_freespace finish!nfreespace = 15306272
[00016836] 2012060801:update_rec_remain_time:1, ntemp = 122450176, app_status.rec_bitrate = 12.000000
[00016836] 20120608:update_rec_remain_time:brc->brate_avg = 12.000000 Mbps
[00016872] 2012060801:update_rec_remain_time:3
[00019809] FRMON_VDSP: 3003ms past validating Vdsp monitor.
[00021597] 20120530:app_rec_dsc_video_stop:app_widget_off(WIDGET_ALL, WIDGET_HIDE_SILENT)
[00021597] *********app_pipe_create_rec_pipeline()*********
[00021597] --11--------edid = 0------
[00021597] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_FCHAN
[00021597] 20130202:app_disp_config_mode:grin:ISP_CH_DCHAN
[00021599] set_video_timer_mode API result 0
[00021599] wait for entering timer mode
[00021607] entering timer mode successfully
[00021607] set vout 0 src 3
[00021644] [chan, buf_w, buf_h, buf_p, osd_x, osd_y, osd_w, osd_h, addr] =
[00021644] [0 320 240 320 0 0 0 0 0xC1085160]
[00021644] disp_gda_osd_mapping use param ? 1
[00021644] [chan, w, h, p, off_x, off_y, buf_w, buf_h, buff] =
[00021645] [0 320 240 320 0 0 320 240 0xC1085160]
[00021645] [src_w =320, src_h=240]
[00021645] [dst_w =320, dst_h=240]
[00021645] [Display] Would not do hw_scaler
[00021645] [Display] Turn off the repeat_field
[00021645] [Display] Would not do hw_scaler
[00021673] set vout 1 src 3
[00021774] reset cmd buffer
[00021806] DSP change mode done in DECODE_MODE
[00021856] set vout 0 src 3
[00021874] Exifdemux: No IFD1
[00021874] bits buffer addr = 0xC18C4C00
[00021874] desc buffer addr = 0xC27FA3E0
[00021874] set vout 0 src 3
[00025075] reset swpll 0, 0x0
[00025082] App save user preference
[00025101] =========================
[00025101] ======= Power Off =======
[00025101] =========================
[00025101] App save user preference
[00025114] App switch target app_id = 19 is blocked

Список команд

supported built-in commands:
addr2func bp cardmgr cat
cd chmod config cp
cpu date deletedir dmesg
dramcfg drives dsputil echo
eeprom eval false ffuc
format hal help history
hotboot ioerr jobs kill
ls md5 mesg mkboot
mkdir morph mv flashdb
nice poweroff pref ps
pwd ramdisk readb readl
readw reboot reset resume
rm rmdir savebin sleep
suspend sysmon t test
time touch trap true
vol writeb writel writew
yyinfo usbclass ver vin
sm corefreq dramfreq idspfreq
dll cleandir volcfg firmfl
nvd nftl bbt romfs

tusik

А где бы почитать по алгоритмам ардупилота? Взлет, посадка и тд. Желательно по-русски:)

X3_Shim
alexeykozin:

шлейф пропущенный в ферритовое кольцо

А у меня глупый вопрос. Как кольцо одевать ? Все жилы обмотать вокруг кольца ? Сколько раз ? Или тока питание обмотать, а сигнальные просто пропустить ?

Slider235
X3_Shim:

Как кольцо одевать ? Все жилы обмотать вокруг кольца ? Сколько раз?

Весь шлейф. Несколько витков, чтобы более-менее равномерно заполнить колечко. 5-6 - достаточно. У меня, когда включал на передачу 5-ваттную радиостанцию в 10-метровом диапазоне, сразу же загибалась USB-клавиатура и мышка. Колечки решили проблему. Теперь дую 50-100 ватт в антенну, все хорошо. Хотя планов сделать нормальное ВЧ-заземление это не отменяет 😃

looka

Делаю первые шаги с АРМ (компас встроенный).
Проблема с калибровкой компаса.
Экспериментирую пока без подключения GPS и регуляторов.
Все по инструкции… после завершения калибровки выдает ошибку
“Log does not contain enought data”

В терминале в режиме TEST выдает Compass initialisation failed.
в режиме SETUP пишет Compass anable и все нули…

Куда копать? …

alexeykozin
looka:

В терминале в режиме TEST выдает Compass initialisation failed.

это означает что компас неисправен

RTemka

[QUOTE=looka;4742551]Делаю первые шаги с АРМ (компас встроенный).
Проблема с калибровкой компаса.
Экспериментирую пока без подключения GPS и регуляторов.
Все по инструкции… после завершения калибровки выдает ошибку
“Log does not contain enought data”

Попробуйте сброс нажать не выключая плату.
Не появиться случаем компас.
Ну и проверить, что в настройках стоит.

alexeykozin

вроде бы про ошибку инициализации должен писать при загрузке, при входе в терминал (если компас включен но неисправен)
от многих бед помогает набрать setup reset Y в терминале после каждой перепрошивки

looka
alexeykozin:

вроде бы про ошибку инициализации должен писать при загрузке, при входе в терминал (если компас включен но неисправен)
от многих бед помогает набрать setup reset Y в терминале после каждой перепрошивки

При включении (connect) ошибку выдает на навигацинном экране, “Bad Compass Health”
Да и в сом порт при этом выдает сразу при включении:
"…
Free RAM: 1644
FW Ver: 120
----------------------------------------

load_all took 1707us
COMPASS INIT ERROR

Press ENTER 3 times to start interactive setup
…"

Кроме того попробовал загрузить скетч тест компаса из среды Arduino, результат такойже:
--------------------------------------
Compass library test
compass initialisation failed!
-------------------------------------

Тест барометра там-же, работает нормально…
Неисправна встроенная железка?
А я правильно понимаю, что при этом внешний компас можно подключить?
У кого есть опыт?

alexeykozin
looka:

А я правильно понимаю, что при этом внешний компас можно подключить?

может быть неисправен
или плохо пропаен (скорее всего)
или тоже самое с чипом преобразователя уровней.

если проблема с чипом самого компаса то внешний заработает,
если проблема с преобразователем уровней или непропай 2560 то внешний работать не будет.

зы. самолету при полетах в безветрие, без взлета в автомате, компас не особо то и нужен
пропаять можно у любого спеца по ремонту мобильников - схема в открытом доступе

иногда выявить неисправный элемент помогает сильное нажатие на потенциально неисправную деталь и перезагрузка в сжатом пальцами сосоянии

X3_Shim

Достали меня глюки компаса, то ловит спутники, то не ловит (уже и морозил его и провода прозванивал, надоело). В итоге сегодня присобачил такой же NEO 6M, но основная плата по другому сделана, с компасом еще (компас не использую пока этот). таки с косичкой и ферритом, правда феррит с цепи петания проца со старой материнки, всего два витка провода пролезли.

looka
alexeykozin:

если проблема с преобразователем уровней или непропай 2560 то внешний работать не будет.

А без преобразователя уровней работать будет?
Вроде как MEGA2560 толерантна по уровням 3.3 и 5v.
Во всяком случае Arduina работает.

Хотя как то не красиво чип компаса стоит, буду в выходные пробывать внешний поставить.

shura2000

Народ, где можно взять кабелек для внешнего компаса взять? Есть у кого ссыль на ебей?

Aleksandr_L

Добрый день.
Не уверен, что вопрос для этой темы, но сюда вроде больше подходит.
Имею ArduPilot 2.5 от ХК и аппаратуру Hitec Optic 6 sport.
Платка стоит на коптере, все подключено и даже взлетает, но не могу понять как настроить полетные режимы на передатчике.
Насколько я понимаю в MisionPlaner полетные режимы настраиваются по уровню 5-го канала.
По умолчанию 5-й канал в передатчике настроен на левый двух позиционный переключатель, соответственно срабатывает только в два положения минимум и максимум.
Если начинаю настраивать полетные режимы на передатчике на 3-х позиционный переключатель (тоже левый), по инструкции к передатчику, 5-й канал перестает изменяться совсем.
Может быть кто-нибудь сталкивался с такой аппаратурой, подскажите как она настраивается для изменения полетных режимов на ArduPilot. Хотя бы в 3 позиции.

X3_Shim
Aleksandr_L:

По умолчанию 5-й канал

В мишин планере в полном списке параметров находите переменную FLTMODE_CH и ставите нужный номер канала вместо 5-го.

А-50
Aleksandr_L:

Имею ArduPilot 2.5 от ХК и аппаратуру Hitec Optic 6 sport.

Aleksandr_L:

Насколько я понимаю в MisionPlaner полетные режимы настраиваются по уровню 5-го канала.

Только сам АРМ не знает откуда у него берется сигнал на 5-м канале по входу.😃
Т.е. в передатчике можешь использовать любой, просто с соответствующего канала приемника подай на 5-й канал АРМ.
В Оптике самое простое использовать 6-й канал, боковые слайдеры, получишь 3 режима.