Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сегодня скидал таки Изя 2-го, предназначенного для обкатки АПМ 2.5.2 на классике, и начал настраивать. Учитывая внутренние объемы Изика и нежелание резать фюзеляж, монтаж получился кошмарным, но, как ни странно, все узлы функционируют. Приемник у меня V8R7-II от FrSky, там немножко по-другому расположены каналы, чем на входах АПМ, к примеру, газья - 1-й, РВ - 2-й, элероны - 3-й, РН -4-й. Я решил, что АПМ по барабану, как каналы расположены на выходах приемника, главное, чтобы соответствующие проводочки были воткнуты в нужные места на АПМ. Кажется, ошибался. Сперва оставил АПМ в ручном режиме, добился работы всех рулей в правильном режиме. Каналы крена и РВ пришлось инвертнуть в меню передатчика: тяги подведены так, что все работает с точностью наоборот. РН и газья в штатном режиме. Там же, в меню Тараниса уменьшил расходы машинок РН, РВ и элеронов до 50%, а то пенопластовые управляющие поверхности гнулись нешуточно.
И тут пошли вопросы: АПМ, кажется, не понимает, что я инвертировал некоторые каналы, и при попытке включить режим “авто” при крене аппарата влево управляющими поверхностями только усугубляет этот крен. При пикировании отклоняется почему-то не РВ, а РН. Все галки, предназначенные для ЛК, убраны, стало быть, требуется иныертировать нужные каналы и в настройках АПМ? И да, в настройках радио, когда я дергаю газья и элероны, видно, что задействованы правильные каналы, а вот РН и РВ перепутаны. В общем, после первого реального включения голова моя перегрузилась обилием входящих данных и отказалась соображать, да и время второй час ночи. Аккуратно все сложил в коробку, завтра буду экспериментировать еще. Ну и ветку эту штудировать придется с самого начала.
Ну и напоследок два вопроса: для управления переключением режимов АП можно использовать любой свободный канал приемника, или же какой-то определенный? И как АПМ узнает о том, что связь с передатчиком потеряна ( failsafe)? Тоже отдельный канал нужен для определения этого события? Прошу прощения за сумбур, всех с прошедшим Днем Радио!
Можно фотку подключения к АПМ ?
ок, завтра с утра скину. с мерцанием разобрался -делал по схеме с рцгрупс, а там не указана что земля нужна с видеовыхода , присоединил к земле -стали диоды работать так же как на прошивалке. Но видео все равно нет. прошил последней экстра прошивкой…все равно видео не показывает.
P.S.И еще -замерил выходное напряжение повторно -так оно при работе от батареи 5.2В, а при работе от usb (если к ПК соединять) то 4.9В. На старом апм 2.5.2 вывод был 5 ровно. специально замерял, а тут такая свистопляска.
а там не указана что земля нужна с видеовыхода
Земля просто должна быть вся общая. Конкретно к видео выходу-выходу, цеплять землю не обязательно. Светодиоды должны нормально светиться, когда OSD подключена только к APM тремя проводками.
Ну и ветку эту штудировать придется с самого начала.
Верное решение. Но для начала просто инструкцию по настройке АПМ можно прочитать 😃
для управления переключением режимов АП можно использовать любой свободный канал приемника, или же какой-то определенный?
канал приемника - любой, АП - code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2RC
И как АПМ узнает о том, что связь с передатчиком потеряна ( failsafe)?
вот так - code.google.com/p/ardupilot-mega/…/APM2xFailsafe
главное, чтобы соответствующие проводочки были воткнуты в нужные места на АПМ. Кажется, ошибался.
не ошибались, 1 втыкаете в 3-ий АП, 2 - 1ый, 3 - во 2-ой, 4 - в 4ый. По другому не втыкайте - не прокатывает. В аппе настройте как Вам надо, потом в АПМ. Проверте как стоит плата АП в самоле, надо чтоб правильно или в настройках менять ориентацию. Калибруйте и инвертируйте каналы так, чтобы полосочки в МП бегали вслед за стиками на аппе, кроме канала тангажа (тут наоборот). После этого каналы будут отрабатывать как надо. Проверяйте в режиме STAB или FBWA, чтоб при отклонении самоля парировались наклоны
замерил выходное напряжение повторно -так оно при работе от батареи 5.2В,
Лучше замерять до подключения, превышение для МАХа 5,25В может его сжечь, тогда будет черный экран. Ну и если он не запитан - тоже черный экран. В других случаях будет чего-нибудь с отображением символов, но изображение будет (если конечно какие-нибудь провода не перепутаны типа VIN и VOUT)
Вот фото и принципиальная схема. лучше фото не знаю как сделать или у меня руки не от туда растут, но на стенде все в творческом беспорядке.
lh4.googleusercontent.com/…/20140508_103834.jpg
lh5.googleusercontent.com/…/20140508_104940.jpg
Каналы крена и РВ пришлось инвертнуть в меню передатчика: тяги подведены так, что все работает с точностью наоборот.
В аппе настройте как Вам надо, потом в АПМ.
При подключении любого автопилота все реверсы и миксы должны настраиваться средствами исключительно самого автопилота, а не аппаратуры РУ. Иначе поимеете кучу гимора и кривые, запутанные настройки.
Вот фото и принципиальная схема.
GRD и GND на minimOSD соединены между собой ?
Отключите все провода от видео входа-выхода. Светодиоды должны с нормальной яркостью гореть.
GRD и GND на minimOSD соединены между собой ?
Отключите все провода от видео входа-выхода. Светодиоды должны с нормальной яркостью гореть.
Андрей, Вы про соединение правой и левой стороны по “-” ? нет не соединял. правая сторона вся уходит в датчик тока “-” а слева сразу в мавлинк.
Если вы про левую часть , то там только 4 пина использованы. BLK и GND слева не использованы.
updt: при отключении правой стороны схемы (камера+передатчик) -начинают слабо моргать левая PWR и TR. правая часть вообще не горит, я правильно вас понял что это связано с отсутствием общей земли?
При подключении любого автопилота все реверсы и миксы должны настраиваться средствами исключительно самого автопилота, а не аппаратуры РУ. Иначе поимеете кучу гимора и кривые, запутанные настройки.
Мне кажется, что вы вводите людей в заблуждение. Вы путаете реверсы на передатчике и реверсы в автопилоте. Они немного за разное отвечают.
И вот цитирую:
Калибровка каналов управления классической 4 канальной модели в Mission Planner:
После того как ваш RC передатчик был правильно настроен (настроены реверсы и расходы) на управление моделью, то есть движение ручек пульта приводят к движению сервоприводов самолета в правильном направлении следует перейти к калибровке радио.
Андрей, Вы про соединение правой и левой стороны по “-” ? нет не соединял. правая сторона вся уходит в датчик тока “-” а слева сразу в мавлинк.
Если вы про левую часть , то там только 4 пина использованы. BLK и GND слева не использованы.
Так, мы сейчас запутаемся. Берите MinimOSD, отключите от него все. Проверьте что запаяны две нужные перемычки. Подключите только один провод, тот который соединяет его с АПМ. Включайте. Яркость светодиодов должна быть нормальная.
updt: при отключении правой стороны схемы (камера+передатчик) -начинают слабо моргать левая PWR и TR. правая часть вообще не горит, я правильно вас понял что это связано с отсутствием общей земли?
Камеру и передатчик правильно отключили.
Так, хорошо. Разъемы разбирать умеете ? Вот берите свой 4-х пиновый разъем (который подсоединяете к OSD), вынимайте из него черный пин, и подсоедините его к ножке MinimOSD подписанной как GND. Смотрите на светодиоды.
После того как ваш RC передатчик был правильно настроен (настроены реверсы и расходы) на управление моделью, то есть движение ручек пульта приводят к движению сервоприводов самолета в правильном направлении следует перейти к калибровке радио.
На заборе тоже написано, а за ним дрова.
Автопилоту пофигу, что у вас там в передатчике, если вы канал там реверснете, то автопилот про это не узнает. А если вы реверснете соответствующие каналы в настройках автопилота, чтобы он адекватно работал, то реверсы в пульте нафиг не нужны. То же самое миксов касается.
На заборе тоже написано, а за ним дрова.
Автопилоту пофигу, что у вас там в передатчике, если вы канал там реверснете, то автопилот про это не узнает. А если вы реверснете соответствующие каналы в настройках автопилота, чтобы он адекватно работал, то реверсы в пульте нафиг не нужны.
Конечно не узнает. Автопилот не знает увеличение или уменьшение скважности пвм приводит к подъему РВ (ну к примеру), и что бы он это знал, ему надо сказать это с помощью галочек реверса выставляемых при калибровке радио. И после этого он может сам рулить в нужную сторону. В общем реверсы аппы отвечают за согласованность движения стиков и серв, а реверсы в АП отвечают за то, что бы АП подруливал именно в нужную сторону.
То же самое миксов касается.
Про миксы без меня плз, ни разу их не использовал на АПМ.
Так, мы сейчас запутаемся. Берите MinimOSD, отключите от него все. Проверьте что запаяны две нужные перемычки. Подключите только один провод, тот который соединяет его с АПМ. Включайте. Яркость светодиодов должна быть нормальная.
Камеру и передатчик правильно отключили.
Так, хорошо. Разъемы разбирать умеете ? Вот берите свой 4-х пиновый разъем (который подсоединяете к OSD), вынимайте из него черный пин, и подсоедините его к ножке MinimOSD подписанной как GND. Смотрите на светодиоды.
Разъем разобрал, присоединил черный пин и соединил с GND. все диоды горят ярко, а не как раньше (тускло), камера и передатчик отключены.
Проверьте что запаяны две нужные перемычки.
Тут может быть засада, в РЦтаймеровских никаких перемычек нет. И чтобы завелось, нужно подать питание как со стороны АПМ, так и со стороны камеры. Плюс, надо соединить обе земли. При этом народ жалуется, что импульсный стабилизатор (со стороны камеры) иногда жжёт Макса. Решения - стабилитрон на 5.1В на выходе импульсного, или не подавать +12 со стороны камеры и обе половины запитать от АПМ.
Конечно не узнает. Автопилот не знает увеличение или уменьшение скважности пвм приводит к подъему РВ (ну к примеру), и что бы он это знал, ему надо сказать это с помощью галочек реверса выставляемых при калибровке радио.
Правильно, а на кой хрен тогда реверсы в аппаратуре настраиваить?
Разъем разобрал, присоединил черный пин и соединил с GND. все диоды горят ярко, а не как раньше (тускло), камера и передатчик отключены.
Очень хорошо.
Теперь подключите к правой части OSD только сигнальные провода видео камеры и передатчика и землю (+12 не надо подсоединять). Если у вас питание камеры, передатчика и автопилота от одного аккамулятора, то и землю можно не подключать. Смотрите изображение.
Тут может быть засада, в РЦтаймеровских никаких перемычек нет. И чтобы завелось, нужно подать питание как со стороны АПМ, так и со стороны камеры. Плюс, надо соединить обе земли. При этом народ жалуется, что импульсный стабилизатор (со стороны камеры) иногда жжёт Макса. Решения - стабилитрон на 5.1В на выходе импульсного, или не подавать +12 со стороны камеры и обе половины запитать от АПМ.
Дмитрий, проблема в том, что данный миним работал с 2.5.2 платой, пока 2.5.2 не накрылась из-за 3.3В преобразователя(сейчас ищу где бы купить 3.3В и кто спаяет, ибо у меня руки не оттуда растут). А теперь в сборке 2.6 миним чудит или я забыл как его подключал. Джамперы есть и оба запаяны.
Правильно, а на кой хрен тогда реверсы в аппаратуре настраиваить?
Объясню проще. Есть три вещи:
- Есть стик на аппе, куда вы его крутите, знаете только вы пока, ни кто не знает, на себя вы его крутите или от себя.
- Есть направление движения рулевой поверхности, заранее куда она повернется от того или иного движения стика, неизвестно (зависит от того как серва стоит, с какой стороны тяга и т.д,)
- Есть АП, который не знает куда вы крутите стик и куда в это время крутится рулевая поверхность. И исходя из показаний своих датчиков он должен уметь крутить рулевую поверхность в нужную сторону (но он пока не знает в какую)
Эти три фактора надо между собой увязать как то, что бы было все синхронно и правильно. Так ведь ?
Так вот реверс на передатчике согласует движение стика и рулевой поверхности.
Реверс на АП сообщит автопилоту, как надо изменять пвм, что бы рулевая поверхность отклонилась в нужном ему (АП) направлении.
Объясню проще.
Золотые слова!
Золотые слова!
С рассуждениями то согласны ?
Очень хорошо.
Теперь подключите к правой части OSD только сигнальные провода видео камеры и передатчика и землю (+12 не надо подсоединять). Если у вас питание камеры, передатчика и автопилота от одного аккамулятора, то и землю можно не подключать. Смотрите изображение.
не работает…опять темный экран и все. на видео входе и выходе напряжение одинаковое 0.016В.
С рассуждениями то согласны ?
Абсолютно. Именно так оно и есть.