Автопилот Arduplane - открытое ПО
Очень хорошо.
Теперь подключите к правой части OSD только сигнальные провода видео камеры и передатчика и землю (+12 не надо подсоединять). Если у вас питание камеры, передатчика и автопилота от одного аккамулятора, то и землю можно не подключать. Смотрите изображение.
не работает…опять темный экран и все. на видео входе и выходе напряжение одинаковое 0.016В.
С рассуждениями то согласны ?
Абсолютно. Именно так оно и есть.
Так вот реверс на передатчике согласует движение стика и рулевой поверхности.
Реверс на АП сообщит автопилоту, как надо изменять пвм, что бы рулевая поверхность отклонилась в нужном ему (АП) направлении.
Прекрасно. Предположим нам необходимо реверсировать канал руля высоты, так у нас серва расположена так, что без реверса - никак.
Мы делаем реверс канала в аппе, делаем реверс канала в автопилоте, чтобы он парировал отклонения по оси тангажа в правильном направлении. Что мы в итоге получим при управлении в ручном режиме и в режиме активной стабилизации?
не работает…опять темный экран и все. на видео входе и выходе напряжение одинаковое 0.016В.
Тестер в руки, измерьте напяжение на 3, 19, 21 и 24 ноге Макса относительно земли. Должно быть +5В. Если есть - то скорее всего Макс почил, если нет - проверяйте питание.
Что мы в итоге получим при управлении в ручном режиме и в режиме активной стабилизации?
Получим именно то что надо. Ручной режим мы настроили реверсом в аппе. Тут все просто. В режиме же стабилизации, остается настройка аппы, серва крутится в том направлении как мы и хотим. Но и автопилот (глядя на состояние галочки реверса) знает как ему парировать, так как этой галочкой мы просто сказали автопилоту что то типа: “когда скважность PWM уменьшается, это значит что мы поворачиваем РВ вверх”, и после этого он знает, что бы ему самому повернуть РВ верх, он должен уменьшить скважность PWM.
не работает…опять темный экран и все. на видео входе и выходе напряжение одинаковое 0.016В.
макс то хоть греется ?
Землю камеры и передатчика в итоге как подключали ?
Видео вход-выход местами не перепутали ? пробовали поменять ?
Получим именно то что надо. Ручной режим мы настроили реверсом в аппе. Тут все просто. В режиме же стабилизации, остается настройка аппы, серва крутится в том направлении как мы и хотим. Но и автопилот (глядя на состояние галочки реверса) знает как ему парировать, так как этой галочкой мы просто сказали автопилоту что то типа: “когда скважность PWM уменьшается, это значит что мы поворачиваем РВ вверх”, и после этого он знает, что бы ему самому повернуть РВ верх, он должен уменьшить скважность PWM.
То есть вы хотите сказать, что в ручном режиме реверс в автопилоте не работает вообще? Чушь.
Два подряд реверса дают на выходе отсутствие реверса, вопрос: нахрена вообще эти реверсы?
В режиме стабилизации автопилот не только парирует изменения, но и обрабатывает сигнал с пульта. Отклонили ручку для придания крена 10 градусов, автопилот выдает на серву отклонение, которое по его разумению соответствует этому углу и поддерживает этот угол. Зачем два реверса подряд в таком случае?
макс то хоть греется ?
Землю камеры и передатчика в итоге как подключали ?
Видео вход-выход местами не перепутали ? пробовали поменять ?
макс греется, вход и выход местами менял, землю камеры и передатчика оставил подключенной…я в растерянности.
макс греется, вход и выход местами менял, землю камеры и передатчика оставил подключенной…я в растерянности.
Ну тогда и я в растерянности. Либо давайте детальные фотки, перемычек, всей спаяной и подключенной требухи и т.д. Но думается мне что это не поможет. OSD должна работать даже если просто на нее питание подать, без подключения к АП.
То есть вы хотите сказать, что в ручном режиме реверс в автопилоте не работает вообще? Чушь.
Два подряд реверса дают на выходе отсутствие реверса, вопрос: нахрена вообще эти реверсы?
В режиме стабилизации автопилот не только парирует изменения, но и обрабатывает сигнал с пульта. Отклонили ручку для придания крена 10 градусов, автопилот выдает на серву отклонение, которое по его разумению соответствует этому углу и поддерживает этот угол. Зачем два реверса подряд в таком случае?
По моему чушь, это с вами спорить. Вы не утруждаете себя прочтением, раз спрашиваете повторно “нахрена вообще эти реверсы?”. Зачем два реверса, было объяснено выше. Прочитайте пожалуйста еще раз. Вы поймете, что это разные реверсы.
В режиме стабилизации автопилот не только парирует изменения, но и обрабатывает сигнал с пульта. Отклонили ручку для придания крена 10 градусов, автопилот выдает на серву отклонение, которое по его разумению соответствует этому углу и поддерживает этот угол. Зачем два реверса подряд в таком случае?
Естественно обрабатывает. Но я последний раз напишу. Что бы он обработал все это, он должен знать:
- какое изменение PWM на входе соответствует какому движению стика (напрвление).
- Какое изменение PWM на выходе соответствует какому отклонению рулевой поверхности (направление отклонения).
я в растерянности.
Немножко расследования.
Вы пишете, что накирнулся стабилизатор 3.3В. Почему? Не было ли на +5В АПМ чего-нибуль типа +5.5В?
Просто из всего АПМ-ного фарша Макс и 3.3стаб - самые нежные по входному питанию.
А напряжения на ногах посмотрите.
По моему чушь, это с вами спорить. Вы не утруждаете себя прочтением, раз спрашиваете повторно “нахрена вообще эти реверсы?”. Зачем два реверса, было объяснено выше. Прочитайте пожалуйста еще раз. Вы поймете, что это разные реверсы.
Это вы не понимаете, что говорите.
Я не утверждаю, что нельзя настроить так как вы расписали. Но в итоге это приведет к усложнению настроек и их взаимоисключению. Что значит разные реверсы? Реверс он и в африке реверс. Если с пульта идет реверсированный сигнал, автопилот его обрабатывает и при этом реверсирует еще раз - зачем это надо? Вы на вопрос ответить можете, а не воду лить?
Естественно обрабатывает. Но я последний раз напишу. Что бы он обработал все это, он должен знать:
- какое изменение PWM на входе соответствует какому движению стика (напрвление).
- Какое изменение PWM на выходе соответствует какому отклонению рулевой поверхности (направление отклонения).
Да плевать ему кто там в какую сторону стик крутит. Все что ему надо знать - это в какую сторону крутить серву, чтобы увеличить или уменьшить тангаж. При этом трансляцию сигнала с пульта автопилот или реверсирует или нет, в зависимости от наличия галочки.
и при этом реверсирует еще раз - зачем это надо? Вы на вопрос ответить можете, а не воду лить?
Нет второй раз он его не реверсирует. Я достаточно прямо ответил ?
Да плевать ему кто там в какую сторону стик крутит. Все что ему надо знать - это в какую сторону крутить серву, чтобы увеличить или уменьшить тангаж.
Если ему плевать в какую сторону кто крутит стик, значит ему плевать на ваши желания, вверх вы хотите лететь или вниз. Так ?
Нет второй раз он его не реверсирует. Я достаточно прямо ответил ?
Если второй раз не реверсировать, то в том примере, что я привел парирование отклонений будет идти в сторону их увеличения. Если реверсировать, то получаем два реверса подряд.
Если ему плевать в какую сторону кто крутит стик, значит ему плевать на ваши желания, вверх вы хотите лететь или вниз. Так ?
Не так, ему плевать что у него на входе, главное дело правильно соотнести эти значения с тем, что необходимо выдать на выход, чтобы лететь в нужную сторону и скорректировать это значение по показаниям гироскопов. Поэтому реверса в настройках автопилота достаточно, реверс в аппаратуре не нужен.
В реале ситуация выглядела так - за день самолет 2 раза летал, при этом почему-то плохо находил спутники (т.е. подаче нагрузки на взлете сходу все терял), как газ давал крейсерский то все ок, 9штук. при смене батарейки на 3 раз автопилот просто отказался работать, черный экран в очках, мотор пищит при этом все плоскости с пульта работают. разобрал на стенд схему -плата не видит компас вообще. Судя по всему убек с хоббикинга помер. копая рцгрупс и этот топик уверился что это 3.3В стаб.
Сейчас: плата 2.6 с внешним блоком, стоит ubec 5В 5А, с mavlink подается 5.19В - это проблема? нужно ровно-ровно 5А? или постоянные 5.19 сойдет. где купить в мск за 800руб миним нашел -сегодня заберу.
сейчас провода воткнуты как писал Андрей (черный пин и соединил с GND). так и оставлять?
Не так, ему плевать что у него на входе, главное дело правильно соотнести эти значения с тем, что необходимо выдать на выход, чтобы лететь в нужную сторону.
вот с этого и надо было начинать. Теперь понятно что конструктивного разговора не получится. Спасибо.
Поэтому реверса в настройках автопилота достаточно
Нет, не правильно.
Исторически, ещё в первом ардупилоте, мануал режим включался просто подключением входов к выходам через мультиплексор. Естественно, никакие реверсы автопилота ни на что не влияли. По мере развития проекта, этот мультиплексор “втянулся” внутрь процессора, но суть не поменялась.
В мануальном режиме входы просто пробрасываются на выход.
Во всех автопилотных режимах входы обрабатываются автопилотом и выдаются на выход.
Настройка реверсов в автопилоте - это “объяснение” автопилоту, куда мы хотим двигать управляемые плоскости при данном движении ручки.
Это Вы можете легко проверить, настроив реверсы в передатчике в мануальном режиме автопилота и затем меняя реверся в автопилоте.
Вы увидите, что реакция плоскостей на стики не изменится, изменится лишь направление парирующего воздействия автопилота в стаб режиме.
Как-то так.
Вы увидите, что реакция плоскостей на стики не изменится, изменится лишь направление парирующего воздействия автопилота в стаб режиме.
Странно, почему-то был полностью уверен в обратном.
В таком случае беру свои слова обратно.
уфффф…
Докладаю: усе удалось настроить, как надо. Подтверждаю - реверсы передатчика и реверсы АПМ - действительно разные вещи в разных режимах. Ну, и еще до кучи перепутал на выходах сервы РН и РВ. Все найдено, исправлено, в стабе АПМ отрабатывает замечательно, в авто - тоже. После обновления Mission Planner выдал странный баг: на большом компьютере в окне выбора полетных режимов все как надо, а на нетбуке - только три зеленые кнопки: AUTO, MANUAL и RTL. Обидно, нетбук очень удобно использовать на улице. Придется откатиться на старую версию. Также МП предлагает в срочном порядке установить прошиву 3.0.1, но боюсь пока. Никто не облетывал ее еще?
Осталось последнее и самое главное: назначить в Таранисе на 5-й канал трехпозиционный свитч для переключения режимов АПМ. Прочитав мануал Тараниса, ничего, как водится, не понял с первого раза, придется читать еще. Попробую с другого конца - что должно приходить на 8-й вход АПМ с приемника для переключения режимов? Так будет проще разобраться с моим микроскопом, который я пока использую в качестве молотка.
Попробую с другого конца - что должно приходить на 8-й вход АПМ с приемника для переключения режимов? Так будет проще разобраться с моим микроскопом, который я пока использую в качестве молотка.
Ну например, минимальное значение, среднее и максимальное. А потом в МП назначите для этих положений нужные вам режимы.
не работает…опять темный экран и все. на видео входе и выходе
Кусок соего опыта (помимо соблюдения инструкций APM, MinimOSD): поменяйте местами разъемы от передатчика видео и камеры (там неочевидная логика). В случае передатчика 5.8GHz 12V подается на разъем передатчика.
Ну например, минимальное значение, среднее и максимальное. А потом в МП назначите для этих положений нужные вам режимы.
Примерно так и предполагал, но не было полной Уверенности. Спасибо. Теперь пойду на ветку Тараниса, попытаюсь понять, как там это реализовать.