Автопилот Arduplane - открытое ПО
Все по-умолчанию. FPVRaptor 1600mm. Вес где-то 1500 г.
А экспоненты то чем помешают ? Крайние точки то не меняются от экспонент.
лично мне экспоненты мешают учить самоль летать в полуавтоматических и автоматических режимах,
если сначала настраиваешь под нелинейное управление сначала в мануале (механика), потом в стабе (пиды), а в авто ведь он получает команды пропорциональные ошибкам навигации
по поводу использования аирспида - получше летает, при хорошей настройке правильнее скалирует пиды в зависимости от воздушной скорости,
но даже минискай при порывистом ветре сопоставимым с его максимальной скоростью летает без аирспида вполне сносно (но иногда сказывается избыток воздействия рулей для стабилизации при попадании в резкий порыв встречного ветра)
А вот как правильно планировать без мотора с APM ?
А на ручке вообще никак? =)
о поводу использования аирспида - получше летает, при хорошей настройке правильнее скалирует пиды в зависимости от воздушной скорости,
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
нет, можно.
апм не имея сенсора скорости воздушного потока считает направление и силу ветра и рассчитывает воздушную скорость, иногда несколько ошибается, при сильных порывах, но в общем работает вполне сносно
минимальный газ придуман для двс, чтобы не глушил мотор.
чтоб не валился делаем центровку чуть вперед, при потере скорости будет саморазгоняться
А на ручке вообще никак? =)
Неа, слишком долго, комары кусают, отмахиваться приходится, опять же покурить охота 😃
И самое главное какой алгоритм планирования ? Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ? И вот всю дорогу ручкой тангажа держать скорость ? А еще ведь и по курсу придется подруливать.
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
Ну если минимальную скорость выставить = скорость ветра + минимальная скорость пепелаца без риска сваливания, то валиться не будет. Ну и центровку переднюю, чтобы вообще не валился еще никто не отменял.
И самое главное какой алгоритм планирования ? Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ? И вот всю дорогу ручкой тангажа держать скорость ? А еще ведь и по курсу придется подруливать.
Ну как бэ центровку можно (а скорее даже нужно) так настроить, что без тяги пепелац сам слегка пикировать начинает, то есть ручку от себя держать не обязательно. Ну по курсу само собой подруливать.
А если уж совсем автоматизма хочется - включать RTL или по точкам летать, тут без вариантов, всякие режимы подразумевающие удержание высоты тут не подходят по определению.
Хотя судя вот по этой выдержке из инструкции, в FBWA он высоту не фиксирует, так что планировать можно спокойно.
This is the most popular mode for assisted flying in ArduPlane, and is the best mode for inexperienced flyers. In this mode ArduPlane will hold the roll and pitch specified by the control sticks. So if you hold the aileron stick hard right then the plane will hold it’s pitch level and will bank right by the angle specified in the LIM_ROLL_CD option (in centidegrees). It is not possible to roll the plane past the roll limit specified in LIM_ROLL_CD, and it is not possible to pitch the plane beyond the LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN settings.
Note that holding level pitch does not mean the plane will hold altitude. How much altitude a plane gains or loses at a particular pitch depends on its airspeed, which is primarily controlled by throttle. So to gain altitude you should raise the throttle, and to lose altitude you should lower the throttle. If you want ArduPlane to take care of holding altitude then you should look at the FlyByWireB mode.
In FBWA mode throttle is manually controlled, but is constrained by the THR_MIN and THR_MAX settings.
In FBWA mode the rudder is under both manual control, plus whatever rudder mixing for roll you have configured. Thus you can use the rudder for ground steering, and still have it used for automatically coordinating turns.
З.Ы. Я просто привык на ручке летать, ну на крайняк с гироскопами, чтобы в сильный ветер не особо трясло. А автопилот - на всякий пожарный.
выставить = скорость ветра + минимальная скорость пепелаца без риска сваливания, то валиться не будет.
Ну и жрать будет соответственно в два раза больше.
в FBWA он высоту не фиксирует, так что планировать можно спокойно.
Я чет не проверял FBWA на режим планирования. Сейчас только на посадке его использую. Надо будет попробовать посмотреть, как получится планирование.
Ну и жрать будет соответственно в два раза больше.
За все надо платить =)
За все надо платить =)
уж лучше один раз датчик воздушной скорости заплатить
Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ?
В круизе заявлено, что спуск - это ручка от себя, неправление должен держать если элероны прямо. Так просто тример надо от себя немного и регулировать им спуск.
Так просто тример надо от себя немного и регулировать им спуск.
Вот триммеры трогать с АПМ я бы точно не стал 😃
Вот триммеры трогать с АПМ я бы точно не стал
А я на турниге настроил так, чтобы триммеры стояли по нулям во всех режимах, кроме ручного. Удобно очень. Есть там такая опция, FlightModeTrim.
Подскажите, эта OSD будет работать ? (может уже кто брал?) всетаки цена 15 и 45 (оригинал) сильно отличаются.
Подскажите, эта OSD будет работать ? (может уже кто брал?) всетаки цена 15 и 45 (оригинал) сильно отличаются.
По виду у меня точно такая же, только купленная на ДХе. Собственно копия оригинальной. Ну а что в реальности приедет - китаец его знает…
А я на турниге настроил
А вы кстати не ставили в турнигу прошивку для APM ?
А вы кстати не ставили в турнигу прошивку для APM ?
А это что-то новое… Наверное упустил из своего развития. Линк?
А то стоит уже год er9x… Мож чё получше есть.
А то стоит уже год er9x… Мож чё получше есть.
А я почитал про это дело, ставят телеметрийный модем в аппу и что то на экране аппы рисуют. На офф сайте er9x есть прошивка.
Я бы лучше сделал прошивку, которая писала название режима автопилота на экране 😃
А я почитал про это дело, ставят телеметрийный модем в аппу и что то на экране аппы рисуют.
Аааа, как с фриской раньше было? Походу понял. Не, не хочется этого… На то все есть такая штука как Video + OSD. У меня когда 433 на 100мВт было, на 500-600 метров работало даже через 5-6 зданий и в хреновых условиях по земле. Визуально летать оно как-бы и не сильно нужно.
А если уже по очкам/монику, то тут ОСД, смотришь себе в экран, и все что надо видно, не надо куда-то там еще смотреть (на аппу).
Да и модемы на 433 использую в последнее время только что бы понастраивать модель, в реальных полетах не использую. Полный автомат и точки пока-что как-то не нужен был, летишь себе, глядишь, и сразу думаешь “куда бы еще полететь” )
А так: 433 - для РУ, 1.2ГГц - видео, вполне себе нормально, без проблем.
как с фриской раньше было?
С фриской и сейчас есть. Но то что мало интересного, согласен. Ноут все равно лучше.
Триммеры ставятся в ноль при настройке модели еще, механически. Их положение (в идеале нулевое) запоминает АПМ при начальной установке. Ненулевое положение, сложившееся при начальной установке АПМ (в силу объективных причин или лени) заоминается пилотом. В процессе полета триммера используются для медленного подъема спуска, при посадке или на круге вместо отклонения стиков. Во всех случаях АПМ считает что это вы отклонили. Так что никаких сложностей.
Телеметрия на радио удобна в визуальном полете. Еще там есть фишка, можно с радио менять ПИДы, моду, може быть, кстати и триммеры ресетить