Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
vhod00:

Вот ни чего себе…А где эти 100 метров урезать можно, чтобы понормальному срабатывало?

А по нормальному это как ? 100 метров это как раз нормально. Самолет в RTL гарантированно пройдет выше всех деревьев, домов, и т.д. А по вашему нормально это что ?

vhod00
X3_Shim:

А по нормальному это как ? 100 метров это как раз нормально. Самолет в RTL гарантированно пройдет выше всех деревьев, домов, и т.д. А по вашему нормально это что ?

Ну, хоть метров 50 или даже 20…Где этот параметр смотреть?

X3_Shim
vhod00:

Канал 3 на выходе выключается в режиме ртл - это видно в миссион планер на вкладке файлсэйв.

Я может что то путаю. Но на вкладке FailSafe вы не можете видеть выход 3-го канала. Скриншот если можно.

И кстати я вас не понимаю:
“летит куда надо, но только без газа (планирует)”

и тут же:
" а летит самолёт вверх"

Все параметры с описанием рекомендую смотреть здесь: plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/

vhod00
X3_Shim:

Я может что то путаю. Но на вкладке FailSafe вы не можете видеть выход 3-го канала. Скриншот если можно.

И кстати я вас не понимаю:
“летит куда надо, но только без газа (планирует)”

и тут же:
" а летит самолёт вверх"

Все параметры с описанием рекомендую смотреть здесь: plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/

yadi.sk/i/KYOsqWfJVyBxX - тут запись с экрана, как ведет себя 3-й канал на выходе при включении RTL. Это вкладка настройки Failsafe. Слева сигнал с приемника, справа выход на сервы и мотор. При включении RTL мотор отрубается.

Когда самолёт набрал высоту и отлетел метров 200, включают ртл, мотор выключается а самолёт разворачивается к мечту старта и планирует туда

X3_Shim
vhod00:

yadi.sk/i/KYOsqWfJVyBxX - тут запись с экрана, как ведет себя 3-й канал на выходе при включении RTL. Это вкладка настройки Failsafe.

Понятно. Какой то новый MP 😃

vhod00:

При включении RTL мотор отрубается.

Это вы именно в полете смотрите ? Или на земле эксперименты делаете ?

vhod00:

Когда самолёт набрал высоту и отлетел метров 200, включают ртл, мотор выключается а самолёт разворачивается к мечту старта и планирует туда

Если высота была выше 100 метров, то он и будет планировать до 100 метров. Если высота ниже 100 метров, а самолет газ не включает и снижается, то да, это уже проблема.

vhod00
X3_Shim:

Понятно. Какой то новый MP 😃

Это вы именно в полете смотрите ? Или на земле эксперименты делаете ?

Если высота была выше 100 метров, то он и будет планировать до 100 метров. Если высота ниже 100 метров, а самолет газ не включает и снижается, то да, это уже проблема.

Мотор вырубается ниже 100 метров и не собирается врубаться до самой земли. Это проблема, и смена самолетных прошивок не помогает. Только прошивка на машинку даёт нормальную реакцию на ртл.

X3_Shim
vhod00:

Мотор вырубается ниже 100 метров и не собирается врубаться до самой земли. Это проблема, и смена самолетных прошивок не помогает. Только прошивка на машинку даёт нормальную реакцию на ртл.

Ясно. Ну у меня например 2.78b такой проблемы нет. Если можно скиньте лог телеметрийный с этим поведением и файл со всеми параметрами.

vhod00
X3_Shim:

Ясно. Ну у меня например 2.78b такой проблемы нет. Если можно скиньте лог телеметрийный с этим поведением и файл со всеми параметрами.

С логами я ещё не сталкивался и не знаю, где они находятся. В принципе этот глюк сразу виден после прошивки апм и на столе все сразу подтверждается, а воздухе ещё нагляднее.

X3_Shim
vhod00:

С логами я ещё не сталкивался и знаю, где они находятся. В принципе этот глюк сразу виден после прошивки апм и на столе все сразу подтверждается, а воздухе ещё нагляднее.

Лежат тут “C:\Program Files (x86)\APM Planner\logs\FIXED_WING\1\”. Файл со списком параметров можно сохранить на вкладке “Full parameters list”.
На столе RTL не будет работать, и мотор крутить не будет.

Alex-13
Андрей#:

Всем снова доброго времени!
Как и обещал, отчет о полетах.
Ну что сказать, опять я накосячил, а в чем я не могу понять…
.

У меня к вам вопрос, сколько минут проходит от момента включения питания до начала полета ? Сколько спутников активных на момент взлета ?

vhod00
X3_Shim:

Лежат тут “C:\Program Files (x86)\APM Planner\logs\FIXED_WING\1\”. Файл со списком параметров можно сохранить на вкладке “Full parameters list”.
На столе RTL не будет работать, и мотор крутить не будет.

Список параметров - это можно
Почему на столе мотор в ртл работать не будет?

X3_Shim
vhod00:

Почему на столе мотор в ртл работать не будет?

А видимо защита своеобразная. Наверное когда скорость нулевая и высота примерно равна высоте точки старта, то смысла нет пытаться лететь, вот и не включается мотор.

vhod00
X3_Shim:

А видимо защита своеобразная. Наверное когда скорость нулевая и высота примерно равна высоте точки старта, то смысла нет пытаться лететь, вот и не включается мотор.

Файл со всеми параметрами здесь - yadi.sk/d/lkcuarkfWJFwg
Изменил только “базовый тюнинг”, согласно картинке yadi.sk/i/4ikfvzsGWJGk6 , остальное по умолчанию.

Андрей#

Эээм, ещё раз убеждаюсь что арду “криво” летает только из-за человеческого фактора…
Он пытался летать по точкам, но ему банально не хватало откланения рулей, точнее были маленькие ПИД-ы по Ролу было 450 стало 680 теперь он летает по точкам, но до осцилляций ещё не довел))) Всем отозвавшимся большое спасибо!

X3_Shim
vhod00:

Файл со всеми параметрами здесь

Черт, нет у меня сейчас APM (в машине лежит). Как у вас получилась вся секция TECS “в нулях” ? Я не могу с уверенностью сказать что причина в этом. Но как то слишком странно видеть одни нули, ну и например в TECS_TIME_CONST у вас 0. Это вы сами прописали ? Или после прошивки так было ? Reset делали после прошивки ?

Андрей#:

Он пытался летать по точкам, но ему банально не хватало откланения рулей, точнее были маленькие ПИД-ы по Ролу было 450 стало 680 теперь он летает по точкам

Ну при мелких пидах и без ветра, он бы летал по точкам, если бы расстояние между точками было большое 😃
А что за пиды такие 450 ? Они вроде по дефолту стоят 0.5, ну там может 1 будет. А 450 то откуда ?

Андрей#

Действительно, просто не воспринял 0 перед запятой, а пиды вот какие на самом деле: было 0,450 стало 0,680 по питчу оставил 0.450
Да, уверен что он бы пролетел по точкам, это можно подтвердить тем, что он домой возвращался…
Мне вот чего не нравится, просто изучал Смаллтимовский новый АП но купил арду ( Swift Ai стоит довольно дорого ), так вот у Тимофея реализован полет по точкам на мой взгляд логичнее; после пролета целевой точки он не пытается вернуться на линию и лететь на следующую скорректировав маршрут, а он сразу берет курс на следующую точку, разумеется с учетом радиуса разворота, так вот, нет такой возможности у АПМ? Или нужно в программный код лезть?
Если нет, попробую написать на DIY Drones…
И ещё, пока замечаний к прошивке 3.0.3 нет, ни разу не падал тьфу-тьфу.

Нужно ПИДы настраивать все таки, и подходить ответственно)

badjo
Андрей#:

Эээм, ещё раз убеждаюсь что арду “криво” летает только из-за человеческого фактора…

На данный момент считаю что арду - это лучшее по функционалу. О цене и не говорю. 😃. Просто нужно немного набраться терпения и по изучать его. Реально же ничего сложного. Для настройки по сути всего несколько основных параметров. И все…
Сегодня налетали в общей сложности около 40 км. по автомиссиям на коптере.

Андрей#
vhod00:

Список параметров - это можно
Почему на столе мотор в ртл работать не будет?

У меня сегодня была ситуация, полный газ, режим стабилайз, выпускаю самолет и задеваю тумблер переключив на РТЛ, самолет выключил мотор в полете и просто плавно сел, удаляясь по прямой от точки взлета.
Так что думаю не запустится двиг при всем желании в РТЛ.

badjo
Андрей#:

Мне вот чего не нравится, просто изучал Смаллтимовский новый АП но купил арду ( Swift Ai стоит довольно дорого ), так вот у Тимофея реализован полет по точкам на мой взгляд логичнее; после пролета целевой точки он не пытается вернуться на линию и лететь на следующую скорректировав маршрут, а он сразу берет курс на следующую точку, разумеется с учетом радиуса разворота, так вот, нет такой возможности у АПМ? Или нужно в программный код лезть?

А вот тут я не соглашусь. Мне например для полетного задания важно чтобы он прошел по линии, но пусть там с погрешностью ±30 м.
Можно все настроить под себя. Почитайте, помоему эта статья и ранее проскакивала: hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
Много вопросов отпадет.

Андрей#:

Так что думаю не запустится двиг при всем желании в РТЛ.

а вы говорите замечаний к прошивке 3.0.3 нету 😃 Хотя может и дело не в прошивке. В любом случае нужен лог.

vhod00

[QUOTE=X3_Shim;5138997]Черт, нет у меня сейчас APM (в машине лежит). Как у вас получилась вся секция TECS “в нулях” ? Я не могу с уверенностью сказать что причина в этом. Но как то слишком странно видеть одни нули, ну и например в TECS_TIME_CONST у вас 0. Это вы сами прописали ? Или после прошивки так было ? Reset делали после прошивки ?

Я в параметрах почти ничего понимаю, поэтому слизал отсюда diydrones.com/…/low-altitude-autonomous-mission-wi…
В режиме стабилизации летает нормально. И подключение как на картинке у них.

X3_Shim
vhod00:

Я в параметрах почти ничего понимаю, поэтому слизал отсюда diydrones.com/profiles/blogs/...piloted-by-the
В режиме стабилизации летает нормально. И подключение как на картинке у них.

Если вы слизали параметры “отсюда”, то почему вы версию прошивки оттуда не слизали ? 2.73 У них. И на скрине в статье видно, что TECS секция неактивна (можно даже не смотреть что там прописано), а в их полном списке параметров вообще ничего про TECS нет. Я вот не помню, когда APM полностью перешел полностью на TECS (Total Energy Control System).

vhod00:

В режиме стабилизации летает нормально.

Не думаю что в режиме stabilaze используются алгоритмы TECS.