Автопилот Arduplane - открытое ПО

btframework

3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.

X3_Shim
fat_hamster:
  1. как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет

У меня на основной плате был компас. Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS, что бы смотрели одинаково. На моей модели gps-компаса получилось что чип смотрит вперед.

fat_hamster:
  1. все таки как указать тип компаса в настройках МП? как “АРМ with external compas” или “manual - rotation roll 180”?

Если поставите GPS правильно, то не надо указывать что он внешний вообще (он будет работать ровно так же, как и внутренний).

fat_hamster:

может оценив данные калибровки контроллер потому и выбирает все время эту опцию?

Такой функции я не видел.

fat_hamster:

т.е. если у кого-то есть ТОЧНО ТАКАЯ ПЛАТА - просто подскажите, как ее поставить… ну а нет - разберусь методом тыка и мата

Поставить настройку компаса по дефолту. Откалибруйте компас. Дальше смотрите куда смотрит самолет в МП и сравнивайте это с тем что показывает maps.google.com 😃
Ну я просто нашел на гугле свой дом, направлял самолет в стену, смотрел куда смотрит стена дома на гугле 😃 Но, изменив положение самолета, выжидайте секунд 30. Так как сначала он отобразит поворот смотря на показания IMU, а потом постепенно повернет его по компасу.

fat_hamster
btframework:

3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.

печаль какая-то 😦
и это не лечится никак? или в поле “само пройдет” (пока тесты на подоконнике)

X3_Shim:

Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS,

а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса 😃 а так бы да, так и сделал

но найду картинку, как он был припаян раньше, и соображу

ВлАс
fat_hamster:

) как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет

Я ставил как ТУТ
написано, коптер латал и RTL и loiter

В настройках поставил как internal

Вот только на самике не хочет ни RTL, ни по точкам… перечитал крайних 15 страниц сделаю калибровку/настройку как написано тут и начну просить помощи…

Andrey3167
fat_hamster:

в типе датчика “0-other”

Заметил, что если и питаешь от повер модуля, то прописывает “3RD power module”, а если отцепляешь проводки питания и используешь только как датчик, то прописывает “0-other”

fat_hamster:

а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса а так бы да, так и сделал

перед на GPS будет в стороне компаса и светодиода

fat_hamster

Сходил сделал первый вылет с ардупилотом, успешный, но есть вопрос

Пока летал в мануал и fbwa режимах, аппа с контроллером откалибрована, расходы в ней не зажаты (летать очень сложно 😃 резкий как понос), но в фбва режиме что рол, что питч очень вялые; да, развороты получаются очень плавные, но можно и не вписаться 😉 (или пузом дерево зацепить)

Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было, и в фбва? Если я ужму расходы в аппе+экспоненты - в фбва получится же вообще практически не управляемый самолет?

Читаю мануал, вот это …ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/ ведь не мой случай? Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме? А только на то, как ролл/питч быстро реагирует, когда надо выровнять (с этим как раз все на первый взгляд ок, работает “из коробки” хорошо)

X3_Shim
fat_hamster:

Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме?

Как раз влияет.
У вас носитель какой ?

Andrey3167
fat_hamster:

Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было

для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте, а потом на АПМ регулируйте пиды и задавайте максимальные углы отклонения по ролл и питч

fat_hamster

Бикслер2

Видел на сайте готовый набор настроек для б2, но пока не хочется их бездумно применять, хз, что из настроенного поменяется

ВлАс

Ребята, что-то у меня не получается fbw, rtl, auto…
Компас и аксель калиброваны, в стабиле летит норм, но можно еще зажать.
Все пункты меню (которые знал) настроил, ПВД пока не ставил.
Ситуация такая, при выборе РТЛ, лоитер, ФБВ и ауто делает 2-3 круга и на Китай с переменным газам уходит не меняя высоты…
Компас на карте показывает правильно, но оранжевая с зеленой приблизительно на первую точку миссии, а черная хренкуданаберлин…
Может кто-то подсказать, что может быть или надо логи?

X3_Shim
fat_hamster:

Бикслер2

Ну в общем сделайте расходы так, что бы в мануале еще можно было летать, калибруйте аппу, и увеличивайте P для рола и пича.

ВлАс:

Ситуация такая, при выборе РТЛ, лоитер, ФБВ и ауто делает 2-3 круга и на Китай с переменным газам уходит не меняя высоты…
Компас на карте показывает правильно, но оранжевая с зеленой приблизительно на первую точку миссии, а черная хренкуданаберлин…
Может кто-то подсказать, что может быть или надо логи?

А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?
Хотя если он и в FBW режимах сам улетает, то это уже совсем не понятно. Видимо надо логи.

fat_hamster

для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте

Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?

Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…

X3_Shim
fat_hamster:

Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?

Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…

Я долго с этим мучился. Тут три варианта.
1 калибруете на полных расходах. АП знает полный диапазон, адекватно летает в авторежимах, значения “P” в пидах близкое к дефолтным 0.4. В мануале летать невозможно, приходится на аппе перещелкивать расходы на зажатые при включении ручного режима.

2 Калибруете на приемлемых для мануала расходах, потом настраиваете пиды, но для хорошей управляемости приходится значение P сильно задирать, что бы добиться осцилляций (ну вы то же читали инструкцию, про осциляции знаете 😃 ). В моем случае я их начинал видеть при P по пичу порядка 7 (что заметно отличается от 0.4).

  1. Можно механически, тягами на сервах и качалках настроить так, что бы при полных расходах было нормально в мануале, дальше пробовать по инструкции.
fat_hamster

действительно сложно решить/выбрать “как правильно” 😃

самый простой вижу вариант - в аппе настроить все, чтобы при включении мануала автоматом зажимались расходы (славаб 9xr умеет вообще все, что захочется)
хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково

наверное этим и займусь 😃

з.ы. надо куда-то жпс установить… на бикслер-2… крыша занята esc, канопа “зарезервирована” под видео, остается на крыло? жпс дура большая квадратная, больше некуда
кто куда такой жпс:

устанавливает? 😉

X3_Shim
fat_hamster:

кто куда такой жпс устанавливает?

Ну тут вариантов масса. Но, GPS хочется подальше от всяких телеметрий, видеопередатчиков и видеокамер (у меня вот мобиус глушил GPS), и конечно компас, который хотелось бы расположить максимально далеко от двигателя и силовых проводов 😃
По этому я вырезал под GPS нишу на конце крыла. Снизу вырезал, сделал отверстие для светодиода (что было сверху видно), вставил GPS, и заламинировал его пленкой (что бы аэродинамику не нарушать).

fat_hamster:

хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково

Самый правильный конечно механический. С него надо начать, а дальше видно будет 😃

А вот представим себе, что максимальные расходы настроены так, что позволяют плавно и комфортно летать в мануале. Как АП с такими расходами сможет делать сильные и короткие воздействия на самолет (ну например для выравнивания после сильного порыва ветра) ?

ВлАс
X3_Shim:

А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?

Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти

Вот только не понял, для нормального движения по точкам (или РТЛ) пиды должны быть зажаты почти до осциляций или достаточно нормального полета в стабил?
М-да, на квадрике (на стоковых ПИДах) только калибровал аппу, аксель и компас… а дальше все полетело само… не думал, что с самиком столько гимора будет, но сдаваться не собираюсь. Самик был тренер, обыкновенный высокоплан, чем-то похож на цесну, без руддера. В результате экспериментов погиб… пока доделываю Икар, на нем и будут дальнейшие пробы.

X3_Shim
ВлАс:

Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти

ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.

jfm06

С удивлением обнаружил, если включить режим Loiter и отключить аппу, то режим RTL не включается! Вот это фокус. На FBWA, Cruise, Stabilize такое поведение не обнаружено.

ВлАс
X3_Shim:

ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.

Хм… тут могу путать, это был один из первых тестов, но точно не летел по-прямой… вроде большими кругами летал.
Но loiter, rtl и auto точно делал пару кругов и на китай…
А что по-поводу линий? Красная должна смотреть куда нос самолета, оранжевая на следующую путевую точку, но почему зеленая и черная хотят разбежаться в разные стороны?

fat_hamster

Самый правильный конечно механический. С него надо начать, а дальше видно будет

Ага, “торговали - веселились…”

Элероны настроил, переставил тяги, в поле чуть поправил (у меня самолет кренится немного по непонятной причине), нормально летает в мануале на 100 расходах, в фбва тоже более-менее ок (пиды и прочее пока не трогал)
А с рв/рн фиг вам - конструктивно сервы в корпусе и что до качалок не долезть, а даже если долезть - не переставить ближе, тяги в боуденах в хвост идут (на хвосте тяги естественно в крайнюю дальнюю дырочку)

Так что пришлось на Переключатель, который не-мануал включает, включать и ограничение расходов

Только взлетел - дождь начался, капли с виноградину 😃 а самолет планирует - садится не хочет… Пока убежал домой - дождь опять закончился. Лето однако 😄

fat_hamster

закрылки: или я тупой, или у разработчиков арду-пилота какие-то свои соображения по этому поводу:

разбирал самолет, ставил жпс, надо и закрылки тогда подключить; сервы у меня в бикслере2 так (по дурацки) поставлены, что через Y-кабель не получается, так что надо 2 канала или серво-реверс (у меня нет, всегда каналов хватало

почитал мануал, ничего не понял, но подключение сделал и самолет собрал; приемник с арм соединен 1-1, 2-2 и так до конца
настройки передатчика: 1 - AEL, 2 - ELE, 3 - THR, 4 - RUD, 5/6 - 15% HALF (т.е. немного опустить для начала, точное значение в процессе опытов получу), 8 - микс для переключения режимов (пока просто мануал/фбва)

подключение серв - 1 - (через Y-кабель) элероны, 2 - РВ, 3 - мотор, 4 - РН, 5 - правый (или левый?..) закрылок, 6 - второй закрылок

при старте контроллера сервы “передергиваются”, т.е. разные неисправности с подключением отметаем

подключал закрылки не напрямую к приемнику, а к арм, потому что прочитав раздел Setting up and using Flaps понял, что можно и вручную ими управлять… но что-то не получается

RC5_FUNCTION/RC6_FUNCTION (каналы, в которые сервы закрылочные) я поменял на Flaps, другие настройки если я правильно понимаю влияют на то - когда и как выпустятся закрылки автоматически… так а как руками их выпустить?? или только напрямую к приемнику?