Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
AirBot:

О, вот это не очень удобно!

Ну обычно нет нужды триммировать каждый вылет самолет. А в последних прошивках есть что то для автоматического выставления “0” при переходе из мануала в авторежимы. Но я не пользовался, только мельком видел описание где то.

X3_Shim
Defender90td:

А кто, какой датчик воздушной скорости использует? И почему? Например вот этот www.hobbyking.com/hobbyking/s...838&aff=346897 подойдёт?

Вы бы хоть описание для него бы нашли (ладно, сам нашел. Это i2c шина, для APM не пойдет по простому).

APM работает с датчиками, у которых аналоговый выход (на входе AP используется АЦП). Вот например …3drobotics.com/…/airspeed-kit-with-mpxv7002dp

Андрей#

попробовал сегодня Autotune, ничего так, делал вообще все что возможно, получились коэффициенты такие - Р по крену 1,125 по тангажу 0,500.
Удалось настроить:
устойчивый возврат домой
( основная загвоздка была с ПИДами до тех пор пока не включил аutotune, выбрал оптимальный диапазон газа, теперь он ровнее выходит на целевую высоту, и самолет на скорости 24 м/с летит как утюг )
полет по точкам с довольно ровной траекторией ( научился выстраивать точками траекторию поворотов, получается своеобразный радиус)
избавился наконец от ненавистного “bad compass heаlt” ( оказалось довольно просто, связал везде все провода + и - вместе, и ровненько проложил по фнутрефюзеляжному пространству)
Наконец появилось доверие автопилоту, теперь позволяю себе дойти до наземной станции и глянуть чего он делает, довольно проблемно использовать РУ и Телеметрию на одной частоте, РУ ( Expert LRS 2g ) забивает телеметрийный канал, не могу улетать дальше 800 метров, точнее могу но телеметрия отрубается.
Пока Basic Tuning освоил, можно переходить на следующие настройки.
P.S.
Сегодня в поле кстати долго не мог понять чего у меня барометр высоту кажет после включения АП (- 70) метров, оказывается свет всему виной!
Если ограничить доступ света и включить, то получается нормально и высота в пределах 1 метра.
Весь косяк в том что когда я открываю крышку для коммутации электроники у меня открывается отсек с АП.

X3_Shim
Андрей#:

Сегодня в поле кстати долго не мог понять чего у меня барометр высоту кажет после включения АП (- 70) метров, оказывается свет всему виной!
Если ограничить доступ света и включить, то получается нормально и высота в пределах 1 метра.
Весь косяк в том что когда я открываю крышку для коммутации электроники у меня открывается отсек с АП.

Ага, известная и описанная проблема. Еще поролончик или ватку на барометр положите (что бы ветер не задувал).

Андрей#:

и самолет на скорости 24 м/с летит как утюг

Это что за самолет такой ? Что ему надо 24 мс летать ?

Андрей#

Классика без элеронов с ушами 2.5 метра 2 кг газ выставлен Max 45 % Cruise 35% скорость Max 22 м/с но летаем 24 м/с почему то
батарейка 5 s 3300 мАч моторка Dualsky xm35/48 ну и регулятор Impact 50 А винт 13 х 6.5 На 30 минут одного акка вполне хватает, если планировать да что я рассказываю это и так всем известно)
Скорость вышла спонтанно но когда начал уменьшать появились галсы пролеты долгий набор высоты, выход на критические углы, в общем как есть мне так больше нравится он ровно лететь начинает и не колбасит его, хотя можно и быстрее но это слишком появляется риск разрушающих перегрузок ( уже полетал без крыльев ), такая скорость только в ветер, когда штиль я выставляю меньше, и приходится немного менять ПИДы.
Короче - ещё сам толком не понял, но вот например на продолжительных дистанциях скорость средняя была 67 км/ч.

X3_Shim
Андрей#:

Классика без элеронов с ушами 2.5 метра 2 кг

Хм. Чет дофига. У меня скай 11 мс круизная скорость.

Андрей#:

и приходится немного менять ПИДы.

А вот тут странно. APM сам меняет пиды в зависимости от текущей скорости .

Андрей#
X3_Shim:

А вот тут странно. APM сам меняет пиды в зависимости от текущей скорости .

Вот я тоже кстати об этом думал, тут косяк такой, самолет вышел многорежимным, и его поведение резко меняется в зависимости от скорости, но оно меняется не линейно, а как бы по кривой, если бы где то самому подстроить зависимость ПИД от скорости было бы замечательно, ну а так, это все потому что нету элеронов…
Следующий самолет определенно запилю с элеронами и без ушей.
Сейчас открыл последний лог, да, действительно вы правы, судя по записанной скорости её стоит уменьшить думаю в пределах 11 - 15 м/с вполне достаточно.
ссылка на Лог прилагается, если интересно)
vk.com/doc27708166_315902665?hash=9f1a0643f773bdf0…

Андрей#

Всем доброго времени суток!
Наверно кто то уже делал, точнее точно кто то делал вот видео

.
Стоит задача научить самолет сбрасывать посылочку с медикаментами на парашютике, так вот, есть возможность в заданной точке запрограммировать сброс?
Как это сделать?
Разумеется нужно указать на определенной точке DO SET SERVO прописать номер машинки и номинал PWM, но стоит указать на одну из точек и выбрать до сет серво как она куда-то пропадает, так вот никак нельзя сделать чтобы четко в одной из точек был сброс? Как это сделать?

Это оно? copter.ardupilot.com/wiki/common-servo/

strizhmax
verial:

Еще вопрос, как телеметрию вытащить из ардупилота и подключить к frsry d4r-2 слышал что на прямую в лоб не получиться, направьте где можно про это почитать.

Тут + паяльный для переделки передатчика и пульта

Андрей#

ДААААА!!!
УРАААА!!!
Сейчас в поле, всем кто помогал огрооомное спасибо, я добился полной автономии)
Научился взлетать и садиться причем очень мягко 😉
Очень рад, задарил другу стары комплект Иглов)
Как приеду домой залью логи.

X3_Shim
Андрей#:

и садиться

расскажите плз про посадку, как можно подробнее.

fat_hamster
Андрей#:

попробовал сегодня Autotune,

вот я хочу попробовать
у меня “загвоздка” была в том, что его ж надо на какое то положение тумблера повесить - так вот в списке полетных режимов не было Autotune - только auto (что явно не то)

а потом вдруг появился - и я хз, что поменялось 😃
ну та успею - вчера вечером вышел на поле, запустил всего раз, с трудом сел и домой - ветер “вверху” порывами сильный

но у меня вопросов:

  1. кто как тубмлеры программирует? в смысле какое положение что делает?
    может у меня что-то с головой, но у меня выветривается очень быстро - что в каком положении, даже бумажки лепил 😃
    а уж 3-х позиц + 2-х позиц - это просто капец

  2. проверил “в поле” обе найденные проги для андроида (arduplanner и droidpalner… вроде) - обе не без косяков; последняя падает периодично и без инета не показывает карту (хотя есть настройка офлайн карт), не показывает hud (или его и нет и то просто картинка, с уровнем), другая намного проще, много чего не умеет - например вчера добавил точку “полетную”, в общем тек, случайно, чем осмысленно - и все, удалить не могу ни в какую…

что ж, кроме компа вариантов никаких чтоли?.. найду блутуз для компа что-ли… проблемка, что у меня акк у ноута уже подыхает, час держит и все

Alex-13:

Проблему решил, сам разобрался, все работает великолепно

так решение в студию, может кому пригодится 😉

X3_Shim:

расскажите плз про посадку, как можно подробнее.

+1

хотя мне еще долго будет стремно пробовать 😃
у меня еще и место для посадки сложное - небольшое футбольное поле во впадине, по периметру деревья

и люди все время через поле ходят 😃
один раз в парочку влетел - они классически как курица перед автомобилем, самолет планирует, скорость уже минимум, резко при всем желании не повернет (любит очень сваливаться)… им всего то или остановиться и его пропустить, или ускорить шаг и пройти первыми, а они то быстрее, то остановятся - так и поймали 😁

все без жертв и разрушений - весит 750+ грамм, скорость очень маленькая…

Shuricus
Alex-13:

Проблему решил, сам разобрался, все работает великолепно

Сам сломал, сам починил. Как не скажу. 😃

fat_hamster
Shuricus:

Сам сломал, сам починил. Как не скажу.

ну если “сам сломал”, тогда ладно

я просто планирую следующим шагом после настройки попробовать задать точку где-то повыше, метров 300-400-500, пусть полетает большим кругом, поснимает виды камерой; а потом RTL (а это ж на высоте 100 метров… ну у меня так по дефолту)

не хочеться просто, чтоб он “на полном газу вниз до высоты RTL” - еще развалится %)

X3_Shim
fat_hamster:
  1. кто как тубмлеры программирует? в смысле какое положение что делает?
    может у меня что-то с головой, но у меня выветривается очень быстро - что в каком положении, даже бумажки лепил
    а уж 3-х позиц + 2-х позиц - это просто капец

А тумблеры это зло 😃

Вот так на много удобнее:

www.youtube.com/watch?v=i-Z6IZYpmqk

fat_hamster

ух ты, годная вещь, надо сделать и себе наверное… “жалко” конечно целую ардуину для этого 😁 хотя при ее цене у китайцев - чего жалеть то