Автопилот Arduplane - открытое ПО
Всем привет! Летаю на Sky Climber. С недавних пор начал осваивать ardupilot. Пошел “на это” в основнов ради RTL, после того как самолет несколько раз терялся (чудом потом находился)😃
Ну а там увлекся, конечно, стал и другие режимы осваивать. Датчик воздушной скорости поставил, откалибровал, следал autotune. Только вот небольшое завтруднение с режимами удерживающими высоту: FBWB и cruise. Высоту то боле-менеее держат, на которой в режим вошелю только вот именить ее не удается. Газом скорость регулируется, работают элероны, рудер поворачивает, все как положенно. Но на элеватор. как будто нет реакции (или почти нет). Продолжается полет на той же высоте. Если что, в ртл может снизится или подняться до требуемых 100м. Хотя и не так быстро, как сам могу в мануале или FBWA. Что посоветуете?
небольшое завтруднение с режимами удерживающими высоту: FBWB и cruise. Высоту то боле-менеее держат, на которой в режим вошелю только вот именить ее не удается. Газом скорость регулируется, работают элероны, рудер поворачивает, все как положенно. Но на элеватор. как будто нет реакции (или почти нет). Продолжается полет на той же высоте. Если что, в ртл может снизится или подняться до требуемых 100м. Хотя и не так быстро, как сам могу в мануале или FBWA. Что посоветуете?
для интенсивного изменения высоты полета используйте другие режимы, стабилайз к примеру
для интенсивного изменения высоты полета используйте другие режимы, стабилайз к примеру
тоесть, вы хотите сказать ардупилот не способен в автоматических режимах интенсивно набирать высоту и снижаться, или, все же можно как то его настроить, возможно какими то параметрами? в характеристиках заданы sink и climb 4м\с, и вручную эти параметры легко достижимы, а вот в автомате до них очень далеко
Нашел параметр FBWB_CLIMB_RATE. задан 2. попробую увеличить, посмотрю как будет
В выходные облетал Mini Skywalker с Хоббикинговским HKPilot Mega Mini Combo Flight Controller
Самик вышел чистым весом 280гр (без батареи) и с батареей 1Ач 3S держится в воздухе 20 минут без проблем. На борту помимо АРМ gps-модуль (8гр. то же с ХК), комплектный power module, ВЕС, LC фильтр и MinimOSD. Камера PZ0420M и модуль 200мвт 5,8G c клевером. Ну для подстраховки на первых полетах вместо 1ач ставил 850мач и трекер TL007:)
Режим стабилизации и круиз отрабатывает четко. Ветер был приличный, но курс и высоту держит замечательно. RLT тоже без вопросов (даже пару раз пригодилось при испытаниях. Вот только в FBW-A валится куда то…
И еще не могу настроить датчик тока. Вроде бы указал в МР входы А12 и А13 (как отмечено на плате). А все равно - напряжение показывает, а вот ток и расход мач. нет.
Кто-нибудь имел дело с настройкой этого HKPilot Mega Mini Combo?
ЗЫ. Жалко темка про МиниСкаю померла. Очччень интересный “багажный” фпв-самик получился: достал-включил-полетел:).
облетал Mini Skywalker
А не поделитесь ли параметрами? У меня в FBW и круизе практически не управляется, летит по каким-то своим соображениям.
Жалко темка про МиниСкаю померла.
Очень жалко, у меня в двухмоторном варианте - любимая “бешеная табуретка”
А не поделитесь ли параметрами? У меня в FBW и круизе практически не управляется, летит по каким-то своим соображениям.
в следующие выходные буду на даче, постараюсь выгрузить параметры. Почти ничего не менял. Пиды все стоковые, менял только настройку под ОСД extra и разворот контроллера. В общем, постараюсь не забыть:)
Компас не отключали? А то при такой скученности оборудования компас должен сойти с ума ИМХО:)
Очень жалко, у меня в двухмоторном варианте - любимая “бешеная табуретка”
Просто супер!!! Не много жрет? Движки С20? Винты АРС 4,5*4,1? А левый - пушер? Где взяли? А то я такой размер только тянущие нашел.
И еще не могу настроить датчик тока. Вроде бы указал в МР входы А12 и А13 (как отмечено на плате). А все равно - напряжение показывает, а вот ток и расход мач. нет.
помимо входов надо указывать тип сенсора напряжение+вольтаж и смотреть где на плате эти аналоговые входы.
на апм мини вроде как перемычка выбора есть чтобы выбрать а12
Винты АРС 4,5*4,1? А левый - пушер? Где взяли?
Немного не так.
Винты
hobbyking.com/…/__23033__APC_Style_Propeller_6x4R_…
hobbyking.com/…/__22423__APC_Style_Propeller_6x4_2…
Моторчики С20 пробовал, неплохо, но здесь стоят
hobbyking.com/…/__11882__ADH300S_Brushless_Outrunn…
Регуляторы закреплены под крылом на моторамах в термоусадке (родную снял), бонусом - теплоотвод на мотораму.
Акк если с камерой и передатчиком - то 850мА*ч, если без - 1300
По поводу установки APM. Двухмотроник пока летает с Гардианом 2/3Д. Но есть ещё одномоторный, на нём стоит полноразмерный APM, установлен вертикально к правому борту, ESC стоит вертикально в заднем отсеке фюзеляжа (там, где руддерная серва). Силовые провода от аккумулятора уложил по дальнему от компаса краю АПМ, вроде не влияют особо, АПМ не жалуется.
Дим, может и твой теперь полетит с апм, ведь столько доработок у тебя и жескость конструкции и сервы мощные, быстрые и тяги без люфтов
помимо входов надо указывать тип сенсора напряжение+вольтаж и смотреть где на плате эти аналоговые входы.
на апм мини вроде как перемычка выбора есть чтобы выбрать а12
это у обычного Мини 3.1. , а у ХК-овского нет вроде перемычек. В МР указывал “напряжение+вольтаж”((
Хотел сначала Мини 3.1. поставить, но у него “коптерное” подключение выходов - что бы подать питание на сервы, надо колодку колхозить. У ХКпилота в этом плане лучше, колодка уже на плате.
помимо входов надо указывать тип сенсора напряжение+вольтаж и смотреть где на плате эти аналоговые входы.
на апм мини вроде как перемычка выбора есть чтобы выбрать а12
это у обычного Мини 3.1. , а у ХК-овского нет вроде перемычек. В МР указывал “напряжение+вольтаж”((
Хотел сначала Мини 3.1. поставить, но у него “коптерное” подключение выходов - что бы подать питание на сервы, надо колодку колхозить. У ХКпилота в этом плане лучше, колодка уже на плате.
В выходные облетал Mini Skywalker с Хоббикинговским HKPilot Mega Mini Combo Flight Controller
Кстати, проводил еще “натурные испытания” переключателя каналов АРМ.
Очень удобно.
Брал на ГЛБ (нашел по ссылке с нашего форума:)). Встроил в ручку Turnigy 9xr.
Добавил в схему только двойной переключатель, что бы можно вернуть сигнал на крутилку и обесточить плату, когда не используется. После фото еще чуть доработал - убрал дремелем уголки, что бы все таки ручку по назначению использовать:)
Встроил в ручку Turnigy 9xr.
А прям совсем в ручку не помещался ? Доставать кнопки при таком размещении удобно ?
На 9x с этим проще
www.youtube.com/watch?v=i-Z6IZYpmqk
А вот тут на 9xr человек сделал. Правда всего 4 режима.
rcopen.com/blogs/161340/19206
Кстати, проводил еще “натурные испытания” переключателя каналов АРМ.
Нашел такой случайно на АЛИ ru.aliexpress.com/item/-/32281468585.html. Подскажите на Haitek Optik 6 пойдет? Продовец тестил с Futaba 6EX AP, WFLY6A/6C/7, Saitek X52 профи, FrSky T6, с другими не пробовал.
Подскажите на Haitek Optik 6 пойдет
Если там есть “крутилка”, которую не жалко пожертвовать, то практически 100% что пойдет.
Нет на нем крутилки, только тумблеры. Один 3-х позиционник.
Один 3-х позиционник
тогда надо уже детально разбираться, как там тумблер работает. Ну для начала хоть вскрыть аппу и посмотреть, тумблер там как делитель напряжения или таки просто дискретный. Но сдается мне что дискретный он.
UPD: помотрел фотки. Там же слайдер вроде есть ? Его вот вполне можно заменить…
Если там есть “крутилка”, которую не жалко пожертвовать, то практически 100% что пойдет.
это похоже на китайский тип переключалки, у них другой принцип
на вход переключалки подается ппм с процессора пульта в нем заменяется один канал на импульс с переключалки, все это идет в выходной ппм на передающий модуль.
плюс в том что сохраняется канал крутилки, можно заменять любой другой дискретный
минус в возможной неточности и джиттере повсем каналам так как используется перекодировка ппм - проц -замена канала в коде - выход ппм
подается ппм с процессора
А ведь точно. Посмотрел описание.
del…
Устаревает Optik 6, а выбросить жалко. Трудится исправно.
А ведь точно. Посмотрел описание.
А где вы смотрели описание? На АЛИ не пишет, больше такого устройства я не видел.
А прям совсем в ручку не помещался ? Доставать кнопки при таком размещении удобно ?
Увы, совсем в ручку не вмещается. То же была мысля сначала туда поставить. Доставать в принципе удобно. Но руку со стиков все равно приходится убирать.
Главное, запомнить порядок включения режимов слева-направо 😃. А потом тактильно определяешь порядок кнопки и жмешь. Для экстренного включения RTL замиксовал тумблер 2-х позиционный, его можно щелкнуть не убирая руки со стиков.