Автопилот Arduplane - открытое ПО

max809
Steve_zp:

при питание стандартной схемой в пределах 4.65-4.85

Вадим, Вы OSD используете? У меня APM и MinimOSD запитываются вместе от внешнего BEC+линейник, потому что OSD при напряжении ниже 4,8в (если не ошибаюсь) работает как то не стабильно.

madpilot28

Я уже весь мозг сломал. Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?

Андрей#

Возможно вибрации ему крышу сносят?
Можно откалибровать прямо в полете, там параметр в дереве настроек видел, не помню как зовется…

Я вон сейчас сервы поменял, у меня когда газ даешь его качать начинает, аж страшно становится, сегодня поеду кэффициенты настраивать.
Да, а еще крышу компасу сносит, на базе какого чипа лучше компас выносной приобрести?

Steve_zp
max809:

Вадим, Вы OSD используете? У меня APM и MinimOSD запитываются вместе от внешнего BEC+линейник, потому что OSD при напряжении ниже 4,8в (если не ошибаюсь) работает как то не стабильно.

осд не использую. если соберусь, теперь буду знать что ей нужно точных 5в. Как я понял из форума, minimpsd это самая глючная часть всего apm комплекта.

Андрей#:

Я вон сейчас сервы поменял, у меня когда газ даешь его качать начинает, аж страшно становится, сегодня поеду кэффициенты настраивать.
Да, а еще крышу компасу сносит, на базе какого чипа лучше компас выносной приобрести?

Я чтото не понял какое отношение сервы имеют к вибрации от максимального газа?
У вас случаем не ДВС что такие сильные проблемы от вибраций?

да компас что главное силовые провода чтобы были на расстоянии от него. можно в окне статуса смотеть данные с компаса кажется mx, my, mz. Смотреть насколько они меняются при даче газа, и так оценивать какое влияние идет на компас. Таким образом подобрать расположение проводов или компаса чтобы минимизировать это влияние

X3_Shim:
  1. Самое главное, что дает компас, это определение направления при полете против ветра, когда скорость самолета около 0 или отрицательная (и с помощью GPS невозможно определить направление полета).

Часто слышу на этом форуме о том чтог вроде как компас самолету особо не нужен разве что против сильного ветра. Вот не знаю, а в полете пробовали как он реально летает без компаса? Я когда то попробовал. компас не работал (проводок оторвался), я это не заметил. Взлетел то нормально и высоту даже набрал неплохую (не помню уже какими режимами). А потом включил ртл, а самоль домой не летит. И ветра тогда особого не было, а он как то кружит непонятно как то, как будто заблудился. Хорошо что самолет было еще видно, вернул руками.

STRIMSS
Steve_zp:

minimpsd это самая глючная часть всего apm комплекта.

с чего такие выводы, если сами ее не использовали?

Steve_zp:

(проводок оторвался), взлетел то нормально и высоту даже набрал, а вот ртл когда включил, так он домой и вернуться не смог

не знаю как ведет себя апм когда компас работал и отключился, но когда его вообще нет самолет норм возвращает

X3_Shim
Steve_zp:

а в полете пробовали как он реально летает без компаса?

Нормально он летает без компаса, ну в сильный ветер не проверял правда. Раньше вот автовзлет без компаса не работал, но вроде потом поменяли это.

============================================
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.

ru.aliexpress.com/item/…/32417793092.html

kostya-tin

у меня прошивка 3.3 без компаса вообще не стартовала. подозреваю, что и 3.4 не будет работать. подключил компас по I2S и все заработало

X3_Shim
kostya-tin:

у меня прошивка 3.3 без компаса вообще не стартовала. подозреваю,

Да, 3.3 такая. По этому я и остался на 3.2 пока, чет мне не понравилась такая привязанность к компасу.

kostya-tin

ну на момент покупки APMа я не нашел на сайте 3.2 версию, а сам MP почему то отказівался показывать список старых версий. да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек

X3_Shim
kostya-tin:

да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек

Ну я собственно тоже с компасом летаю, даже выносной сделал, подальше от проводов. Но все равно напрягала 3.3 этим.

Андрей#
Steve_zp:

Я чтото не понял какое отношение сервы имеют к вибрации от максимального газа?

А связь вот в чем, при планировании он летит намальна, потому что эффективность рулевых плоскостей не столь высока, но как только включается газ, то скорость набегающего потока на рулевые плоскости увеличивается, повышается эффективность рулевых плоскостей и наблюдается перекомпенсация управления.
Я замучился подбирать коэффициенты в прошлый раз (два года назад летом), чтобы оно рулилось нормально и в планерном режиме и в самолетном.
А тут поменял сервы на помощнее, быстрее и цифру (классно кстати, мне очень нравится) и теперь со старыми коэффициентами у меня перекомпенсация.
А вся фича в том, что классический смолет я бы отстроил на раз два, но у меня нету элеронов на носителе (а он не маленький и довольно инерционный)
К чему я это все, к тому что нужно код поправить и добавить возможность прописывать формулу (не просто линейную зависимость (кторая уже есть), а именно формулу) которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно ( ну или хотя бы воздушной скорости самолета).

X3_Shim
Андрей#:

которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно

Так оно и есть не линейно.

Андрей#

Здорово что уже нелнейно, но увы эта нелинейность для каждого самолета разная, я про то чтобы сделать ее настраиваемой 😃

vasia
madpilot28:

Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?

В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию. В общем есть спец тема по раптору , там можно оч. сильно повысить свой уровень знаний относительно геометрии самолетов и регулировки выкоса двигателя. Настроить ПИДы (могу ошибаться)в вашем случае будет достаточно сложно . С одной стороны это как бы постоянное отклонение, которое надо душить увеличивая интегральную составляющую. С другой это величина зависящая от уровня газа - пропорциональная. Но отклонение опять же нелинейно скорее всего… Опять же поборите реактивный момент можете получить нервный самик заваливающийся от ветра - АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.

X3_Shim:

Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.

А у Назы тоже Мавлинк протокол? Или Назисты прошивают OSD другой прошивкой…
Пишут про микроUSB на борту , я его в упор не вижу, как ее шить то…

madpilot28
vasia:

В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию.

Прям сразу в топку. А потр…ся?
Указанную Вами ветку излазил вдоль и поперек, еще и на буржуинском сайте тоже. Выкос сделал, он на взлете не клюет, но меня терзают смутные сомнения, дело в том, что реактивный момент от винта должен крутить его влево(против часовой стрелки) т.к. винт вращается по часовой (все по полету естественно). Есть у меня мысль, что дело в рулях, но планирует он превосходно. Погоняю его без стабилизации посмотрю еще как ведет себя.
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.

Летун_классический

АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.

И только в солнечную погоду, и только при полном штиле )

А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.

А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.

madpilot28
Летун_классический:

А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.

TW-757-2

Andrey3167
vasia:

В топку Раптор

И скай 2014-ый туда же, из личного опыта. Точно так же кренит его в сторону вращения 12-ти дюймового винта, думаю хвост виноват.

madpilot28:

А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.

Ну если только потрах…ся. Исправить конечно все можно, но после того как мой 2014-ый спиз…ли, второй такой я точно не куплю

Встал вопрос конфигурирования минимосд. Кто-нибудь заморачивался этой прошивкой от Кирилла (prg) rcopen.com/blogs/55789/20531
Объясните для чайников, с помощью какой новой программы и как настраивать осд. Со старой было все понятно.

X3_Shim
Andrey3167:

Кто-нибудь заморачивался этой прошивкой от Кирилла (prg)

я заморачивался.

Andrey3167:

с помощью какой новой программы и как настраивать осд.

С помощью minimosd_cfg.exe

Можно для начала сохранить текущие настройки в файл, потом его уже редактировать. Это проще будет.

Летун_классический

У меня такой же FPV raptor, только крыло 1600 и не припомню что бы его крутило. По началу тоже делал выкос в бок для компенсации момента, но никакого результата это не дало, разве что лететь стал боком. Сделал небольшой выкос вверх и так летал.
Может он у тебя не отцентрован? Подвесь за верхнюю точку и посмотри не кренится ли на крыло.

madpilot28
Летун_классический:

У меня такой же FPV raptor, только крыло 1600 и не припомню что бы его крутило. По началу тоже делал выкос в бок для компенсации момента, но никакого результата это не дало, разве что лететь стал боком. Сделал небольшой выкос вверх и так летал.
Может он у тебя не отцентрован? Подвесь за верхнюю точку и посмотри не кренится ли на крыло.

Центровку конечно еще раз проверю, но тогда и на планировании его валило бы, а тут ведь он зараза при планировании как по рельсам, он даже садится сам, его только перед самой землей чуть чуть нос приподнять для красоты посадки, но пару раз вообще управление не трогал. А вот как газу даешь его начинает валить в сторону вращения винта, чудеса блин.