Автопилот Arduplane - открытое ПО
ну на момент покупки APMа я не нашел на сайте 3.2 версию, а сам MP почему то отказівался показывать список старых версий. да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек
да и в любом случае лучше, что бы компас был, поэтому поставил его и летаю без заморочек
Ну я собственно тоже с компасом летаю, даже выносной сделал, подальше от проводов. Но все равно напрягала 3.3 этим.
Я чтото не понял какое отношение сервы имеют к вибрации от максимального газа?
А связь вот в чем, при планировании он летит намальна, потому что эффективность рулевых плоскостей не столь высока, но как только включается газ, то скорость набегающего потока на рулевые плоскости увеличивается, повышается эффективность рулевых плоскостей и наблюдается перекомпенсация управления.
Я замучился подбирать коэффициенты в прошлый раз (два года назад летом), чтобы оно рулилось нормально и в планерном режиме и в самолетном.
А тут поменял сервы на помощнее, быстрее и цифру (классно кстати, мне очень нравится) и теперь со старыми коэффициентами у меня перекомпенсация.
А вся фича в том, что классический смолет я бы отстроил на раз два, но у меня нету элеронов на носителе (а он не маленький и довольно инерционный)
К чему я это все, к тому что нужно код поправить и добавить возможность прописывать формулу (не просто линейную зависимость (кторая уже есть), а именно формулу) которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно ( ну или хотя бы воздушной скорости самолета).
которая будет изменять зависимость PID от скорости набегающего потока не линейно
Так оно и есть не линейно.
Здорово что уже нелнейно, но увы эта нелинейность для каждого самолета разная, я про то чтобы сделать ее настраиваемой 😃
Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?
В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию. В общем есть спец тема по раптору , там можно оч. сильно повысить свой уровень знаний относительно геометрии самолетов и регулировки выкоса двигателя. Настроить ПИДы (могу ошибаться)в вашем случае будет достаточно сложно . С одной стороны это как бы постоянное отклонение, которое надо душить увеличивая интегральную составляющую. С другой это величина зависящая от уровня газа - пропорциональная. Но отклонение опять же нелинейно скорее всего… Опять же поборите реактивный момент можете получить нервный самик заваливающийся от ветра - АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.
А у Назы тоже Мавлинк протокол? Или Назисты прошивают OSD другой прошивкой…
Пишут про микроUSB на борту , я его в упор не вижу, как ее шить то…
В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию.
Прям сразу в топку. А потр…ся?
Указанную Вами ветку излазил вдоль и поперек, еще и на буржуинском сайте тоже. Выкос сделал, он на взлете не клюет, но меня терзают смутные сомнения, дело в том, что реактивный момент от винта должен крутить его влево(против часовой стрелки) т.к. винт вращается по часовой (все по полету естественно). Есть у меня мысль, что дело в рулях, но планирует он превосходно. Погоняю его без стабилизации посмотрю еще как ведет себя.
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.
АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.
И только в солнечную погоду, и только при полном штиле )
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.
А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.
А какой именно у вас раптор? Рапторов их много, даже коптер с таким названием есть.
TW-757-2
В топку Раптор
И скай 2014-ый туда же, из личного опыта. Точно так же кренит его в сторону вращения 12-ти дюймового винта, думаю хвост виноват.
А самолет то не плохой, да со своим прибабахом, но интересный.
Ну если только потрах…ся. Исправить конечно все можно, но после того как мой 2014-ый спиз…ли, второй такой я точно не куплю
Встал вопрос конфигурирования минимосд. Кто-нибудь заморачивался этой прошивкой от Кирилла (prg) rcopen.com/blogs/55789/20531
Объясните для чайников, с помощью какой новой программы и как настраивать осд. Со старой было все понятно.
Кто-нибудь заморачивался этой прошивкой от Кирилла (prg)
я заморачивался.
с помощью какой новой программы и как настраивать осд.
С помощью minimosd_cfg.exe
Можно для начала сохранить текущие настройки в файл, потом его уже редактировать. Это проще будет.
У меня такой же FPV raptor, только крыло 1600 и не припомню что бы его крутило. По началу тоже делал выкос в бок для компенсации момента, но никакого результата это не дало, разве что лететь стал боком. Сделал небольшой выкос вверх и так летал.
Может он у тебя не отцентрован? Подвесь за верхнюю точку и посмотри не кренится ли на крыло.
У меня такой же FPV raptor, только крыло 1600 и не припомню что бы его крутило. По началу тоже делал выкос в бок для компенсации момента, но никакого результата это не дало, разве что лететь стал боком. Сделал небольшой выкос вверх и так летал.
Может он у тебя не отцентрован? Подвесь за верхнюю точку и посмотри не кренится ли на крыло.
Центровку конечно еще раз проверю, но тогда и на планировании его валило бы, а тут ведь он зараза при планировании как по рельсам, он даже садится сам, его только перед самой землей чуть чуть нос приподнять для красоты посадки, но пару раз вообще управление не трогал. А вот как газу даешь его начинает валить в сторону вращения винта, чудеса блин.
Ну вот и я наткнулся на что-то абсолютно непонятное и нелогичное. Хотя казалось за эти годы и десятки апм раскусил все.
Ситуация следующая, не включается RTL при выключений пульта. Настроен на FS в приемнике. Включаю переключателем на пульте - работает, выключаю пульт - фигу. При том на экране по настройке FS видно что при выключений пульта 8. канал переключается точно на тот же PWM что и при включенным пультом. По теорий пикс даже не понимает что пульт выключен, просто переключается режим.
До этого я всех так и программировал. Наверное что-то очевидное пропускаю, но если честно, голова уже стало квадратной от перенапряжения мозга 😁 Может есть какие то, хоть совсем безумные идеи.
Настроен на FS в приемнике
проверьте что на выходах приемника. возможно недонастроили
я заморачивался.
С помощью minimosd_cfg.exe.
У меня она не открывается на Win10. Или это опять через ком.строку?
ли это опять через ком.строку?
именно так. Prg - тру программер. 😃
На Win10 я ее кстати не проверял, на Win7 только.
Было у меня опасение…
Доберусь до компа- помучаю вопросами?
оберусь до компа- помучаю вопросами?
Ок, попробую помочь.
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.
Я тут с подобной с Гудлака ковыряюсь. В знакогенераторе чухня какая-то загружена, бутлоадер то ли не тот, то ли нету его вовсе, то ли фьюзы кривокосые.
На выходных надеюсь подцепиться SPI-программатор, прошить по-людски.
А так штучка прикольная, но нужно предпринять меры по теплоотводу от MAX7456, поскольку штатного теплоотвода из-под пуза в этом изделии нет.
Надеюсь, что обмазать теплопроводной пастой и прижать к алюмяшке будет достаточно.
Вот ещё что важно отметить: по Вашей ссылке написано, что “на борту 5 и 12 Вольт импульсные источники питания”. Это ложь. Платке вынь-да-положь чистенькие 5 вольт пол-ампера.
Надеюсь, что обмазать теплопроводной пастой и прижать к алюмяшке будет достаточно.
Я теплопроводным клеем приклеивал радиатор (ну и на регули им же клеил, нормально держит).
Вашей ссылке написано, что “на борту 5 и 12 Вольт импульсные источники питания”. Это ложь. Платке вынь-да-положь чистенькие 5 вольт пол-ампера.
Ага, я заметил что там нет стаба на 5 вольт. Но он и не нужен в общем то.