Автопилот Arduplane - открытое ПО
Жестко заморковил своего пикса:
банально на акуме отвалился разьем, предположительно зацепился за подвес (была использована не стандартная батарея с большей длиной проводов).
Что находится возле конденсаторов, я так понимаю жестко выломал питание?
что-то типа этого IRF7324?
Если сравнивать с гардианом то 2D это FWBA, 3D это Stabilize
2D это FWBA, 3D это ACRO, т.к. этот режим пытается держать тот угол, который задали. А Stabilize это режим, в котором не имеет ограничений по углам, но при отпускании стиков - выравнивает модель в горизонт.
что-то типа этого IRF7324?
Схема, разводка платы - все опубликовано. Это ж openhw. Проще будет самому посмотреть, чем здесь ждать ответа.
Александр, а со своими датчиками проблему нашли? Тоже светобоязнь?
Потестировал датчик. В качестве фонарика был телефон с включенной вспышкой.
На аналоговый датчик не заметил влияния, а вот цифровой оказывается реагирует, когда светишь со стороны подключения проводов. В состоянии покоя значения находятся в диапазоне1-2, при освещении 2.5-3.5.
3D это ACRO
Я написал в контексте FWBA vs. Stabilize. Так конечно правильней.
хема, разводка платы - все опубликовано. Это ж openhw.
Согласен, тупанул.
оторвал два мосфета NTHD4102PT1G и конденсаторы на 22 и 100мкф
контроллер заводится от стандартного питания пикса, от юсб не хочет, проверю сейчас что видит проц и видит ли он вообще
с 12 метров самбик воткнулся перпендикулярно в землю, думал лопатой буду выкапывать, оказалось не все так печально
правда внутри все покрошило жестко, завтор у камеры с APSC матрицей вылез на ружу, подвес камеры пожевало а амортизаторы гидравлические по вырывало, антенну у RDF900 к которой было прикручено sma колено оторвало напрочь, внутри покрошило фанерные шпангоуты и площадки акумом 4s 10a/ч, вал в мотор залез , до тех пор пока не уперся коком в фюз, а фюзу хоть бы что, кевлар однако, повреждений почти невидно.
а ушел в жесткое пике с 12 метров видимо потому, что питание автопилота оборвалось раньше питания серв (в регуле еще на серы хватило импульса), в последний момент серву крутануло в пике
надо надежнее фиксировать контакты батареи, хотя это булеты на 5мм 8(
Приехали rfd900. Не видят они обычные модемы 100мВт-ные, Прошивки одинаковые версии 1.9 SIK. Табличные значения настроек тоже (номер канала и т.д.). Нагуглил проблему идентичную моей на сайте diydrones, но он не активен.
Вопрос: нужны ли какие-то “танцы с бубном” при настройке rfd900 для работы со стандартными модемами?
с 12 метров самбик воткнулся перпендикулярно в землю, думал лопатой буду выкапывать, оказалось не все так печально
А пурашют выпустить высоты не хватило?
при настройке rfd900 для работы со стандартными модемами
Несколько раз задавал такой вопрос, но никто мне ниразу не ответил будут они совместно работать или нет.
Приехали rfd900. Не видят они обычные модемы 100мВт-ные,
видят. Я проверял. У меня как раз сгорел один RFD900, я связал с обычным 0.1 ватта.
Трудности с привязкой или особенности прошивок есть? Модемы функционируют нормально, но друг- друга не видят.
Доброго времени суток. А возможно ли организовать линк для арм 2.6+ на модулях nrf24l01 (вариант модулей с сма разъемами, усилителем и патч антенной)?
А пурашют выпустить высоты не хватило?
Он у меня за счет срыва с крыла парашютирует, стаб цельноповоротный с углами более 45°. Серву крутануло не в ту сторону, сделаю тесты и если тесты подтвердят предположение, то реверсну программируемую серву и реверсну автопилот, чтоб входил в парашютирование а не пике.
А пока ищу, где раздобыть NTHD4102PT1G.
Попробовал подключить к апм цифровой датчик воздушной скорости, подcоединил в i2c. Так как у меня внешний компасс, подключил все хозяйство через сплитер. В МиссионПланнере выбрал ARSPD_PIN=65. Все работает, воздушную скорость показывает.
Подскажите, пожалуйста, где раздобыли сплиттер?
Спасибо.
Подскажите, пожалуйста, неопытному.
Облетал немного APM на MiniTalon.
Погонял несколько аккумуляторов в режиме AUTOTUNE. По результатам настройки заметил что после сильных порывов ветра самолет может несколько раз (~5) махнуть крыльями по ROLL c амплитудой ~10градусов. Потом все в норме. Иногда такое возможно на выходе из резкого маневра в режиме стабилизации (но воспроизводится не всегда).
В какую сторону смотреть?
Есть еще проблема с MinimOSD. В первых полетах отказывала телеметрия - пропадала информация. Нагуглил что возможно надо изменить схему питания - перевести на 5В (плата версии 1.1 c HK). Пропадания телеметрии ушли, но появилось зависание (полностью всех значений). Прошивка стоит предпоследняя с RCGroups.
Что может быть причиной? Недостаточно питания через APM? Перегрев чипа?
Лечится только переподключением аккумулятора.
Спасибо.
где раздобыли сплиттер?
www.ebay.com/itm/…/181934309274
В какую сторону смотреть?
Попробуйте полетать еще в автотюне, может не до конца его настроили
Погонял несколько аккумуляторов в режиме AUTOTUNE.
зачем так долго летать? я в нем от силы пару минут налетал. просто поднял самолет, переключился в автотюн, и начал раскачивать самолет вначале по крену, потом по тангажу + 10 сек на запоминание новых настроек
Что может быть причиной? Недостаточно питания через APM? Перегрев чипа?
может отходят провода? так же у меня была одна прошивка, которая просто висла от больших углов по РВ. проверь на земле
зачем так долго летать?
После первой пары итераций не понравился результат. Управлялся немного ватно, но при этом в режиме стабилизации были постоянно осциляции.
После крайней итерации вроде норм, за исключением спонтанного помахивания.
Возможно я неправильно прочитал инструкцию - AUTOTUNE при каждом следующем включении инкрементально подстраивает параметры, или ресетит каждый раз в умолчание?
помоему каждый раз отталкивается от тех, что уже настроены и уже потом редактирует.
я, когда впервые настраивал пиды, на дефолтных самолет был несколько ватным, а после нескольких кренов - почувствовал резкость
Доброго времени суток! Заморковил на днях я самолет по причине потери связи РУ, АПМ ушел в FS и спокойненько кружил над стартом на высоте в 100м. попытки восстановить связь с бортом по РУ были безуспешны однако связь по модему телеметрии была, я принял решение сажать на автомате. Создал миссию расставил точки и отправил команду на борт в итоге самолет начал выполнять запланированный маршрут и потом вошел носом в планету. Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!! за 20 мин полета, на столе она как выяснилось тоже уплывает достаточно серьезно. В связи с чем вопрос как с этим явлением бороться? (тряпочка на бародатчике лежит).
Это нормально.
Переходите на 32 битные контроллеры (Pixhawk и подобные), там есть EKF, появится возможность вычислять и корректировать ошибку по высоте.
Там много интересного, рекомендую почитать)
Вся инфа тут - ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!!
Если по GPS высота так не плавает, можно попробовать переключиться туда (ALT_MIX).
У меня тоже уплывает давление на барометре со временем после включения. Причем это какое-то сезонное явление, или датчик со временем портится.
Сейчас поставил второй барометр - он заметно меньше врет. Но и старый лучше стал - весной метров на 15 уплывал во время полета.
Вот, например, из недавнего полета:
После ARM: BARO = 0, BAR2 = 0, GPS = 184
Взлет: BARO = 2.7, BAR2 = 2.0, GPS = 188.3
После приземления: BARO = 4.5, BAR2 = 2, GPS = 188.2
Где приземлился, действительно могло быть на 2м выше - больше всего доверия вызывает BAR2.
Я на коптере такого не замечал и не читал. А на самолете пусть плавает. Влияет только на автопосадку.