Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 2 ПерваяПервая 1 2
Показано с 41 по 65 из 65

дальность полета

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Панкратов Сергей Да, засада с ветром. В небольшой ветерок ( 2-3 м/с у земли) я свой Easy Fly ...

  1. #41

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Да, засада с ветром.
    В небольшой ветерок ( 2-3 м/с у земли) я свой Easy Fly с автопилотом не рискую пускать на маршрут более 5 км. В батарее 2200 остается милиампер 400.
    В полный штиль можно и 10 км.
    В ручном режиме можно пролетать поболее - более мягкое и обдуманное руление,меньшие потери скорости от маневров.
    Автопилот же( Ардупилот) по интеллекту очень далек от рук и головы пилота.
    Если у вас автопилот рулит слишком резко- настройте его. при выходе на курс руление не требуется практически вообще, если только вы не над лесом в 30-50м летите, где колбасит неимоверно...

    Обычно руками ну никак не получается летать экономичнее и точнее, чем в автомате. Это слова FPV-шника с 8-летним стажем, сам я по камере пару десятков часов всего налетал...

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Поверю Вашему авторитету.
    Возможно у меня проблемы связанные с тугим ходом рулей на планере ( по этой причине не четкая отработка команд -с гистерезисом) и плохой настройкой автопилота.
    Не ответите ли на пару вопросов ?
    1. При скорости ветра близким к скорости самика ( скажем в процентов 70)
    возможно ли заставить самик лететь четко по заданному курсу без сноса , учитывая то что за время обновления координат в 1сек он пролетает около 5м,
    а погрешность определения метра три ?
    Рысканье ведь не избежать - но насколько малым его можно сделать ?
    2. Настройка параметров ПИД. Есть ли у Вас опыт настройки коэффициентов пропорционального, интегрального и дифференциального только по визуальному контролю за полетом самика с земли, или необходим лог телеметрии полета с дальнейшими расчетами?
    Точно говоря пока серьезно настройкой коэффициентов не занимался, планирую но предполагаю что только при визуальном контроле полета нужно будет делать очень много полетов, причем крайне желательно в тихую погоду.
    А логгера пока нет.
    Последний раз редактировалось Панкратов Сергей; 31.05.2009 в 21:41.

  4. #43

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Какой автопилот из доступных и не очень дорогих адаптивно меняет скорость и высоту в зависимости
    от скорости и направления ветра ?
    А так -же держит курс с учетом сноса боковым ветром?
    А пилот это делает любой.

    Вы сказали нечто, мало имеющее отношение к реальности. Что такое адаптивно? Я в предыдещих постах указал рекомендации. Вы знаете какие-то другие секреты?
    1. Любой автопилот держит курс с учетом сноса ветра. Он просто так усторен по своей природе. Дело в том, что он измерает направление перешещения, а не направление самолета. И это он делает лучше пилота и таким образом экономит аккумуляторы.
    2. Практически все автопилоты имеет опцию удержания постоянной высоты (заранее заданной). Вводите метров 50-100 (низко, ночотбы точно выше деревьев и других препятствий), и он даже не смотря на то, что управлять выт самолетом не сможете, он опять съэкономит вам энергию. Естесвтвенно, уровень газа выстаялется либо fail-safe либо некоторые автопилоты имеют такую опцию.

  5. #44

    Регистрация
    19.02.2009
    Адрес
    ульяновск
    Возраст
    30
    Сообщений
    26
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Ветер испортит всю такую математику легко. На высоте метров выше 100-200 метров часто дует ветер со скоростью порядка 20км/ч даже когда на земле почти штиль. А если есть ветерок на земле, то на высоте может быть аж 30-40 км/ч.
    Вы правы, я летаю на Як-18т(на настоящем), с высотой ветер увеличивается, правда мы его учитываем при полет по маршруты, сщитаем ШТУРМАНСКИЙ БОРТОВОЙ ЖУРНАЛ

    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Ветер испортит всю такую математику легко. На высоте метров выше 100-200 метров часто дует ветер со скоростью порядка 20км/ч даже когда на земле почти штиль. А если есть ветерок на земле, то на высоте может быть аж 30-40 км/ч.
    Вы правы,с высотой ветер увеличивается. Я летаю на Як-18т(на настоящем,учусь на пилота) С высотой ветер увеличивается, правда мы его учитываем при полет по маршруты, сщитаем ШТУРМАНСКИЙ БОРТОВОЙ ЖУРНАЛ (ШБЖ)
    например:
    -----бывает у земли 2м/с,а на высоте----
    на 300 м ----- 20км/ч
    на 600 м ----- 30 км/ч
    на 900 м ------40 км/ч
    Надо еще учитывать если летишь туда со скоростью 200 км/ч,а ветер встречный на 900м,40км/ч то твоя скорость 200-40=160км/м, а обратно все наоборот Путевая ,тоесть относительно земной поверхности 200+40=240 км/ч, GPS пишет как раз путевую

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Когда твоя скорость 200км/ч ветер 40 км/ч еще пол беды (хотя, на настоящем самолете и ставки значительно выше). А вот на моделе это уже может быть проблемой. Так что первое правило дальних полетов - летать против ветра. Или быть абсолютно уверенным, что обратно вы вернетесь.

  8. #46

    Регистрация
    19.02.2009
    Адрес
    ульяновск
    Возраст
    30
    Сообщений
    26
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Когда твоя скорость 200км/ч ветер 40 км/ч еще пол беды (хотя, на настоящем самолете и ставки значительно выше). А вот на моделе это уже может быть проблемой. Так что первое правило дальних полетов - летать против ветра. Или быть абсолютно уверенным, что обратно вы вернетесь.

    А если ветерок боковой ?,вас наверное СНОСИТ ХОРОШО??? поправку берете наверное по курсу

  9. #47

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Да. Для этого как раз хорошо, что GPS компас показывает направление перемещения, а не ориентацию самолета.
    Вот на этом видео как раз видно (начиная с 5:30), как самолет перемещается почти перпедикулярно своей ориентации, и направление на дом где-то справо (U образная дорога), но самолет смещатеся прямо точно к нему.
    Последний раз редактировалось soki; 31.05.2009 в 23:00.

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    30.05.2006
    Адрес
    Москва 2.4 ghz
    Возраст
    31
    Сообщений
    3,577
    Да ветер на верху это попа, я както раз при штиле у земли взлетел метров на 400 в высоту и летел на себя на среднем газу, но стрелка направления на точку старта показывала назад, и с ее точки зрения была права потому что на самом деле самолет не летел ко мне (хотя был повернут в мою сторону) а удалялся от меня, причем GPS показывал скорость 15-20км/ч ))) Прилететь обратно удалось только пикированием с полным газом

  12. #49

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Поверю Вашему авторитету.
    Возможно у меня проблемы связанные с тугим ходом рулей на планере ( по этой причине не четкая отработка команд -с гистерезисом) и плохой настройкой автопилота.
    Не ответите ли на пару вопросов ?
    //--------------------///
    А логгера пока нет.
    Колебания могут быть равные удвоенной точности вашего приемника, ну еще поправка на инерционность модели и системы управления. А что он (приемник) определяет в динамике, а не в статике- это вопрос
    Далее, разрешающая способность важнее точности, можно отфильтровать средний курс на 3-4 периодах измерения и рулить "медленно, но верно".


    Настройка ПИД регуляторов наиболее просто делается по методу Зиглера-Никольса.
    (гугл в помощь) http://www.google.ru/search?q=%D0%BC%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4%D1%83+%D0%97%D0%B8%D0%B3%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%B0-%D0%9D%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%81%D0%B0.&ie=utf-8&oe=utf-8&aq=t&rls=org.mozilla:rufficial&client=firefox-a

    Постепенно увеличивая пропорциональную составляющую, вводите систему в колебания. Далее, измеряете период колебаний. И выставляете коэффициенты.

  13. #50

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Колебания могут быть равные удвоенной точности вашего приемника, ну еще поправка на инерционность модели и системы управления.
    А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.

    Ну а если серьезно...
    Я знаю довольно хорошо принцип работы только одного автопилота, одного из первых доступных и очень удачных OSD - Dragon OSD, созданного прекрасным инженером Daniel Wee из Сингапура, который сейчас создал DragonLink - радио для полетов на дальние растояния (UHF, FHSS, 500mW) и работает над дешевым IMU. Код этого автопилота был открыт и после первых экспериментов с автолипотом, я стал разбиратся, как он работает. Все последушие автопилоты RV, Eagle Tree Pro OSD и наверное Ардупилот (с которым я не знаком, но предположу, что принцип похож) работают похоже.

    Самый главный параметр - что-то типа gain. Он отвечает как сильно руль направления реагирует на ошибку в курсе, некий коэффициент пропорциональности между углом (между направлением на "дом" и текущим смещением) и добавкой к повороту руля направления. Обычное его уменьшение приводит к меньшей чувствительности автопилота и прекрашаяет колебания. Стоит заметить, что если вы находитесь близко с "дому", то колебания возможны просто потому, что небольшое отклонение от курса уже приводит к большой ошибке. Но это простимо, так как на таких растояниях (меньше 100-200 м) автопилот не нужен.

    Вообще, есть еще много параметров (вроде максимальной ошибки, максимальной скорости поворота и т.п. что-то лень про них сейчас писать, если это не нужно), но попробуйте сначала изменить этот параметр, этого может быть достаточно.

    И вот еще вспомнил. Если есть такой параметр как максимальная скорость поворота и если она маленький, то это тоже будет приводить к колебаниям. Введен был этот параметр для того, чтобы некие не очень устойчивые самолеты без системы горизонтальной стабилизации не опрокидывались. Но если вдруг за один такт работы автопилота, что обычно пределяется частотой GPS антенны (или за характерное время, в драгоне это порядка 3х тактов) самолет повернул слишком сильно - автопилот резко крутанет его в другую сторону, затем опять будет превышение лимитов поворота, и так далее, кто приводит к колебаниям. То есть как не странно, максимальную скорость поворота надо задавать достаточно большой, а реально скорость поворота (чувствительность) ограничивать gainом.
    Последний раз редактировалось soki; 01.06.2009 в 12:13.

  14. #51

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.

    Бугога. А далее по тексту ваще сплошная бугога. Угощайтесь помидорчиком, гуру, пока читаете, что же все-таки такое ПИД контроллер.


    serj, судя по тому, что написал гуру, никакого ПИД по курсу ни у кого нет, а есть только П, поэтому Ваши советы при Зиглера-Николса мимо кассы. Я горожу ПД, поэтому, если позволите, подергаю в личку...
    Последний раз редактировалось smalltim; 01.06.2009 в 14:12.

  15. #52

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Смею заверить. - в ардупилоте - именно ПИД .
    Зачем бы я задавал этот вопрос ?
    //PID max and mins
    #define heading_max 30
    #define heading_min -30
    #define altitude_max 40
    #define altitude_min -45
    [//PID gains
    #define Kp_heading 10
    #define Ki_heading .01
    #define Kd_heading 0.001
    #define Kp_altitude 4
    #define Ki_altitude 0.001
    #define Kd_altitude 2

    О настройке теорию я ранее читал .
    Но ответа на вопрос - а практически легко ли настроить имея только визуальное наблюдение но не имея логов ? не имею.
    Потому и хотел узнать от практика.

  16. #53

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Soki правильно описал настройку П-регулятора Ну ограничены познания его, он практикой занимается... надо в него книжками кидать

    Человек спрашивал, какая минимальная амплитуда колебаний может быть достигнута, я ответил... Я же не знаю параметров системы управления по положению...
    Можно предположить, что при небольших скоростях полета (до 20м/с) и малых заданных угловых скоростях (до 10 гр/с) время реакции модели на заданный крен будет гораздо меньше изменения навигационных параметров, поэтому точность выдерживания курса будет определятся приемником.

    Без логгера я бы попробовал настроить так: ставим заданный курс всегда против ветра скажем, на север, оставляем только П-регулятор и постепенно прибавляем усиление, дожидаясь колебаний. Потом плавно прибавляем дифф составляющую, добиваясь их уменьшения. Причем полет надо начинать с курсовым отклонением градусов 30-40.
    Хотя, что-то я торможу- у вас же есть логгер- это видеозапись на земле. Крутите покадрово и считайте период
    Последний раз редактировалось serj; 01.06.2009 в 19:00.

  17. #54

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Ясно, так и представлял.

    Про точность приемника.
    У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.
    При пяти герцах он должен реально пять раз в сек измеряет координаты или просто работает апроксимация по последним координатам, вектору скорости и направления движения?
    Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.

  18. #55

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Ясно, так и представлял.
    Про точность приемника.
    У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.

    Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.
    Все зависит от модели движения, заложенной в приемник. может быть и аппроксимация прямолинейного движения, а может он и ускорения вычислять умеет. Сядьте на велик или на машину и проедьте круг по малому радиусу с большой скоростью- увидите. В случае линейной аппроксимации курс раз в секунду меняться будет.

  19. #56

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.

    Бугога. А далее по тексту ваще сплошная бугога. Угощайтесь помидорчиком, гуру, пока читаете, что же все-таки такое ПИД контроллер.
    smalltim, если вы не замители, то первое предложение было иронией по поводу странной фразы в предыдущем посте. Излишняя абсурдность была написано специально! Перечитайте внимательно, что я закоментировал и подумайте о размерностях. Мне жаль, что вы не поняли этого.

    Я тронут вашим признамием моих заслуг, и считаю помидор некой нервной реакцией на разговор об автопилоте. Более того, я принимаю только конструктивную критику, не увлекаюсь фантазированием и считаю, что основной смысл этого форума - помочь решить проблему связанную с FPV. Именно поэтому я трачу время на написание развернутых ответов и призываю остальных к этому.

    Укажите мне, что именно неправильно я написал, и мы это обсудим. Или это некий камешек вроде "теоретик с высока на практика смотрит"? То, что я написал это и есть часть работу алгоритма ПИДа, только я старался описать его работу самым простым языком, тому, кто не слышал о ПИДе и об пропорциональных и дифференциальных состовляющих.
    Последний раз редактировалось soki; 01.06.2009 в 20:34.

  20. #57

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Укажите мне, что именно неправильно я написал, и мы это обсудим.

    Стоит заметить, что если вы находитесь близко с "дому", то колебания возможны просто потому, что небольшое отклонение от курса уже приводит к большой ошибке. Но это простимо, так как на таких растояниях (меньше 100-200 м) автопилот не нужен.


    Если есть такой параметр как максимальная скорость поворота и если она маленький, то это тоже будет приводить к колебаниям


    один такт работы автопилота, что обычно пределяется частотой GPS антенны (или за характерное время, в драгоне это порядка 3х тактов)

    >Мне жаль, что вы не поняли этого.
    >Более того, я принимаю только конструктивную критику, не увлекаюсь фантазированием и считаю, что основной смысл этого форума - помочь решить проблему связанную с FPV. Именно поэтому я трачу время на написание развернутых ответов и призываю остальных к этому.

    Ну, с такими вводными я даже и пытаться Вас переубедить не буду.

    Панкратов Сергей:

    Диф составляющая - по сути есть предсказание курса модели в будущем, при этом на сколько в будущее заглядывает ПИД регулятор, определяется коэффициентом при диф члене.

    Я бы на Вашем месте установил пропорциональный коэффициент так, чтобы максимальный крен самика, устанавливаемый автопилотом _в любой ситуации_ был не больше, чем комфортное и безопасное для Вас/Вашей модели значение, из которого можно выйти в нулевой крен за 2 сек, и при этом заметил бы скорость изменения курса (град/сек) при этом крене. Хотя бы приблизительно.

    После этого диф коэффициент я бы сделал таким, чтобы предсказание осуществлялось на 3-4 секунды вперед (1-2 секунды - макс запаздывание инфы с GPS и 1-2 секунды на выравнивание самика из крена), тогда при приближении к нужному курсу из-за диф составляющей предсказанное значение курса уже перескочит нужный курс и самик начнет выравнивать крен. Размерности, которыми оперирует ардупилот, подсмотрите в коде, думаю, это там описано.

    Переборщить с диф коэффициентом в разумных пределах не страшно, в худшем случае автопилот будет "перепредсказывать" курс, и приближаться к нужному курсу будет очень медленно, постоянно "отпрыгивая" от курса по крену если диф коэффициент слишком высокий. Если коэффициент неразумно высокий, появятся автоколебания с высокой частотой и нифига не возле вектора на базу. Вы их почувствуете сразу.
    Если диф коэффициент слишком низкий, то самик будет проскакивать нужный курс, находясь в том же крене, какой был при выходе на этот курс.
    Идеал - самолет должен выходить на нужный курс, имея нулевой крен.

    С интегральным коэффициентом я бы даже связываться не стал. Здесь он, по-моему, не нужн вообще.

    Скажу сразу, это всё я моделировал на земле, полетных испытаний еще не было.
    Последний раз редактировалось smalltim; 01.06.2009 в 22:28.

  21. #58

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    1)Во-первых это просто экпериментальный факт. По крайне мере с тем алгоритмом, по которому работает Dragon.

    Во-вторых, (а вот здесь уже начинается вольная интерпретация, и надо думать, то ли это) видимо близость дома сказыватье на том, что самолет успевает пролететь заметное расстояние в сторону и тем самым увеличить ошибку. Представте, что вы в 10 км от какой-то точки, сделайте 5 шагов с любую сторону. Понятно, что направление на эту точку почти не изменится. Теперь представте, что вы в 10 метрах от этой точки, тогда после 5 шагов направление на нее будет заметно отличаться от первоначального. Похожим образом малые ошибки в курсе самолета быстро нарастают и раскачивают нос самолета. Про 100 метров я примерно написал, может чуть меньше или больше, зависит от модели самолета, ее скорости.

    2)Максимальная скорость поворота действительно есть в алгоритме работы Dragon OSD. И работает она так, как я написал.

    3)Каждый перерасчет курса и выдачи команды на руль происходит с частотой работы GPS антенны, прям глазами (если самолет на земле и его слегка двигать в разые стороны) видно, как руль дергается 5 раз в секунду, если включен режим автопилота.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Скажу сразу, это всё я моделировал на земле, полетных испытаний еще не было.
    Вот, я же говорил, что это разговор теоретика с практиком

    Я думаю, дифф. состовляющую редко кто использует потому, что самолет дергается и будет много случайного шума. Нужен какой-то фильтр. На самом деле, она не нужна в полете. Это опять практическое наблюдение. Но объянить это, наверное, можно наличием в системе самолет-автопилот какого физического коэффициента затухания, делающего полет домой устойчивым.
    Последний раз редактировалось soki; 01.06.2009 в 22:41.

  22. #59

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Вот, я же говорил, что это разговор теоретика с практиком

    Подождите чуток, будет другой разговор

    >Я думаю, дифф. состовляющую редко кто использует потому, что самолет дергается и будет много случайного шума. Нужен какой-то фильтр. На самом деле, она не нужна в полете. Это опять практическое наблюдение. Но объянить это, наверное, можно наличием в системе самолет-автопилот какого физического коэффициента затухания.

    По крену-тангажу диф составляющая, согласен, не так чтобы очень нужна. Затухание обеспечивают неуправляемые плоскости самолета. А вот по курсу - по-моему, надо.

  23. #60

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Ничто не мешает его сделать, всегда ведь можно занулить коэф.

    А кстати, здесь предлагается какой-то сложный способ настойки, опять сугубо теоритический, считать период, момент инерции самолета и т.п. А разве нельзя прям в полете менять коэффициенты (уменшать gain) до тех пор, пока поведение автопилота не будет адекватным?

  24. #61

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Все можно подвигать руками, если знать куда
    указанный способ подбора я описал выше.

    Измерение периода собственных колебаний СИСТЕМЫ- это наиболее простой практический метод, когда хочется сделать минимальное число подходов. Никакиее моменты инерции считать не надо, да и не сильно помогут они...

    По поводу физического понимания - я бы объяснил так: дифференциальная составляющая вводится, чтобы ограничить скорость задаваемого воздействия.

    Ибо она рассчитывается по производной, а это и есть скорость.

    То есть если пропорциональный коэффициент слишком велик, то самолет будет проскакивать нужный курс, а дифф. составляющая не дает ему слишком сильно разогнаться. И наоборот, при отклонении от курса позволяет быстрее набрать скорость разворота.

    При полете против ветра это имеет значение, т.к при любом отклонении от курса ветер будет "помогать" развернуть самолет.

    По поводу того, что в 100-200м от точки алгоритм курсового наведения как правило плохо работает, обусловлено, скорее всего, некачественной реализацией или резкими порывами ветра, превышающими маневренные возможности вашей системы.

    Алгоритм подразумевает, что если позволяет динамика самолета, и нет резко меняющихся внешних воздействий, проходить точку с нулевой угловой скоростью.

  25. #62

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Все это правильно, особенно в теории. На практики дифф. часть не нужна особо. То есть она может и даст какие-то преимущества, но мелкие покачивания самолета от ветра все могут испортить. Производная будет сильно шумная. Но, конечно, надо пробовать и может что-то получится.

    Все это напоминает работу осциллятора с затуханием. Сила (отклонение руля) = -k*x-nu*dx/dt, где x-это ошибка в направлении. k*x - это пропорцональная часть работы автопилота. Так вот часто бывает (когда самолет далеко), что dx/dt=d(x+y)/dt, где y - это направление на "дом" (почти константа, пока самолет далеко), а соотв. (x+y) это просто направление полета самолета. Так вот по неким аэрдинамическим соображением затухание есть, то есть член -nu*dx/dt уже присутствует сам собой и схема работы автопилота с одним пропорциональным членом будет работать. Если k меньше некого порогового значения, то самолет будет подходить к нужному направлению "домой" асимптотически, то есть как раз подходить с почти нулевой угловой скоростью.
    Последний раз редактировалось soki; 02.06.2009 в 00:16.

  26. #63

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Все, о чем Вы пишете мной уже прочитано и осмыслено.

    По рулю поворота - пропорциональный коэффициент, дифференциальный полезен по причине недостаточного демфирования, не плох был бы интегральный - но нужно достоверное знание направления и скорости ветра, без него только помешает.
    По высоте ( пока у меня используется дроссель а будет руль высоты) -
    пропорциональный,дифференциальный полезен по причине недостаточного демфирования
    Крен и тангаж пока не интересует - Ко-пилот функции выполняет.
    Я бы на Вашем месте установил пропорциональный коэффициент так, чтобы максимальный крен самика, устанавливаемый автопилотом _в любой ситуации_ был не больше, чем комфортное и безопасное для Вас/Вашей модели значение, из которого можно выйти в нулевой крен за 2 сек, и при этом заметил бы скорость изменения курса (град/сек) при этом крене. Хотя бы приблизительно.
    В Ардупилоте, насколько я понял, за безопасные положения рулей отвечает не пропорциональный коэффициент, а тупое программное ограничение - это видно в части кода приведенном мной для примера.

  27. #64

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Все, о чем Вы пишете мной уже прочитано и осмыслено.
    Ну и хорошо! Я всего лишь хотел помочь, может кто другой узнает.

  28. #65

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Помощь я все же получил - за что спасибо.
    То что для начальной настройки оставить только пропорциональную часть.
    А затем можно и экспериментировать с дифференциальной.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Дальность полета и размеры.
    от Черт в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 27.07.2009, 21:10
  2. Дальность полёта
    от Кот1 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 106
    Последнее сообщение: 22.07.2008, 10:09
  3. Дальность передатчика
    от -Pooh- в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 30
    Последнее сообщение: 31.05.2007, 23:24
  4. Визуальная дальность полета Стрекозы
    от elRikk в разделе Микровертолеты. Легче 400 грамм
    Ответов: 21
    Последнее сообщение: 07.05.2007, 08:58
  5. Дальность аппаратуры
    от crank в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 19.08.2003, 12:02

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения