дальность полета
Вроде как математика простая. Изик летает на батарейке 2200мАч, скажем, 30 минут. Скорость у него, скажем, 40 км/ч. За полчаса - 20 км. Впритык 10 км туда и 10 км обратно. С батарейкой пожирнее и/или с хорошо подобранным винтом-мотором - вполне реально.
Ветер испортит всю такую математику легко. На высоте метров выше 100-200 метров часто дует ветер со скоростью порядка 20км/ч даже когда на земле почти штиль. А если есть ветерок на земле, то на высоте может быть аж 30-40 км/ч.
Да, засада с ветром.
В небольшой ветерок ( 2-3 м/с у земли) я свой Easy Fly с автопилотом не рискую пускать на маршрут более 5 км. В батарее 2200 остается милиампер 400.
В полный штиль можно и 10 км.
В ручном режиме можно пролетать поболее - более мягкое и обдуманное руление,меньшие потери скорости от маневров.
Автопилот же( Ардупилот) по интеллекту очень далек от рук и головы пилота.
Обычно автопилот очень точно держит курс. Все грамотное руление сводится к тому, что когда летишь против ветра надо прижатся к земле насколько это возможно без опасности потери сигнала.
Обычно автопилот очень точно держит курс. Все грамотное руление сводится к тому, что когда летишь против ветра надо прижатся к земле насколько это возможно без опасности потери сигнала.
Какой автопилот из доступных и не очень дорогих адаптивно меняет скорость и высоту в зависимости
от скорости и направления ветра ?
А так -же держит курс с учетом сноса боковым ветром?
А пилот это делает любой.
Да, засада с ветром.
В небольшой ветерок ( 2-3 м/с у земли) я свой Easy Fly с автопилотом не рискую пускать на маршрут более 5 км. В батарее 2200 остается милиампер 400.
В полный штиль можно и 10 км.
В ручном режиме можно пролетать поболее - более мягкое и обдуманное руление,меньшие потери скорости от маневров.
Автопилот же( Ардупилот) по интеллекту очень далек от рук и головы пилота.
Если у вас автопилот рулит слишком резко- настройте его. 😃 при выходе на курс руление не требуется практически вообще, если только вы не над лесом в 30-50м летите, где колбасит неимоверно…
Обычно руками ну никак не получается летать экономичнее и точнее, чем в автомате. Это слова FPV-шника с 8-летним стажем:), сам я по камере пару десятков часов всего налетал…
Поверю Вашему авторитету.
Возможно у меня проблемы связанные с тугим ходом рулей на планере ( по этой причине не четкая отработка команд -с гистерезисом) и плохой настройкой автопилота.
Не ответите ли на пару вопросов ?
- При скорости ветра близким к скорости самика ( скажем в процентов 70)
возможно ли заставить самик лететь четко по заданному курсу без сноса , учитывая то что за время обновления координат в 1сек он пролетает около 5м,
а погрешность определения метра три ?
Рысканье ведь не избежать - но насколько малым его можно сделать ? - Настройка параметров ПИД. Есть ли у Вас опыт настройки коэффициентов пропорционального, интегрального и дифференциального только по визуальному контролю за полетом самика с земли, или необходим лог телеметрии полета с дальнейшими расчетами?
Точно говоря пока серьезно настройкой коэффициентов не занимался, планирую но предполагаю что только при визуальном контроле полета нужно будет делать очень много полетов, причем крайне желательно в тихую погоду.
А логгера пока нет.
Какой автопилот из доступных и не очень дорогих адаптивно меняет скорость и высоту в зависимости
от скорости и направления ветра ?
А так -же держит курс с учетом сноса боковым ветром?
А пилот это делает любой.
Вы сказали нечто, мало имеющее отношение к реальности. Что такое адаптивно? Я в предыдещих постах указал рекомендации. Вы знаете какие-то другие секреты?
- Любой автопилот держит курс с учетом сноса ветра. Он просто так усторен по своей природе. Дело в том, что он измерает направление перешещения, а не направление самолета. И это он делает лучше пилота и таким образом экономит аккумуляторы.
- Практически все автопилоты имеет опцию удержания постоянной высоты (заранее заданной). Вводите метров 50-100 (низко, ночотбы точно выше деревьев и других препятствий), и он даже не смотря на то, что управлять выт самолетом не сможете, он опять съэкономит вам энергию. Естесвтвенно, уровень газа выстаялется либо fail-safe либо некоторые автопилоты имеют такую опцию.
Ветер испортит всю такую математику легко. На высоте метров выше 100-200 метров часто дует ветер со скоростью порядка 20км/ч даже когда на земле почти штиль. А если есть ветерок на земле, то на высоте может быть аж 30-40 км/ч.
Вы правы, я летаю на Як-18т(на настоящем), с высотой ветер увеличивается, правда мы его учитываем при полет по маршруты, сщитаем ШТУРМАНСКИЙ БОРТОВОЙ ЖУРНАЛ
Ветер испортит всю такую математику легко. На высоте метров выше 100-200 метров часто дует ветер со скоростью порядка 20км/ч даже когда на земле почти штиль. А если есть ветерок на земле, то на высоте может быть аж 30-40 км/ч.
Вы правы,с высотой ветер увеличивается. Я летаю на Як-18т(на настоящем,учусь на пилота) С высотой ветер увеличивается, правда мы его учитываем при полет по маршруты, сщитаем ШТУРМАНСКИЙ БОРТОВОЙ ЖУРНАЛ (ШБЖ)
например:
-----бывает у земли 2м/с,а на высоте----
на 300 м ----- 20км/ч
на 600 м ----- 30 км/ч
на 900 м ------40 км/ч
Надо еще учитывать если летишь туда со скоростью 200 км/ч,а ветер встречный на 900м,40км/ч то твоя скорость 200-40=160км/м, а обратно все наоборот Путевая ,тоесть относительно земной поверхности 200+40=240 км/ч, GPS пишет как раз путевую
Когда твоя скорость 200км/ч ветер 40 км/ч еще пол беды (хотя, на настоящем самолете и ставки значительно выше). А вот на моделе это уже может быть проблемой. Так что первое правило дальних полетов - летать против ветра. Или быть абсолютно уверенным, что обратно вы вернетесь.
Когда твоя скорость 200км/ч ветер 40 км/ч еще пол беды (хотя, на настоящем самолете и ставки значительно выше). А вот на моделе это уже может быть проблемой. Так что первое правило дальних полетов - летать против ветра. Или быть абсолютно уверенным, что обратно вы вернетесь.
А если ветерок боковой ?,вас наверное СНОСИТ ХОРОШО??? поправку берете наверное по курсу
Да. Для этого как раз хорошо, что GPS компас показывает направление перемещения, а не ориентацию самолета.
Вот на этом видео как раз видно (начиная с 5:30), как самолет перемещается почти перпедикулярно своей ориентации, и направление на дом где-то справо (U образная дорога), но самолет смещатеся прямо точно к нему.
Да ветер на верху это попа, я както раз при штиле у земли взлетел метров на 400 в высоту и летел на себя на среднем газу, но стрелка направления на точку старта показывала назад, и с ее точки зрения была права потому что на самом деле самолет не летел ко мне (хотя был повернут в мою сторону) а удалялся от меня, причем GPS показывал скорость 15-20км/ч ))) Прилететь обратно удалось только пикированием с полным газом
Поверю Вашему авторитету.
Возможно у меня проблемы связанные с тугим ходом рулей на планере ( по этой причине не четкая отработка команд -с гистерезисом) и плохой настройкой автопилота.
Не ответите ли на пару вопросов ?
//--------------------///
А логгера пока нет.
Колебания могут быть равные удвоенной точности вашего приемника, ну еще поправка на инерционность модели и системы управления. А что он (приемник) определяет в динамике, а не в статике- это вопрос 😃
Далее, разрешающая способность важнее точности, можно отфильтровать средний курс на 3-4 периодах измерения и рулить “медленно, но верно”.
Настройка ПИД регуляторов наиболее просто делается по методу Зиглера-Никольса.
(гугл в помощь) http://www.google.ru/search?q=%D0%BC%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4%D1%83+%D0%97%D0%B8%D0%B3%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%B0-%D0%9D%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%81%D0%B0.&ie=utf-8&oe=utf-8&aq=t&rls=org.mozilla:ru:official&client=firefox-a
Постепенно увеличивая пропорциональную составляющую, вводите систему в колебания. Далее, измеряете период колебаний. И выставляете коэффициенты.
Колебания могут быть равные удвоенной точности вашего приемника, ну еще поправка на инерционность модели и системы управления.
А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.
Ну а если серьезно…
Я знаю довольно хорошо принцип работы только одного автопилота, одного из первых доступных и очень удачных OSD - Dragon OSD, созданного прекрасным инженером Daniel Wee из Сингапура, который сейчас создал DragonLink - радио для полетов на дальние растояния (UHF, FHSS, 500mW) и работает над дешевым IMU. Код этого автопилота был открыт и после первых экспериментов с автолипотом, я стал разбиратся, как он работает. Все последушие автопилоты RV, Eagle Tree Pro OSD и наверное Ардупилот (с которым я не знаком, но предположу, что принцип похож) работают похоже.
Самый главный параметр - что-то типа gain. Он отвечает как сильно руль направления реагирует на ошибку в курсе, некий коэффициент пропорциональности между углом (между направлением на “дом” и текущим смещением) и добавкой к повороту руля направления. Обычное его уменьшение приводит к меньшей чувствительности автопилота и прекрашаяет колебания. Стоит заметить, что если вы находитесь близко с “дому”, то колебания возможны просто потому, что небольшое отклонение от курса уже приводит к большой ошибке. Но это простимо, так как на таких растояниях (меньше 100-200 м) автопилот не нужен.
Вообще, есть еще много параметров (вроде максимальной ошибки, максимальной скорости поворота и т.п. что-то лень про них сейчас писать, если это не нужно), но попробуйте сначала изменить этот параметр, этого может быть достаточно.
И вот еще вспомнил. Если есть такой параметр как максимальная скорость поворота и если она маленький, то это тоже будет приводить к колебаниям. Введен был этот параметр для того, чтобы некие не очень устойчивые самолеты без системы горизонтальной стабилизации не опрокидывались. Но если вдруг за один такт работы автопилота, что обычно пределяется частотой GPS антенны (или за характерное время, в драгоне это порядка 3х тактов) самолет повернул слишком сильно - автопилот резко крутанет его в другую сторону, затем опять будет превышение лимитов поворота, и так далее, кто приводит к колебаниям. То есть как не странно, максимальную скорость поворота надо задавать достаточно большой, а реально скорость поворота (чувствительность) ограничивать gainом.
>А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.
Бугога. А далее по тексту ваще сплошная бугога. Угощайтесь помидорчиком, гуру, пока читаете, что же все-таки такое ПИД контроллер.
serj, судя по тому, что написал гуру, никакого ПИД по курсу ни у кого нет, а есть только П, поэтому Ваши советы при Зиглера-Николса мимо кассы. Я горожу ПД, поэтому, если позволите, подергаю в личку…
Смею заверить. - в ардупилоте - именно ПИД .
Зачем бы я задавал этот вопрос ?
//PID max and mins
#define heading_max 30
#define heading_min -30
#define altitude_max 40
#define altitude_min -45
[//PID gains
#define Kp_heading 10
#define Ki_heading .01
#define Kd_heading 0.001
#define Kp_altitude 4
#define Ki_altitude 0.001
#define Kd_altitude 2
О настройке теорию я ранее читал .
Но ответа на вопрос - а практически легко ли настроить имея только визуальное наблюдение но не имея логов ? не имею.
Потому и хотел узнать от практика.
Soki правильно описал настройку П-регулятора 😃 Ну ограничены познания его, он практикой занимается… надо в него книжками кидать 😃
Человек спрашивал, какая минимальная амплитуда колебаний может быть достигнута, я ответил… Я же не знаю параметров системы управления по положению…
Можно предположить, что при небольших скоростях полета (до 20м/с) и малых заданных угловых скоростях (до 10 гр/с) время реакции модели на заданный крен будет гораздо меньше изменения навигационных параметров, поэтому точность выдерживания курса будет определятся приемником.
Без логгера я бы попробовал настроить так: ставим заданный курс всегда против ветра скажем, на север, оставляем только П-регулятор и постепенно прибавляем усиление, дожидаясь колебаний. Потом плавно прибавляем дифф составляющую, добиваясь их уменьшения. Причем полет надо начинать с курсовым отклонением градусов 30-40.
Хотя, что-то я торможу- у вас же есть логгер- это видеозапись на земле. Крутите покадрово и считайте период 😃
Ясно, так и представлял.
Про точность приемника.
У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.
При пяти герцах он должен реально пять раз в сек измеряет координаты или просто работает апроксимация по последним координатам, вектору скорости и направления движения?
Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.
Ясно, так и представлял.
Про точность приемника.
У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.
Все зависит от модели движения, заложенной в приемник. может быть и аппроксимация прямолинейного движения, а может он и ускорения вычислять умеет. Сядьте на велик или на машину и проедьте круг по малому радиусу с большой скоростью- увидите. В случае линейной аппроксимации курс раз в секунду меняться будет.
А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.
Бугога. А далее по тексту ваще сплошная бугога. Угощайтесь помидорчиком, гуру, пока читаете, что же все-таки такое ПИД контроллер.
smalltim, если вы не замители, то первое предложение было иронией по поводу странной фразы в предыдущем посте. Излишняя абсурдность была написано специально! Перечитайте внимательно, что я закоментировал и подумайте о размерностях. Мне жаль, что вы не поняли этого.
Я тронут вашим признамием моих заслуг, и считаю помидор некой нервной реакцией на разговор об автопилоте. Более того, я принимаю только конструктивную критику, не увлекаюсь фантазированием и считаю, что основной смысл этого форума - помочь решить проблему связанную с FPV. Именно поэтому я трачу время на написание развернутых ответов и призываю остальных к этому.
Укажите мне, что именно неправильно я написал, и мы это обсудим. Или это некий камешек вроде “теоретик с высока на практика смотрит”? То, что я написал это и есть часть работу алгоритма ПИДа, только я старался описать его работу самым простым языком, тому, кто не слышал о ПИДе и об пропорциональных и дифференциальных состовляющих.