Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 2 из 61 ПерваяПервая 1 2 3 4 12 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 2430

Устройства для управления ЛА на больших расстояниях

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Господа - аналоговый FM это прошлый век, мы не динозавры. Давайте придумаем свое управление. Предлагаю 868 Мгц, скорость в канале ...

  1. #41
    Забанен
    Регистрация
    02.01.2008
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    45
    Сообщений
    208
    Господа - аналоговый FM это прошлый век, мы не динозавры.
    Давайте придумаем свое управление. Предлагаю 868 Мгц, скорость в канале 4800-19200бит/сек, обязательно ППРЧ (FHSS которое), для начала милливат 50-100 будет. Сейчас играюсь с микрушками Si4432, просто прелесть. Может кто подскажет алгоритмы синхронизации ППРЧ? Сделаем открытый проект, скоро зима, глядишь и времени побольше будет.

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    21.02.2003
    Адрес
    Минск-Варшава-Чернигов
    Возраст
    52
    Сообщений
    12,111
    Записей в дневнике
    447
    EUROPEAN REGULATIONS
    ETSI requirements as specified in the ETSI EN 300 220-1 define the requirements for the 868-870MHz bands. For a conducted output of 180mW and radiated outputs up to 500mW, the maximum allowed duty cycle is <10%. This duty cycle is measured as the amount of TX time on, monitored over one hour and relative to a one hour period.

    868 MHz

    To comply with regulations, 868MHz modems with more than 5mW are limited to a 10% DUTY CYCLE. As 868MHz modems have an exceptional range, it is important not to block the frequency for a radius of 40km.

  4. #43
    Забанен
    Регистрация
    02.01.2008
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    45
    Сообщений
    208
    Ну их орда, а нас рать!

  5. #44
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    Цитата Сообщение от Хвост Слона Посмотреть сообщение
    Господа - аналоговый FM это прошлый век, мы не динозавры..........
    Слоновье радиоуправление или вторая жизнь спектрума )


    к сожалению выбор системы для дальней связи диктуется не новеишими микросхемами:

    хотите далеко и низко значит частота должна быть низкой и фильтры кристальные

    один кристал на www.digikey.com стоит столко же как Моторола или Мидланд трансивер с eBay.

  6.  
  7. #45
    Забанен
    Регистрация
    02.01.2008
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    45
    Сообщений
    208
    Цитата Сообщение от fmkit Посмотреть сообщение
    значит частота должна быть низкой и фильтры кристальные
    Это Вы на 35 Мгц намекаете?

  8. #46
    FVA
    FVA вне форума

    Регистрация
    03.06.2008
    Адрес
    Энергодар, Украина
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,367
    Цитата Сообщение от Хвост Слона Посмотреть сообщение
    Это Вы на 35 Мгц намекаете?
    А на самом деле, как обстоят дела с готовыми решениями на 35 Мгц ?

  9. #47

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Возникает резонный вопрос- а нафига дальнее радиоуправление , если видео ограничено 5-6км?
    обычные 2.4Ггц аппаратуры при правильных антеннах имеют такую же дальность...

    Усиливать кстати, с точки зрения экономии батареек, предпочтительнее футабу, там 10 мвт...

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    а есть у кого нибудь готовые схемы простого усилителя на 40 мгц (чтобы брать сигнал с тренерского разъема и вещать его (при желании) через внешний усилитель ??? К внешнему усилителю и антену можно сделать хорошую... (чтобы меня не пинали - там где я летаю, больше никто не летает на 40 мгц и понятное дело не буду включать усилитель, где могут летать другие). летаю по камере - питание от машины.

  12. #49

    Регистрация
    11.06.2008
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,158
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    ...готовые схемы простого усилителя на 40 мгц...
    Поищите в своих краях радиостанции "Лен" на этот диапазон, их в свое время было много по колхозам и предприятиям, потом их списывали и сдавали на цветмет (там корпуса литые дюралевые)... Вот в них усилитель мощности около 10 Ватт, 12 В питание, надежный, профессионально выполненый...

    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    К внешнему усилителю и антену можно сделать хорошую...
    Мне кажется, если ХОРОШУЮ антенну сделать к имеющемуся RC-передатчику, то не потребуется и внешний усилитель...

  13. #50

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    Цитата Сообщение от Pav_13 Посмотреть сообщение
    Мне кажется, если ХОРОШУЮ антенну сделать к имеющемуся RC-передатчику, то не потребуется и внешний усилитель...
    ну дальность не увеличится кардинально - максимум в 2 раза (это при том, что антена будет хорошо согласованной и т.д. - у меня нет особого опыта в этом деле и оборудования - слышал, что можно наоборот неверными действиями все испортить (вплоть до того, что спалить усилитель)).

    поэтому и хочется что то внешнее (дабы передатчик оставался не тронутым).

    за совет про станции спасибо - поробую посмотреть. а вопрос такой встречный - никто не знает какой тип модуляции используется в hitec optic - как там передается сигнал ? я так понимаю - частотная модуляция ?

  14. #51

    Регистрация
    10.05.2007
    Адрес
    Москва Север
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,821
    Цитата Сообщение от Хвост Слона Посмотреть сообщение
    Господа - аналоговый FM это прошлый век, мы не динозавры. Давайте придумаем свое управление. Предлагаю 868 Мгц, скорость в канале 4800-19200бит/сек, обязательно ППРЧ (FHSS которое), для начала милливат 50-100 будет. Сейчас играюсь с микрушками Si4432, просто прелесть. Может кто подскажет алгоритмы синхронизации ППРЧ? Сделаем открытый проект, скоро зима, глядишь и времени побольше будет.
    с чипами связыватся не хотелось бы-хлопотно вч настраивать.
    насколько понимаю есть готовые модули на этом чипе-
    http://www.hoperf.com/upfile/RFM12BP.PDF
    уже с усилителем. (700р в терре)

    И, я не понял- вы собираетечь fhss программно реализовывать?

    или взять тот же http://www.terraelectronica.ru/pdf/WENSHING/TRW-400.pdf
    как в драгонлинке ( но он в два раза дороже)
    Последний раз редактировалось Expert; 15.10.2009 в 12:29.

  15. #52

    Регистрация
    11.06.2008
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    58
    Сообщений
    1,158
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    ...я так понимаю - частотная модуляция ?
    Правильно понимаете...

  16. #53

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Возникает резонный вопрос- а нафига дальнее радиоуправление , если видео ограничено 5-6км? обычные 2.4Ггц аппаратуры при правильных антеннах имеют такую же дальность...
    Поддержу вопрос.
    Есть ли смысл опускаться до 433 МГц, если реальное видео минимум на 900 МГц?
    Не лучше ли искать адекватные решения в традиционных диапазонах?
    Причем видео пробивает 5 км, при 6-8 мбит-ном траффике, а с РУ проблеммы на жалких 8 кбит-ах.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    предпочтительнее футабу, там 10 мвт...
    10 мВт - во Франции. В Европе - 100 мВт.

  17. #54

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    и ещё 1 вопрос (как говорил нет аппаратуры посмотреть) PPM импульсы всегда идут на тренерский разъем ? по логике должны всегда...

  18. #55

    Регистрация
    04.01.2003
    Адрес
    Москва, лианозово
    Возраст
    61
    Сообщений
    311

    поэтому и хочется что то внешнее (дабы передатчик оставался не тронутым).
    Трогать всё равно прийдётся. Выход передатчика согласован с телескопом (штатной антенной) и его выходное сопротивление не равно 50 Ом. А для подключения внешнего РА (усилителя мощности) необходимо иметь 50 Ом. К тому же между выходным контуром и антенной стоит удлиннительная катушка.
    Так что в любом случае прийдется "трогать".

  19. #56

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    т.е. сигнал на усилитель нужно забирать до удлинительной катушки ? (это если просто усиливать сигнал)
    и как сделать 50 ом ?

  20. #57

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Возникает резонный вопрос- а нафига дальнее радиоуправление , если видео ограничено 5-6км?
    Как то Вы уж очень занижаете: видео (4W) + следящая антенна= 120км

    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    т.е. сигнал на усилитель нужно забирать до удлинительной катушки ? (это если просто усиливать сигнал)
    и как сделать 50 ом ?
    Судя по характеру Ваших вопросов- никак
    ВЧ- весьма специфичная область и не имея нужных знаний и довольно дорогостоящих приборов- туда лучше не соваться.
    Сбережете много сил и средств.
    Проще купить готовое или- заказать специалистам.

  21. #58

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    я готов купить готовое - но не за 400 евро (было бы 400 евро - купил бы нормальный пульт на 2.4 и хорошую антену передающую (видел вчера на 19 дцб))
    ладно, спасибо за верное направление - больше вам мозг выносить не буду - будем учить матчасть

  22. #59
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    Цитата Сообщение от Хвост Слона Посмотреть сообщение
    Это Вы на 35 Мгц намекаете?
    Намекаю на ПЧ фильтр с полосой несколько кГц,
    даже далеко не все ПМР/ФРС/ГМРС рации имеют етот кристал
    например Uniden краине редко - економят гады

    Очень многие Motorola и Midland помимо 2nd IF crystal имеют SAW filtered front end
    такие трансиверы можно прижимать к мошному видео передатчику и не замечать помех.

    см. картинку с $8/еа -118дБм RX module, благодаря очень узкополосному 21.4MHz фiльтру такая чувствительность,
    правда SAW filter не помешал бы
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 434RX.jpg‎
Просмотров: 2096
Размер:	37.9 Кб
ID:	288862  

  23. #60

    Регистрация
    04.01.2003
    Адрес
    Москва, лианозово
    Возраст
    61
    Сообщений
    311
    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    т.е. сигнал на усилитель нужно забирать до удлинительной катушки ? (это если просто усиливать сигнал)
    и как сделать 50 ом ?
    Вообщем да, но без опыта и приборов лезть не стоит.

  24. #61
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от temp0508 Посмотреть сообщение
    я готов купить готовое - но не за 400 евро (было бы 400 евро - купил бы нормальный пульт на 2.4 и хорошую антену передающую (видел вчера на 19 дцб))
    ладно, спасибо за верное направление - больше вам мозг выносить не буду - будем учить матчасть
    А вы уверены, что удастся безболезненно подключить внештатную антенну к штатному ВЧ блоку ? Спектрум (ДжиЭр) дохнет от любого чиха ! Не стоит быть столь уверенным.

    А по деньгам я бы взял так - Джиэр 9303 9-каналка (650$) и усилитель+приемник Томаса (350$) - итого штукарь...
    Не считая доставки. Таким образом вы имеете полноценный пульт для ближних полетов и комбайн для дальних полетов. Два элемента взаимодополняющие и независимые друг от друга. А дешевое хорошим не бывает !

  25. #62

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Поддержу вопрос.
    10 мВт - во Франции. В Европе - 100 мВт.
    Вообще-то я про ФУТАБУ говорил.. Это несколько разные вещи - по сравнению со спектрумом. 100 мвт- это у Спектрума.

    У Футабы приемник узкополосный, что мне лично нравится больше, чем -90дбм как у спектрума.

    Цитата Сообщение от fmkit Посмотреть сообщение
    Намекаю на ПЧ фильтр с полосой несколько кГц,

    см. картинку с $8/еа -118дБм RX module, благодаря очень узкополосному 21.4MHz фiльтру такая чувствительность,
    правда SAW filter не помешал бы
    Хм, вообще-то искомый ПАВ фильтр ПЧ на 455 кгц с полосой в несколько килогерц на этой плате слева стоит, черный такой параллелепипед. практически во всех КС приемниках стоит аналогичный.
    а на 21,4 ну да, ну фильтр .. ну зеркальные каналы далеко, не более того.

    A вообще-то -118 дбм для 4800 бит/сек- это ммм.. как бы сказать чтоб не обидеть... но дешево! и это главное.

  26. #63
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    ... 100 мвт- это у Спектрума...
    Это видимо у 6-ки, 7-ка уже 330 мватт

  27. #64

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Вообще-то я про ФУТАБУ говорил.. Это несколько разные вещи - по сравнению со спектрумом. 100 мвт- это у Спектрума.
    И я про Футабу. Европейская (кроме Франции) версия Футабы в старших моделях: 12FG, 14Z - имеет выходную мощность до 100 мВт. У моей - 85 мВт, сам мерял.

  28. #65
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    я так полагаю 2.4ггц системы РУ здесь явный офф-топик
    чтоб сравнится с ДМВ по дальности со стандартными 2.4Г приемниками пeредатчик должен 50-100Ватт

    @ serj: несколко килогерц полоса для ППМ ок

  29. #66
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    Midland LXT330 рекламируется везде как 22км рация
    сам проверял из квартиры на 4-ом етаже 10км чисто без помех через Ж.Б стену !
    я привык к Nintendo Wii Nunchuck remote но можно подключить и обычный тренерскии ППМ

    Кроме чипа , разьёма и 5в регулятора(UBEC) в рацию ничего добавлять не надо, см. фотки

    Regular analog systems suffer from 20ms latency
    Nunchuck data refresh rate is 3ms, aileron,elevator and throttle pulses transmitted every 5ms so it's really hard to notice the system is analog - not 2.4GHz.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: LRS_back.jpg‎
Просмотров: 220
Размер:	28.7 Кб
ID:	289335   Нажмите на изображение для увеличения
Название: LRS_power.jpg‎
Просмотров: 437
Размер:	38.7 Кб
ID:	289336   Нажмите на изображение для увеличения
Название: LRS_nunchuck.jpg‎
Просмотров: 437
Размер:	48.9 Кб
ID:	289337   Нажмите на изображение для увеличения
Название: LRS_a.jpg‎
Просмотров: 463
Размер:	70.5 Кб
ID:	289338   Нажмите на изображение для увеличения
Название: LRS_chip.jpg‎
Просмотров: 479
Размер:	88.6 Кб
ID:	289339  
    Последний раз редактировалось fmkit; 17.10.2009 в 17:03.

  30. #67
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    А я полагаю, что оффтопик - это все самопаятельное и соответственно недоступное обычным пользователям оборудование.

    Замечание ! Предлагаю здесь начать собирать и соответственно обсуждать информацию об аппаратуре, позволяющей поддерживать СТАБИЛЬНЫЙ линк с самолетом/вертолетом на расстояниях более 1.5-2 км. Речь пойдет о возможных модернизациях штатной аппы (любого диапазона) для улучшения связи.

    Любителям ноу-хау - делайте себе свою ветку. Как создадите предпродажный образец - милости просим.

  31. #68
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    Всего навсего требуется распаять 8 проводков,
    единственная регулировка ето глубина модуляции подстоечником на который указывает желтая стрелка
    можно на слух но лучше смотреть осцилографом на приемнике.

    закалка у вас не советская, тов. Slides
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: chip.jpg‎
Просмотров: 367
Размер:	10.7 Кб
ID:	289342  

  32. #69
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    тов. Fmkit, только истинные трудности воспитывают настоящих комсомольцев ! Только времена у нас не те. "Копать от забора и до обеда" уже не в моде. Я поражаюсь ! Чего, вокруг все одни идиоты ? Что, никто раньше не догадался использовать рацию для этих целей ? Я по-моему ясно выразился о ГОТОВЫХ, без переделки, устройствах ! Да нинтендо рулит, и летать можно на автомобильных пультах, но я предпочитаю купить готовую тачку для сада, чем (естественно при наличии стройматериала) буду ее сам ковырять (даже, если это в 10 раз дешевле будет) !

  33. #70

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    60
    Сообщений
    4,182
    Записей в дневнике
    191
    А своя то тачка лучше, она с душой сделана...

  34. #71
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    А колесо отвалится (а оно отвалится, будьте уверены - рано или поздно) - кого материть будете ? Себя любимого ? Сомневаюсь...

  35. #72
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    использую систему 3 года,
    всегда работала хорошо а теперь можно заявить что и отполирована
    вот 2 года назад

    для тех кто умеет паять и метит далеко чипы предлагаются уже давно
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: fm_detect.jpg‎
Просмотров: 190
Размер:	17.9 Кб
ID:	289351  

  36. #73
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от fmkit Посмотреть сообщение
    использую систему 3 года,
    всегда работала хорошо а теперь можно заявить что и отполирована
    вот 2 года назад

    для тех кто умеет паять и метит далеко чипы предлагаются уже давно
    Я не против. FMkit, Вы же спец, ну сделайте другую тему - по человечески прошу, я не хочу с Вами ссориться !

  37. #74

    Регистрация
    22.03.2008
    Адрес
    Kiev,Ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    294
    Вроде тема как и называеться: Устройства для управления ЛА на больших расстояниях
    Я например готов летать на самоделке если она себя оправдывает. Смалтим телеметрия тоже начиналась с макетки.

  38. #75
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Чет я слабо себе представляю, чтобы Вы себе купили макетку. ха-ха

  39. #76

    Регистрация
    22.03.2008
    Адрес
    Kiev,Ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    294
    Если она будет отвечать моим требованиям то ДА!
    P.S. Аппа на большие растояния(10-50км) типа Магазинная может и не появиться, из-за сильной мощности не пройти стандарты.

  40. #77
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    вы предлагаете внаглую идти против т.н. закона "о радиосвязи .... " ?
    хотя, впрочем, о чем говорить - фпв вообще ве закона...

  41. #78

    Регистрация
    22.03.2008
    Адрес
    Kiev,Ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    294
    Так как раз рации работают на условно-разрешенных частотах.

    Если б еще к этим рациям применить технологию передачи сигнала от спектрума была бы сказка.

  42. #79
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от andriver Посмотреть сообщение
    Так как раз рации работают на условно-разрешенных частотах.

    Если б еще к этим рациям применить технологию передачи сигнала от спектрума была бы сказка.
    условности не учитываются

  43. #80
    Забанен
    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    haifa, Israel
    Возраст
    48
    Сообщений
    961
    ну можно еше к мобильнику сервы прикрутить ... правда опять паяльник нужен

    готовые рации надежнее и дешевле и вполне законны - можность вы не превышаете, гармоники не передаете
    програмно легко сделать чтоб радио передавало толко когда меняется команда чтоб батареику економить
    и в других рациях не поняли что проиходит
    любои нармальныи трансивер имеет схему подавления шума (squelch) чтоб не раздражать пользователя.
    А вообше у нас у каждого есть своя мобила и ФРС нафиг никому не надо и все 22 канала пустуе круглые сутки
    не могу себе представить кому вздумается на меня жаловатся если что.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Выбор частотника для управления шпинделем на токарном станке.
    от Alexf2a в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 17.10.2010, 23:04
  2. ЛА на трех импеллерах(больше вертолет чем самолет:)
    от Mouse0male в разделе Вертолеты. Общие вопросы
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 05.02.2009, 20:08
  3. Ответов: 7
    Последнее сообщение: 22.11.2007, 18:51
  4. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 19.11.2007, 18:53
  5. Устройство для управления сервой
    от Ranger в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 14.12.2006, 23:09

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения