Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 13 из 50 ПерваяПервая ... 3 11 12 13 14 15 23 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 481 по 520 из 2000

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от FPVmaster Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он ...

  1. #481

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от FPVmaster Посмотреть сообщение
    Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он уже "не тот". Как в этом случае определяется угол?..
    По горизонтальным, полагаю. А вообще, чисто теоретически, 3 пары датчиков необходимы для ориентации в трехмерном пространстве. Две пары, для трех неизвестных - мало, поэтому их используют в CoPilot-ах, не предполагающих перевернутый полет. А три пары - должны давать исчерпывающую информацию об ориентации модели относительно горизонта.

  2.  
  3. #482

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от FPVmaster Посмотреть сообщение
    Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент!
    Каждая пара датчиков (их дельта) есть вектор. Вертикаль - тоже вектор. Сначала определяем значение (модуль) вектора вертикали сложением квадратов её разложений на оси, а далее просто работаем в трёхмерной системе координат из дельт датчиков, где каждая дельта есть разложение вертикали на оси, как обычно в таком случае. В случае диагонального расположения ещё и учитываем поворот на 45 градусов.
    Обрисовал в кратце, на самом деле там всё немножко посложнее. Но прЫнцып, думаю, ясен.
    Есть и ещё способы рассчёта, но думаю тиму ближе векторный

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    поэтому их используют в CoPilot-ах,
    А есть ли ещё автопилоты с 4 датчиками, не использующие вертикальную пару? Или все из ныне производимых шестиголовые?

  4. #483

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    smalltim Отправил в личку 4 сообщ. а в ответ тишина наверно не доходят.

  5. #484

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Переполнена, как обычно
    Я на выходных отдыхаю
    Личку почистил, Ваши сообщения вижу.

  6.  
  7. #485

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    ОК.

  8. #486

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Погода - бррр... Полчаса сегодня с утра выцарапывал машину из ледяной скорлупы. Летать в такую погоду - некомфортно нифига. Бум надеяться, до выходных исправится. А пока пришлось полетать дома

    Представляем вашему вниманию новый остросюжетный фильм - "Пролетая над чашкой чая":



    В ролях: автопилот с телеметрией, угольная палка, 2 пироголовы из комплекта пилота, 2 капли циакрина и чашка чая.
    Точность авиагоризонта, извините, не идеальная. Чашка чая - вещь теплая, но на горизонт не очень сильно похожая. И угольная палка, зараза, постоянно норовит куда-нибудь провернуться. В общем, до Оскара еще далеко. Зато понятно, как работает авиагоризонт

  9. #487

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Что-то vimeo тупит безбожно. Вот: http://smalltim.ru/f/teacup_recompressed2.avi

  10.  
  11. #488

    Регистрация
    04.01.2003
    Адрес
    Москва, лианозово
    Возраст
    61
    Сообщений
    311
    Вот какую книжку отрыл: Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий.
    http://narod.ru/disk/17434746000/Upr...ratov.rar.html

  12. #489

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Тим, это здорово!!! Результат на лицо! Молодец!
    Надеюсь, что при посадках теперь будет намного легче выдерживать правильную глиссаду. Жалко, что в облаках горизонт не сможет работать.

  13. #490

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    Коллеги подскажите пожалуйста. Есть дачик GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .Датчик от навигатора Naviangel TS140 .
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMGP5923.JPG‎
Просмотров: 40
Размер:	104.2 Кб
ID:	317462   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMGP5920.JPG‎
Просмотров: 27
Размер:	104.0 Кб
ID:	317463   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMGP5925.JPG‎
Просмотров: 30
Размер:	99.7 Кб
ID:	317464   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMGP5927.JPG‎
Просмотров: 22
Размер:	102.8 Кб
ID:	317465   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMGP5919.JPG‎
Просмотров: 34
Размер:	102.7 Кб
ID:	317466  

  14. #491

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Т САН Посмотреть сообщение
    GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .
    VIN - очевидно + питания, GND - общий минус; TX0 и RX0 - первый канал обмена (обычно основной), TX1 и RX1 - второй (управляющий). Впрочем все это лучше сначала проверить тестером. Посмотрите какое напряжение на VIN, когда датчик подключен к навигатору; какую пару RX/TX использует навигатор и какие там уровни сигналов? Если питание +3.3 В, то и сигналы скорее всего 3-х вольтовые. В этом случае их надо согласовывать с телеметрией (там +5 В). Питание на VIN подать через пару диодов (примерно 1.5 В падения), а TX от телеметрии через резистивный делитель; RX телеметрии можно подключить напрямую.

  15. #492
    neb
    neb вне форума

    Регистрация
    05.02.2010
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    41
    Сообщений
    13
    Smalltim, написал вам в личку она забита

  16. #493
    Забанен
    Регистрация
    24.04.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,768
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    VIN - очевидно + питания, GND - общий минус
    http://lmgtfy.com/?q=MG1613S

  17. #494

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    Спасибо за ответы .Проблема в том что навигатор подгорел возможно и датчик тожо .Питание навигатора 3.7V скорее всего питание датчика 3V . Можно ли
    подать на датчик питание и проверить на TX0 и RX0 наличие сигналов? А Тимофей мне в личку написал? Она у меня пустая. http://lmgtfy.com/?q=MG1613S по этой ссылке ни чего конкретного не нашол может плохо искал?

  18. #495

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    Подал на датчик 3.7В На TX0-2.15V RX0-0.21V TX1-2.82V RX1-0.22V

  19. #496

    Регистрация
    15.02.2009
    Адрес
    Киров
    Возраст
    35
    Сообщений
    32
    А есть в автопилоте такая фича? - при достижении некорых жпс координат чтоб сработала какаянить серва на отдельном канале? например для открытия бомболюка или нажатия на кнопку фотика

  20. #497

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Поскольку Тим не планирует в ближайшее время забивать в АП функцию "полёт по заданным точкам", а только "возврат", то и данная фича не имеет смысла, т.к. модель почти всегда будет в зоне линка RC и и всё это можно осуществить с передатчика.
    Хотя, если в передатчике мало каналов, то можно было бы производить автоматический сброс парашюта в определённой зоне. Но пока этой функции нет.

  21. #498

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Усинск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Irogotoshi Посмотреть сообщение
    А есть в автопилоте такая фича? - при достижении некорых жпс координат чтоб сработала какаянить серва на отдельном канале? например для открытия бомболюка
    А тут терроризмом не попахивает?

  22. #499

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Т САН Посмотреть сообщение
    Подал на датчик 3.7В На TX0-2.15V RX0-0.21V TX1-2.82V RX1-0.22V
    Похоже на штатный режим работы. Вам бы на осциллографе глянуть, если на TX раз в секунду надблюдается посылка, то точно работает (кстати, ее и на тестере должно быть видно, как небольшой скачок напряжения раз в секунду).
    По даташиту Ваш модуль должен держать +5В (как предельное значение).
    Попробуйте подключить нарямую к телеметрии от Тимофея (с версией рошивки, которая оддерживает 1 ГЦ GPS), и если они снюхаются, добавьте диоды и делитель для окончательного варианта на 3.3 В (оставлять на 5 В, я бы не стал).

    Цитата Сообщение от Dareck Посмотреть сообщение
    А тут терроризмом не попахивает?
    Не более чем сам FPV полет. Человек-то всяко лучше на цель наведет.

  23. #500

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну, если и не терроризм то провокация точно.

  24. #501
    Забанен
    Регистрация
    24.04.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,768
    Цитата Сообщение от Т САН Посмотреть сообщение
    http://lmgtfy.com/?q=MG1613S по этой ссылке ни чего конкретного не нашол может плохо искал?
    Первая и единственная ссылка на "почти-русском" языке - это даташит на Ваш ГПС-датчик: http://www.broad-tech.com/upfile/doc...1849772395.pdf

  25. #502

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    :Voldemaar
    Большое спасибо за ссылку буду изучать

  26. #503

    Регистрация
    23.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    28
    Прочитал ссылку и подал +3.5V на RTC и VIN . Датчик заработал . На : TX1 вольтаж скачет от 0.7 до 2.9 V 1 раз в секунду на :RX1 постоянно 0.35V .Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.

  27. #504

    Регистрация
    15.02.2009
    Адрес
    Киров
    Возраст
    35
    Сообщений
    32
    развлекаться дак по крупному

  28. #505

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    Цитата Сообщение от Irogotoshi Посмотреть сообщение
    развлекаться дак по крупному
    Можно так и доразвлекаться, потом сам жалеть будешь ....

  29. #506

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Т САН Посмотреть сообщение
    Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.
    Значит по скорости не договорились. Надо цеплять к компу (через преобразователь уровней - для мобильников, например), смотреть в треминалке, на какой скорости модуль работает сейчас, затем найти в Инете описание команд, и переключить скорость в режим 4800 (или 19200 - помотрите на какой скорости данная прошивка телеметрии работает). И еще найти коменды, как эту скорость прописать по умолчанию. В общем - повозится придеться.

  30. #507

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    На сколько максимум можно удлинять провода с камеры к мини Осд Смальтимм, или смотря какое сечение провода?Задал не спроста данный вопрос ,сегодня пришлось много поять с запасом в итоге разницу незаметил при 10 см или при 35 см.

  31. #508

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Усинск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    1
    и при метре незаметиш если тока вч к провод не попрёт

  32. #509

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Сегодня после целого ряда неудач, приведших к многочисленным переломам несчастного Cularis-а (держатель крыльев разбит в 4-х местах, фюзеляж несколько раз отпаривался в кипятке и клеен-переклеен), удалось снова поднять старика в небо. Так как в прошлые разы все удачные настройки АП были потеряны, новые уставки и калибровки были введены, без предварительного тримирования модели в воздухе. Настройки - на фото (Эх, когда-же их можно будет в файле сохранить?).


    В результате режим стабилизации заработал почти нормально (после тримирования модели в полете). Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?

    А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: http://files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.



    Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.
    И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?

    И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Nastr_1.JPG‎
Просмотров: 58
Размер:	70.8 Кб
ID:	317896   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Nastr_2.JPG‎
Просмотров: 33
Размер:	21.2 Кб
ID:	317897  

  33. #510

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?
    Судя по описанию поведения и по фото настроек, дифференциальные коэффициенты по крену и тангажу слишком высокие. Большие дифференциальные настройки - пилот активно сопротивляется изменению углов крена и тангажа, т.е. стремится всё делать плавно.
    Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.


    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: http://files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.
    Видео и лог качаю, сейчас посмотрим.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.
    Можно придумать.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?
    Имеется в виду корректность установки пироголов на модель и выставление углов поправки при кривой установке? Пока в голову ничего хорошего не приходит.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?
    Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.

  34. #511

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.
    Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.
    Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?

  35. #512

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.
    Уменьшите лучше обратно, для такой модели лучше диф. поменьше, по-моему.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?
    А вот это как раз просто. При включении пилота углы, которые он просит выставить систему стабилизации, он получает не с ручек Вашего передатчика, а из своей логики.
    Считаем. Чувствительность по курсу - 25%. При включении пилота база была на 179 градусов вправо, пилот просит систему стабилизации выставить 179*25%=~45 градусов крена. Ограничение на крен для автопилота - по контрольной панели - 49 градусов. Значит, 45 градусов ему можно, и он просит.
    Система стабилизации принимает команду на 45 градусов и пытается выставить. Из-за того, что, у Вас, похоже, и руддер тоже включен вместе с элеронами в канал крена, модель вся как ошпаренная начинает крениться и валится нафиг.

    То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно "переруливает" по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.

    Я давно хотел сказать, что и с руддером и элеронами, управляемыми одновременно, слишком чувствительный самик получается.
    Ограничьте чувствительность по курсу раз в 5, и ограничьте пилоту максимальный угол крена градусов в 20, ибо крен в нашем случае не единственный фактор управления по курсу - у Вас есть еще и руддер, эффективно работающий на добавку.

    Логи и видео скачал, смотрю.

    Да, другой вариант - ох, это если правильно помню, как это было в старом софте - запретить пилоту рулить руддером, т.е. поставить модель "элероны + РВ"

    Еще одна неочевидная, но важная вещь:

    В режиме стабилизации пилот выставляет крен и тангаж, основываясь на командах RC передатчика и пирометрах. Всё прекрасно и удивительно.

    В автономном режиме автопилот посредством выставления крена и тангажа управляет курсом и высотой. И то, и то - переменные, минимум на порядок ( т.е. в 10 и более раз) более инерционные, чем крен и тангаж. Неудивительно, что при большой чувствительности по курсу и высоте можно поймать раскачку.
    Последний раз редактировалось smalltim; 07.02.2010 в 23:35.

  36. #513

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно "переруливает" по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.
    Когда я рулю (в режиме стабилизации) - система недоруливает, всячески тормозит реакцию и сглаживает полет, а когда рулит автопилот (с теми-же настройками стабилизации), напротив, переруливает. Это и вызывает противоречия между ожидаемой реакцией и результатом. Ставя вопрос по другому, спрошу так: как мне изменить настройки, чтобы на мои команды (в режиме стабилизации) модель реагировала быстро и четко, почти так-же быстро, как и без АП вообще(то есть практически позволяла вести произвольный пилотаж, вплоть до полета на ноже и перевернутого полета), а в режиме возврата на базу, действовала плавно и аккуратно?
    И как быть с микшированием типа газ->РВ? В каком режиме калибровать РУ, с учетом микширования или без?

  37. #514

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    А автопилот скорость вообще учитывает? Потому что все свалы происходили после потери скорости после ухода в вираж. Нльзя ли ввести в АП пропорцию на скорость- углы крнена? Тоесть, если скорость скажем 35 и ниже то крен не более 20 гр. Скорость выше, значит и крен можно больший заложить...

  38. #515

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    А автопилот скорость вообще учитывает?
    В моих настройках не учитывает. Просто задается достаточный уровень газа (55%). Есть вариант настроек с контролем путевой скорости по GPS или баро. Но у меня баротрубка прям напротив винта стоит, да и не помогло бы в этом случае - все слишком быстро происходит.

  39. #516

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
    Еще я так же обнаружил что сглаживание показаний по скорости осталось на прежнем уровне... что для АП неприемлимо.(если только для АП она мене сглажена, а на экран выводится в прежнем виде то тогда все ок.)
    А еще "косячок", даже не пользуя показания скорости для АП, а задав только обороты. Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот....

  40. #517

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
    Индикации пока нет. Включение АП просходит из планирующего полета и совпадает с включением двигателя на токе 12-13 А.

    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот....
    Возможно свала бы не было при 100% мощности. А еще свал скорее всего связан с уходм РВ вверх (на подъем) - на РУ газ смикширован с РВ на 10-15% вниз, а АП про это пока не знает, и видно как задирает нос.
    В общем-то речь не про конкретный случай, будь у меня на поле ноутбук, за 3-4 итерации, я бы подобрал стабильные настройки АП (подбирал ведь ранее), просто не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации.

  41. #518

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации

    Если ошибок в коде нет, то это можно объяснить только слишком высокой чувствительностью по курсу и высоте. Надо занизить.
    Одновременно с этим диф. коэффициенты стабилизации тоже понизить до 3-5 процентов. Нужен небольшой гироскопический эффект, но не такой, как сейчас - 15% - много.

    Если ошибки в коде.. По логам всё чисто и объяснимо, но с резкостью АП - надо лезть в код и смотреть, куда упрыгали коэффициенты чувствительности.

    Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще.. И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно. (кстати: напоминаю себе: надо добавить в настройки логгинга частоты до 10-20 раз в секунду!)

    Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
    Математика там старая, ее уже не осталось, и восстанавливать ее в памяти и разбираться с ней я не хочу. Хочу пересечься, забрать старый пилот и выдать обещанный новый. Там другая математика, сохранение настроек, и ваще оно всё гораздо гораздее.

    Пока Вы его в модель устраиваете, я до(пере)писываю то, что не до(пере)писано, и работаем уже с новым пилотом.

    Не дописано:
    - Манипулирование векторами управления в АП
    - Передача их диапазонов из Контролькой Панели
    - Мигание параметров телеметрии/АП на экране
    - Калибровки бародатчиков
    - Удобняшки для телеметрии - выбор типа мониторинга батарей, RSSI и т.д.

    Каюсь, очень всё задержалось. Зато сейчас общение автопилота и телеметрии работает хорошо. Пришлось ввести всякие зяки для синхронизации и подготовки к обмену данными, компрессию данных, проверки контрольных сумм там и сям.
    Плюс, вылезали неприятные последствия нахождения телеметрии и памяти настроек/логов на одной шине. После ресета, перепрошивки телеметрии или пилота портились данные во внешней памяти. Телеметрия начинала дергать пилот по шине на тему обменяться данными, а на деле, пока автопилот в бесчувственном состоянии и не может ей по носу дать, она гадила в память.
    Победил, теперь всё чисто.

  42. #519

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще.. И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно.
    Сама стабилазиция устраивала ранее и устраивает сейчас. Вчера я сделал 5 полетов общей продолжительностью около часа и 90% времени летал со включенной стабилизацией, потому как без нее кривая и переломанная модель вела себя еще более стремно. Я и взлетал и садился со стабилизацией. Только включение "возврата" огорчало. Если надо, вечером могу выложить пару клипов целиком. Полные логи я уже выложил, но 5 Гц, могу поставить только в следующий раз.

    Из мелких замечаний по стабилизации - повторюсь:
    1) Несмотря на режим 2 и максимальные углы в настройках, поведение модели становится вялым. Как будто алгоритм упреждения (по скорости изменения положения) борется с резкими командами пилота;
    2) Текущий угол установки пирометр таков, что держит Cularis немного носом вверх, в результате тот планирует на низкой скорости (7-8 м/c) близко к порогу сваливания. Но это мои проблеммы.
    3) При выходе из штопора (при включении АП) режиму стабилизации приходилось помогать вручную. Возможно он бы и сам вывел в горизонт, но мне было стремно ждать.


    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
    Хорошо, не буду мучить старый АП. Ответ на предложение - лови почтой.

  43. #520
    neb
    neb вне форума

    Регистрация
    05.02.2010
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    41
    Сообщений
    13
    Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  2. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения