Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 26 из 50 ПерваяПервая ... 16 24 25 26 27 28 36 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,001 по 1,040 из 2000

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект. Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа ...

  1. #1001

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
    Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
    Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
    Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями.

    И вторая мелочь, контроль 3-го напряжения по минимуму у меня работает неправильно. Значение на экране мигает независимо от заданного порога и реальной величины. Только если поставить порог = 0 (отключить контроль) число на экране перестает мигать.

  2.  
  3. #1002

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
    Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
    Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями.
    Вы выставили с помощью автопилота "миксы" Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика.
    Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков (если это, конечно, не задумка пилота). Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.

  4. #1003

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
    Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
    Сижу, занимаюсь тем же. Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально. Буду экспериментировать ещё...

    Попробовал ещё раз калибровать газ с середины - в стабрежиме мотор не работает, а на отклонение стика газа отклоняется РВ ( неужели примешалось микширование?)...
    Последний раз редактировалось sptry; 01.05.2010 в 22:43.

  5. #1004

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    Вы выставили с помощью автопилота "миксы" Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика. Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков
    Просто при калибровке диапазонов это оговорено явно (поставьте стики в нейтралные положеня), а при калиброке сигналов управления, раньше этого не требовалось.

    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.
    О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении.

    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально.
    Перепроверил у себя (после калибровки с серединыой газа) - мотор управляется нормально. Вроде и при калибровке с нулем - тоже газ нормально работал. Стабилизатор, по идее, газ вообще трогать не должен.
    Но если у Вас стабилизация работает нормално с калибровкой газа внизу, то лучше так и оставить. Или еще что-то не так?

    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    Приемлемая погрешность - сотые доли.
    Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?

  6.  
  7. #1005

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении. ?
    Тимофей подсказал: двигать стик у основания.
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?
    Для тестовых полетов не сильно принципиально. С погрешностью в десятые доли я разницы не заметил. Возможно, это укладывалось в люфты механики.
    Но морально спокойнее знать, что каждый канал самостоятелен, тем более, что калибровки при перепрошивке не сбиваются.
    Напомню, здесь есть процесс калибровки со 2-й минуты.

  8. #1006

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Оказалось, что по цифрам у меня ноль газа почти в самом низу. Тангаж и крен выставил триммерами тоже в нули. Думаю всё ОК!
    Эх, завтра на пробу!

  9. #1007

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Вот и первая проба автопилота состоялась!!! Всё заработало с первого раза и почти как надо
    Испытания проводил без FPV, только визуально.
    Взлёт как обычно, пару кружков для поверки - Изик как всегда послушен! Набираю высоту метров пятьдесят, разворачиваю к себе и пробую включить стабилизацию. Изи, слегка вздрогнув, встаёт абсолютно ровно и как по рельсам, не обращая внимания на ветерок, летит на меня на одной высоте. Красиво!!!
    На стик газа реагирует адекватно! Пробую развернуть влево, но он как стрела летит, куда летел. Пробую вправо - чуть-чуть накренился и с неохотой начал разворот. Чувствую улетает, выключаю стабилизацию и возвращаю к себе.
    Не сажая, решаюсь проверить ПИЛОТ.
    Целевая высота выставлена 100м, поддержание скорости 40км/час.
    Загоняю против ветра от себя, выключаю мотор и, из планирования, включаю ПИЛОТ.
    О чудо! Изя, самостоятельно включив мотор, резво заложил правый крен и стал делать круг в мою сторону! Быстро пролетев в стороне от меня, он так и продолжил полёт дальше с набором высоты, почему-то не пытаясь больше развернуться... А может и пытался, но не смог против ветра (надо изучить логи).
    Принудительное отключение, возврат вручную, посадка.
    Выставляю через ПАНЕЛЬ целевую высоту 50м, поддержание скорости 20км/час. Уменьшаю чувствительность по крену и тангажу с 50 до 30%, а резкость реакции увеличиваю с 15 до 20% .
    Взлёт, включение пилота. Не знаю, что повлияло, но Изик вроде стал более целеустремлён на "базу", но всё равно возвратиться не смог - тянет вверх всё выше и выше и в результате стоит на месте против ветра, или делает большой круг по ветру со сносом от базы. Есть над чем подумать... Сажаю.
    Решил разобраться с рулением при стабилизации. Понял, что не хватает расходов при управлении с пульта. Я, когда калибровал каналы, выставил расходы 100%, а потом уменьшил их до 50% (при ручном управлении более чем достаточно). Ну и решил вернуть передатчик к большим расходам, а для ручного сделать одинарные расходы. Пока регулировал, пришла в голову идея сделать расходы не 100%, а ещё побольше - для гарантии. Сказано - сделано! Вроде ничего неожиданного случиться не должно, ведь автоматическое включение ПИЛОТА по выходу за диапазон регулировок настроено на неиспользуемый первый канал.
    Взлёт, стабилизация. Действительно появилась реакция на стики, пробую рулить. И тут, вдруг мой Изя, на небольшой высоте, резко выходит в пике и, не реагируя на мои старания, делает хорошую морковь....
    Что произошло, пока не разобрался. Возможно просмотр логов даст ответ.
    Мордашка Изика просит циакрина.
    Вопрос. Как просматривать графики логов?

  10.  
  11. #1008

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Файлы настроек панели. Начальный и изменённый.

    Настройки
    Вложения

  12. #1009

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Файлы настроек панели. Начальный и изменённый.

    Настройки
    Настройки при беглом просмотре корректны. Единственное - велика коррекция ошибки по тангажу. У меня установка данного значения привела к существенному кабрированию самолетки. Хотя, 50 целевых метров высоты должно было хватить для выхода. Несколько постов назад Тимофей указал мне на эту мою ошибку.
    Из личного опыта - целевую высоту на время настроек задать поболе. Около 150 м. Не включать при настроечных полетах АП до настройки режима стабилизации. Но аварийное включение предусмотреть.
    Самое тонкое место (по крайней мере для меня) оказалась правильная установка пиродатчиков. По этому первый вылет лучше делать с подключенной телеметрией, чтобы до включения стабилизации убедиться в адекватности отработки пирогоризонта.
    PS Свой первый полет с АП мой изик завершил отлично отстабилизированной строго вертикальной морковкой. Ручками такое сделать очеь сложно, т.к. при наборе скорости в пикировании Изик норовит выйти в горизонтальный полет. Краш произошел из-за того, что поленился взять ноут на поле. Позднее убедился, что то расположение пиродатчиков стабильно перевирало горизонт.
    PSS Смотрелка логов пока не открыта в КП.

  13. #1010

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Вечером продолжил испытания. Результаты лучше утренних, но пока не сто процентов.
    Морковка получилась наверное из-за того, что я ввёл перед этим коррекцию по тангажу -10градусов (с целью скомпенсирвать кабрирование на АП). Вечером убрал на ноль - морковок не было.
    Увеличение расходов рулей на пульте до полных в режиме стабилизации позволило немного управлять моделью, но этого явно мало, отклики очень слабые. Надо где-то в панели настраивать.
    Пилот в принципе модель возвращает, но иногда ему явно не хватает рулей и ветер сносит его в сторону. Без ветра справляется. Победить кабрирование при работе АП пока не удалось, может он тащит на целевую высоту, но забирается выше установленных 50м и останавливаться не собирается.

  14. #1011

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Испытания проводил без FPV, только визуально.
    Во-во я сегодня на поле тем-же занимался. Пытался регулировать АП не посмотрев авиагоризонт в полете. Только дома понял, от чего Изю так колбасило.
    Видимо пиродатчики стоят некоректно. На видео видно, что пирогоризонт значительно опережает реальный. Где реальный 45 гр., пиро уже все 90 кажет. А дальше - вообще перевернутый полет отображается. Тем не менее, в итоге удалось настроеть возврат на базе, пусть и в режиме жесткого слалома...
    Сергей у Вас видео полета нет, как я понимаю? Покажите тогда фотки, как установлены пиродатчики?

    Вот, кстати, пример видео:

  15. #1012

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    sptry, postavte chuvstvitelnost po krenu i tangazu 50%, po kursu 50%, po visote 30%.

    maksimalno dopustimyi ugol krena 40gr, tangaza 30gr.

    na stranize "stabilizirovannyi polet" postavte ugli krena i tangaza v 45gr.

    snachala ubedites chto v stabilisazii model slushaetsa idealno, potom tolko vrubaite avtopilot.

    zelevaia visota 100-150m, zelevaia skorost 30..40kmh

    forsirovannyi gaz 70%, vremia do forsirovania 15sek.

    esli u vas ne rabotaet telemetria, ne ispolzuite kontrol skorosti i visoti po baro. ispolzuite gps.

    vsem udachnih poletov, s privetom iz teplih kraev. vernus 10-go.

  16. #1013

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Морковка получилась наверное из-за того,
    Маловероятно. Если только совсем на маленькой высоте...
    У меня сегодня тоже странности были. Перед первым полетом авиагоризонт "замерз". Не реагировал на повороты модели. Рестартовавал питание - все ожило. К сожаелению, в лог это не влезло, - на поле был часа 2, а лог 5 Гц...

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    snachala ubedites chto v stabilisazii model slushaetsa idealno
    Тим, а новые пиродатчики уже летали в твоих с Dronavt тестах?
    Странная с ними картинка получается, не пойму пока....

  17. #1014

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    da, letali i seichas letayut, a chto strannogo?
    oni ochen pohozhi na starie, tolko v poltora raza bistree i nemnogo huzhe stabilnost harakteristik.

    zamiranie gorizonta u nas s kulikoff bilo 1 raz na stole, potom vsyu noch goniali, ne smogli povtorit. eto yavno ne datchiki a soft, ibo po vsem kanalam azp prihodili nuli. dumayu, uskorennaya obrabotka chudit, vilechim.

  18. #1015

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    a chto strannogo?
    Как видео на Vimeo доконвертится - сам посмотришь. На земле, при небольших углах наклона - усё пристойно. А в небе - часто при небольших видимых кренах - перевернутый полет. Либо я так пиродтчики поставил, либо это их свойства...
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Изя_пиро 1.JPG‎
Просмотров: 81
Размер:	52.1 Кб
ID:	341645   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Изя_пиро 2.JPG‎
Просмотров: 62
Размер:	46.6 Кб
ID:	341646   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Изя_пиро 3.JPG‎
Просмотров: 78
Размер:	72.7 Кб
ID:	341647  

  19. #1016

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Тиму спасибо за рекомендации и хорошего отдыха!
    Александр, я не могу пока посмотреть работу а/горизонта, но мне кажется, что у меня пироголовы отрабатывают отлично, стабилизация есть. Хотя небольшая раскачка присутствует, но она равномерная и я отношу это к не совсем корректным пока настройкам.
    Вы упомянули про логи, так можно их как нибудь просмотреть?
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: пиродатчики 1.jpg‎
Просмотров: 98
Размер:	58.6 Кб
ID:	341651   Нажмите на изображение для увеличения
Название: пиродатчики 2.jpg‎
Просмотров: 93
Размер:	60.5 Кб
ID:	341652  

  20. #1017

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    про логи, так можно их как нибудь просмотреть?
    Ранее здесь была прога с GIS привязкой, позволяющая увидеть путь над местностью. Но она немного недоделана осталась.
    Логи можно посмотреть глазами - это текстовый файл. Основные цифры - понятны. Но, боюсь, для анализа стабилизации, этого недостаточно. Тим как -то еще их умеет смотреть.

    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    небольшая раскачка присутствует, но она равномерная и я отношу это к не совсем корректным пока настройкам.
    Пиродатчики у нас с Вами стоят похожим образом: горизонтальный вынесен, а вертикальный - прижат к корпусу. Боюсь и симптомы одинаковые (раскачка, неапонятная реакция на коэффициенты настроек). Посмотрите мое видео, там очень забавный пирогоризонт.

  21. #1018

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Видео показывать не хочет.
    Попробую, ради эксперимента, приподнять датчик повыше - у меня это не сложно.
    Александр, если не трудно, выложите Ваш файл настроек панели - хочется сравнить.
    Пытаюь разобраться в логовом хаосе.

  22. #1019

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Видео показывать не хочет
    Подождите немного. Халявный Vimeo тормозит в выходные ;(

    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Попробую, ради эксперимента, приподнять датчик повыше
    А я пока вынесу Z датчик на 10-15 мм

  23. #1020

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Пиродатчики у нас с Вами стоят похожим образом: горизонтальный вынесен, а вертикальный - прижат к корпусу. Боюсь и симптомы одинаковые (раскачка, неапонятная реакция на коэффициенты настроек
    У Тимофея двуглазый тоже прижат к корпусу. У меня немного вынесен на пилончике.

  24. #1021

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Андрей, напомни как тебе удалось побороть "вспухание" при увеличении газа А/пилотом.

  25. #1022

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    На старой прошивке увеличивал максимальный тангаж для уверенной возможности парирования набора высоты. На новой - не успел пока поэкспериментировать. Съехали мозги у РУ, только сейчас разобрался в чем дело. Если погодка не подведет, то завтра на Дне Варенья у сына бум последовательно экспериментировать.
    PS Следует еще помнить, что настройки для стабилизации автопилота и "полуручного" управления могут разниться. Для АП лучше задать более "подстраховочные" параметры, для ручек - можно дать больше вольности. Это касается прежде всего максимально допустимого крена/тангажа.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Видимо пиродатчики стоят некоректно.
    У меня было похожее, пока башенки не соорудил. Датчики вроде и отрабатывали, но как-то дискретно, с большим шагом.
    Сейчас взял за правило проверять пирогоризонт перед стартом, подняв Изик над собой на вытянутой руке. И первый взлет после смены настроек - на ручном управлении, а пробное включение стабилизации на достаточной высоте, проследив некоторое время за работой пирогоризонта.
    Последний раз редактировалось Dronavt; 03.05.2010 в 02:29.

  26. #1023

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    У меня было похожее, пока башенки не соорудил. Датчики вроде и отрабатывали, но как-то дискретно, с большим шагом.
    Андрей, на фотке в твоем дневнике шлейфик из горизонтального датчика выходит в сторону носа. Он у тебя под термоусадкой разворот делает, или на самом деле хвостом к носу?
    И вертикальный датчик от корпуса все-же вынесен. Кстати, что там за проводок еще?


    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    Сейчас взял за правило проверять пирогоризонт перед стартом, подняв Изик над собой на вытянутой руке. И первый взлет после смены настроек - на ручном управлении, а пробное включение стабилизации на достаточной высоте, проследив некоторое время за работой пирогоризонта.
    Это само собой. Только в моем случае на земле особых отклонений не заметно было. А в воздухе - полная колбаса.
    Просто в прошлом году, когда облетывал еще первую версию АП, раскачка была самой большой проблемой (причем раскачка начиналась в режиме АП, а просто стабилизация работала - волшебно). Авиагоризонт тогда еще на видео не выводился и понять в чем дело было очень сложно. К тому же несколько раз ломался Z датчик (я его сначала в нос поставил и отморковил пару раз) и можно было грешить на него. А теперь выходит что правильная установка пирометров не такоепростое дело. Буду эксперементировать...
    Последний раз редактировалось baychi; 03.05.2010 в 11:43.

  27. #1024

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Маленький фрагментик полёта со стабилизацией. Так он вёл себя всегда во вчерашних пробах.

  28. #1025

    Регистрация
    19.05.2008
    Адрес
    minsk, belarus
    Возраст
    33
    Сообщений
    525
    Тимофей у вас опять ящик переполнен, не могу с вами связаться!

  29. #1026

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Александр, если не трудно, выложите Ваш файл настроек панели - хочется сравнить.
    Не заметил вчера Вашу просьбу. Настройки выложил: http://files.mail.ru/CYMXU3
    Только ориентироваться на них не стоит, проблемма похоже не в настройках.
    Единственный совет - на ранних стадиях я бы не стал ставить режим удержания скорости, тем более по GPS. Изик достаточно предсказуем по газу, - Вы наверняка знаете уровень, гарантирующий несваливание. А контроль скорости по GPS сильно ветрозависим.

    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    Тимофей у вас опять ящик переполнен, не могу с вами связаться!
    Ящик очень маленький.
    Пишите Тимофею на почту. smalltim собака mail.ru
    PS: до 10 мая он в отпуске.

  30. #1027

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Андрей, на фотке в твоем дневнике шлейфик из горизонтального датчика выходит в сторону носа. Он у тебя под термоусадкой разворот делает, или на самом деле хвостом к носу?
    И вертикальный датчик от корпуса все-же вынесен. Кстати, что там за проводок еще?
    Шлейфик так запаян, чтобы разместить датчик позади пилота. Платка такова, что при желании направление вывода хвостика можно менять.
    Если слева от пирометра , то это датчик температуры. Если на пирометре - травка

    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Маленький фрагментик полёта со стабилизацией. Так он вёл себя всегда во вчерашних пробах.
    YouTube- проба АП
    А центровка не задняя? По первым кадрам, вроде как, похоже...

  31. #1028

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Центровка нормальная - 55мм от передней кромки. Думаю, что задирает нос из-за наклонённой вперёд пироголовы, сегодня её поправил.
    Немного подлетнул с новыми настройками (приблизил к настройкам Александра). До этого модель при стабилизации слегка покачивалась по крену и слабо слушалась стиков. Изменил:
    - чувствительность по крену и тангажу с 30 до 70%
    - резкость реакции по курсу и тангажу с 20 до 50%
    - угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90%
    Появилась хорошая реакция на движение стиков , но резко усилилось раскачивание. Настолько резко, что пришлось сразу выключать стабилизацию и прекратить эксперимент.
    Теперь осталось с компом в поле найти золотую середину.

  32. #1029

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Центровка нормальная - 55мм от передней кромки.
    Вот-вот. У меня тоже 55 мм. А по мануалу 65-70, - как такое может летать не понятно. Неужели лишние 300-400 гр. FPV сказываются?

    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Изменил: - чувствительность по крену и тангажу с 30 до 70% - резкость реакции по курсу и тангажу с 20 до 50% - угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90% Появилась хорошая реакция на движение стиков , но резко усилилось раскачивание.
    Круто Вы добавили.
    Что-бы хорошо реагировало на стики в стабилизации я ставил максимальные значения в настройках стабилизации (90 град). Остальное - определялялось чувствительностью. Меньше 30% - управляемость в стабилизации была неприемлима.

  33. #1030

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Подскажите
    может ли в глайдере давление внутри фюзеляжа быть меньше чем снаружи
    если да то почему?

  34. #1031

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    - угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90%
    Появилась хорошая реакция на движение стиков.
    Боюсь ошибиться, но на реакцию к стикам (читай полу-ручное управление) регулирует максимальный допустимый крен/тангаж. Принципиальное отличие режима стабилизации от ручного управления заключается в отсутствии прямой взаимосвязи реакции модели на положение стиков.
    Если мы в ручном режиме отклоним максимально стик элеронов, то модель начнет выполнять бочки, до того момента, пока не отпустим стик. Если стик отклоним на половину хода - те же бочки, но более размашистые и медленные. (Упрощенно).
    В режиме стабилизации отклонение стика максимально вправо приведет к стремлению модели занять максимально допустимый крен, заданный в КП ( к примеру, 90 градусов). Бочку модель при этом не выполнит, а пойдет "на ноже" в правый вираж. Если отклоним стик на половину хода, то модель станет в крен 45 градусов, так же для правого виража. НО! Рулевые поверхности при этом будут работать в пределах своего полного хода машинок, ориентируясь на показатели пирогоризонта. Таким образом, отклонив стик максимально вправо, мы отдаем реальное отклонение рулей на откуп автопилота и не знаем на сколько они отклонились (на 1% или 100%).
    Если же, разрешенного крена (не расходов) не хватит для выполнения виража ( к примеру сильный ветер), то модель будет перемещаться в крене не разворачиваясь, как если бы в ручном режиме не хватало расходов.

    По этому настройка режима стабилизации есть некая отправная точка для настройки режима автопилота.
    Ну и рулить нужно соответственно. Задав разрешенный крен 45 градусов, я для разворота просто перевожу стик до упора и жду когда его нужно будет отпустить. Т.е. не нужна тонкая игра стиком в процессе виража.

    Остальные параметры влияют уже на скорость выравнивания модели при прямолинейном полете под воздействием внешних факторов. И тут тоже нужна золотая середина. Увеличив скорость реакции или чуствительность можно добиться ровного полета, а можно вызвать непрекращающиеся а втоколебания.

    Вот, как-то так, примерно.

    Цитата Сообщение от kulikof Посмотреть сообщение
    Подскажите
    может ли в глайдере давление внутри фюзеляжа быть меньше чем снаружи
    если да то почему?
    Думаю, вполне возможно. Если "высасывание" больше "всасывания".
    Основываюсь на том, что размещенный в корпусе у моего Изика бародатчик высоты показывает несколько разные результаты по отношению к датчику GPS, в случае открывания/закрывания скотчем нижнего лючка.

  35. #1032

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    в случае с изиком все понятно, заклеил и сё
    как с глайдером как быть все заклеить не получиться - перегрев может быть двигла и регуля, если заклеить ноздри не будет вообще ничего поступать, тем более давление упадет, а если заклеить жабры то по теории давление должно возрасти и будет зависеть от скорости вращения винта
    чё делать то

  36. #1033

    Регистрация
    25.12.2009
    Адрес
    Серпухов
    Возраст
    61
    Сообщений
    400
    Записей в дневнике
    1
    Можно вынести трубки статического давления датчиков высоты и скорости наружу перпендикулярно потоку, на некоторое расстояние от поверхности фюза (примерно 10мм).

  37. #1034
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки, думаю сварганить на ЧПУ подставочку с регулируемыми наклонами, думаю над чертежами, может кто присоветует чего ?

  38. #1035

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от sptry Посмотреть сообщение
    Можно вынести трубки
    Тут уже много раз приводили чертежи и расположение трубки ПВД
    Чего изобретать то?
    На всех больших самолётах она расположена в зоне отсутствия турбулентности от несущих плоскостей и тяговой установки.
    Причём пространство, куда принимается статическая часть давления- является и приёмной областью для высотомера.
    Т.е. трубка ПВД- состоит из двух, впаянных-вклеенных друг в друга трубок, которые устанавливаются на передней кромке крыла, обычно- ближе к законцовке, чтобы уйти от завихрений мотоустановки. Причём, чтобы не тащить к телеметрии тяжелые шланги- на консоль выносятся сами датчики давления.
    Для ПВД хорошо годятся колена телескопической антенны Ф3 и Ф5 мм- достаточно лёгкие, паяются, стоят- ерунду.
    http://femto.com.ua/articles/part_2/4163.html

    Цитата Сообщение от slides Посмотреть сообщение
    Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки,
    Посмотрите на любом кассетном магнитофоне узел регулировки головок.
    Там и ЧПУ никакой не нужен- две пластины с отверстиями и две пружины
    Хотя конечно, если цель именно чтоб на ЧПУ - "тута, барин- одному и за десять дён не справиться, помощник нужОн, гомо сапиенс..." (С)
    Последний раз редактировалось foxfly; 04.05.2010 в 12:12.

  39. #1036

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от slides Посмотреть сообщение
    Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки, думаю сварганить на ЧПУ подставочку с регулируемыми наклонами,
    Мне бы хватьло просто отверстия в середине платы X пирометров. Но у Тима там как раз микросхема стоит.
    Вообще, механический способ коррекции иногда удобнее программного. Несмотря на полезные коэфициенты поправок в контрольной панеле, на поле чаще проще физически исправить пирометры (да и ноутбук можно не брать). Точно так-же подстройку отклоняющих плоскостей при использовании АП, чаще удобнее производить физически, чем триммированием передатчика, поскольку в этом случае может потребоваться перекалибровка управления.

    Цитата Сообщение от Dronavt Посмотреть сообщение
    Боюсь ошибиться, но на реакцию к стикам (читай полу-ручное управление) регулирует максимальный допустимый крен/тангаж. Принципиальное отличие режима стабилизации от ручного управления заключается в отсутствии прямой взаимосвязи реакции модели на положение стиков.
    Второй день размышляю над тем-же вопросом. Почему в режиме стабилизации нельзя обеспечить столь-же чувствительную реакцию на стики, как в обычном полете? Тимофей мне несколько раз объяснял, но четкой картины в голове пока нет. Что-бы понять, нужно значть всю цепочку логики управления, а она без документации и прямых ответов Тима, лишь гипотетичкская. И все же, мне интересно, как мое представление, соотносится с твоим, Андрей?
    Я вижу цепочку так:
    1) АП известны допустимые диапазоны движения серв, заданные при калибровке, превысить которые он не может.
    2) Диапазоны входных PPM сигналов от пилота, так-же вроде бы ограничены при калибровке. Как будет АП интрепретировать PPM вход вне этих пределов, мне неизвестно (за исключением критерия пропадания связи).
    3) АП заданы максимальные углы крена и тангажа относительно НЕЙТРАЛИ авиагоризонта.
    4) Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв, в зависимости от несоответствия текущего горизонта НЕЙТРАЛИ. Насколько я понимаю, при 100% коэффициенте, и отклонении от нейтрали на угол больше или равный максимальному, серва должна отклоняться на максимальный угол.
    5) Когда пилот дает с передатчика команду отклонения, режим стабилизации воспринимает ее, как отклонение НЕЙТРАЛИ авиагоризонта и вырабатывает соответствующее воздействие. Пропорция между воздействием РУ и отклонением нейтрали определяется коэффициентами "Угол крена и тангажа в крайних точках". Максимальное значение там - 90 градусов.
    6) То есть фактическая разница в величине отклонения серв в режиме стабилизации, по сравнению с обычным полетом X=Kчувствительности *(воздействие_РУ * Кугла_крена - Макс_крен).
    7) Разумеется, как правильно заметил Андрей, лишь начальное воздействие будет иметь такую резкость, а по мере поворота модели, угол отклоняющей поверхности будет уменьшиться. И есть еще коэфициенты упреждения, которые влияют на динамику. Ну и поправки горизонта, конечно...

    Уф. "Объясни другому - поймешь сам" (может быть).
    Интересно насколько я ошибся?

    И последний вопрос, наверное к Тимофею: какие-нибудь настройки АП, кроме углов коррекции, влияют на отображение авиагоризонта? Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?
    Последний раз редактировалось baychi; 04.05.2010 в 13:00.

  40. #1037

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    4) Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв,
    Как организовано у Тима- я не знаю (может поэтому- пока и жив ? )
    А на родном Co-Pilot это сделано так: на плате есть потенциометр, которым задаётся уровень максимального влияния схемы на управление.
    А по радиоканалу- можно пропорционально вводить любое значение от "0" до этого уровня.
    В полёте это ощущается как бОльшее или мЕньшее "мешание" Co-Pilot пилотированию.
    Если "уровень влияния" выставлен большой- самолёт сопротивляется пилотированию сильно.
    Зато при "бросании ручек" в положении "вниз головой"- выводит самолёт в горизонт сразу по всем координатам, чего пилот как правило не делает
    Если маленький- слегка корректируется.

  41. #1038
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Петр ! Тут есть некие неточности. Вы описали работу копилота, по-видимому первой версии, так как во второй версии Вы пропорциональным каналом регулируюте т.н. Gain, то есть эффективность стабилизации (аля в гироскопе) и как показывает практика вполне достаточно выставить +10% в канале управления, чтобы наглухо застабилизировать самолет, увеличивая этот параметр, Вы добьетесь только флаттера и раскачки по крену.

    У Тимофея, как он мне объяснял, стабилизация работает несколько по иному - самолет как бы своей вертикальной осью пытается удержаться как бы параллельно левому стику (элерон-элеватор), то есть задали стиком крен 10 градусов положительно по правому крылу и удерживаете, под таким же углом (в разумных пределах) и будет лететь самолет, ограничения по крену/тангажу не должны позволить самолету в пределах стабилизации завалиться (нырнуть) больше разрешенного (опять-таки в пределах физики модели).

    Описанная Вами регулировка ошибочно расценена, как влияние на функцию Stick Priority, которая задается при программировании копилота. В данном случае речь, повторюсь идет о втором копилоте, на котором потенциометров нет.

    Попробуем наглядно оценить, что будет, если мы наклоним стик до конца направо:

    1. Самолет без стабилизации уйдет в спираль, в конечном итоге (несколько оборотов вдоль продольной оси без подработки элеватором и раддером) подъемная сила уменьшится до нуля и самолет упадет

    2. С копилотом ситуация следующая: пока самолет не дошел до фигуры "полет на ноже", он все с большей неохотой будет крениться. Как только он уходит на нож, тут же происходит "брык" и, обычно быстро завершив спираль (бочку), вернется в горизонт. При этом элеватор работает независимо, поддерживая ЛА в горизонте. Так и будет медленно крениться и быстро возвращаться в исходное (горизонтальное) положение. Самолет похож на "ваньку-встаньку", если на копилоте не активируются функции 3Д-пилотажа.

    3. Стабилизатор Тимофея: самолет будет уходить в крен, но до ограниченного параметрами значения, если Вы будете удерживать стик в таком положении, самолет будет пытаться всеми силами также удерживаться в таком положении, если это вообще физически возможно. Здесь уместно сравнить с манипулятором - наклонили ручку и также отработал манипулятор.

    Вот такое мое представление проблемы. Описаны алгоритмы естественно в теоретическом раскладе, причем на практике можно получить неожиданные результаты. В частности на втором копилоте невозможно сотворить петлю Нестерова - только самолет начнет уходить "на спину" он тут же отработает 180 градусов по крену. Вот такие пироги. Походу со стабилизацией Тима петлю вообще нереально выполнить

  42. #1039

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Вообще, механический способ коррекции иногда удобнее программного.
    Согласен. Тем более выставляем раз и не долго...

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Точно так-же подстройку отклоняющих плоскостей при использовании АП, чаще удобнее производить физически, чем триммированием передатчика, поскольку в этом случае может потребоваться перекалибровка управления.
    Я делал несколько иначе. Регулировал механику на ровный полет не включая АП и стабилизацию. Расходы всем рулям максимально возможные, не обращая внимания на то, какими оперировал при ручных полетах. Чем бОльшим ходом рулей может оперировать АП, тем лучше. А вот воспользоваться этим бонусом или нет, АП решит сам.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Почему в режиме стабилизации нельзя обеспечить столь-же чувствительную реакцию на стики, как в обычном полете?
    В обычном полете мы управляем рулевыми плоскостями. В стабилизации - только требуем определенный крен модели.
    В обычном полете для ускорения разворота, заложив вираж, мы подрабатываем рулем высоты, который в этом пространственном положении работает как руль поворота. В стабилизации - потянув ручку на себя в вираже, мы потребуем набора высоты не выходя из виража. Как из этого будет "выкручиваться" автопилот - не представляю. Нужно будет попробовать

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    1) АП известны допустимые диапазоны движения серв, заданные при калибровке, превысить которые он не может.
    2) Диапазоны входных PPM сигналов от пилота, так-же вроде бы ограничены при калибровке. Как будет АП интрепретировать PPM вход вне этих пределов, мне неизвестно (за исключением критерия пропадания связи).
    3) АП заданы максимальные углы крена и тангажа относительно НЕЙТРАЛИ авиагоризонта.
    4) Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв, в зависимости от несоответствия текущего горизонта НЕЙТРАЛИ. Насколько я понимаю, при 100% коэффициенте, и отклонении от нейтрали на угол больше или равный максимальному, серва должна отклоняться на максимальный угол.
    5) Когда пилот дает с передатчика команду отклонения, режим стабилизации воспринимает ее, как отклонение НЕЙТРАЛИ авиагоризонта и вырабатывает соответствующее воздействие. Пропорция между воздействием РУ и отклонением нейтрали определяется коэффициентами "Угол крена и тангажа в крайних точках". Максимальное значение там - 90 градусов.
    6) То есть фактическая разница в величине отклонения серв в режиме стабилизации, по сравнению с обычным полетом X=Kчувствительности *(воздействие_РУ * Кугла_крена - Макс_крен).
    7) Разумеется, как правильно заметил Андрей, лишь начальное воздействие будет иметь такую резкость, а по мере поворота модели, угол отклоняющей поверхности будет уменьшиться. И есть еще коэфициенты упреждения, которые влияют на динамику. Ну и поправки горизонта, конечно....

    1. Да
    2. Файл сейф. За диапазон просто проигнорирует, так же как и если ход меньше диапазона. Так было у меня. Как задумано - нужно уточнить.
    3. Да
    4. 5. 6. Серва отклонится на максимальный угол и при меньших настройках, если АП сочтет нужным. К примеру, задан крен 30 градусов. Для этого в штиль нужно отклонить серву на 5 градусов из 90 градусов полного хода сервы. В сильный ветер, для парирования внешнего воздействия серва отклонится до максимальных 90 градусов. Если и этого будет недостаточно, то модель не сможет совершить заданный маневр и будет продолжать бороться при максимальном отклонении до благоприятного стечения обстоятельств.
    Поскольку максимальное отклонение серв/рулей в Изикоподобных моделях редкое явление, то разница между рабочим ходом и максимальным является оперативным резервом автопилота и может быть мобилизована "коррекцией ошибки по тангажу" (если не ошибаюсь). Таким образом, АП отклоняет рули в пределах рабочего диапазона, по своим датчикам обнаруживает, что маневр не удается совершить и начинает увеличивать отклонение по своим умным формулам. Как только маневр удался, формулы обнуляются и происходит возврат к пользовательским настройкам.
    Изложение дилетанское, но так уж я понял...
    7. Похоже на то.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Интересно насколько я ошибся?
    Это только Тимофей рассудит. Я частенько путаюсь в настройках. На поле проще - подлетнул, внес поправки в один параметр, подлетнул - подкорректировал.

    PS Вчера пол дня ждал " у моря погоды". В итоге Изик использовался не по прямому назначению, для раздувания углей...


  43. #1040

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от slides Посмотреть сообщение
    Вы описали работу копилота, по-видимому первой версии, ть
    Я в этом- уверен, поскольку покупал его лет 6 назад, когда так же был увлечён идеей автопилота, как Тим и его команда
    Правда, я изначально шёл по пути расчёта на потребителя-дурака, которому уже включить компьютер- задача.
    Да в поле и разглядеть буковки на экране- проблема.
    И все настройки- регулировки допустимых кренов/тангажей производились путём нажатия кнопки "запись" на передатчике, поскольку я считал (да сейчас считаю), что угадать на земле нужный угол отклонения элеронов, даже на разных экземплярах одной модели самолёта- нереально.
    А взлетать- сажать его, чтобы подкорректироваь тот или иной параметр- никакого здоровья не хватит
    Ну, это я отвлёкся.
    А Тим в своём проекте- безусловно хозяин барин.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  2. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения