НЕ НУЖЕН пилоту программатор он сам себя программирует
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; НЕ НУЖЕН пилоту программатор он сам себя программирует...
НЕ НУЖЕН пилоту программатор он сам себя программирует
Не держал в руках и посему не знаю. :-(
скоро уже всем достанетца вот вот уже
Программатро нужен, если планируется использовать телеметрию без АП.Сообщение от delfin000
Готовый программатор можно приобрести у Тимофея. Или использовать любой другой, поддерживающий Мегу 8: разъем подключения программатора описан в документации.
Версия эта весьма правдоподбна. По крайней мере она объясняет все чудеса прошлого сезона, когда в стабилизации все было идеально, а включение АП начинало раскачку (наверное, режим АП потребляет больше выч. ресурсов?), а так-же поведение в последнее время.
Я на всякий случай заосциллограффировал сигналы на вых приемника: на первом рисунке каналы 1 и 2; на втором - 1 и 4. Период следования импульсов 16-17 мс.
А также снял скриншот КП в режиме ручного полета и со включенным АП (Впрочем, они не отличаются).
Возможно тебе, Тимофей, это чем-то поможет. Хотя я, признаться, не вижу здесь отличий от других приемников.
Последний раз редактировалось baychi; 09.05.2010 в 16:22.
Опять нарвался на заморозку. На сей раз дома, без подключения к ПК.
Никаких особенных действий не делеал, проверял заменённый регулятор движка. Заметил, что на экране, горизонт заморозился. Подключил КП и снял скриншоты с АЦП платы пилота (показания на экране не менялись). Возможно это поможет.
Судя по картинкам - проблема в прекращении прерываний от АЦП меги пилота.
Попробовал сегодня АП в условиях сильно переменной облачности и не слабого порывистого ветра.
Пирогоризнт слегка путался, но не на столько, чтобы не справится с Изиком.
Техническое видео прилагаю.
PS При развороте на посадке боковой ветер, провода и отсечка регуля,- адреналинчика отведал...
Нашел причину неадекватности пирогоризонта с новым АП, проявляющейся в плохую погоду или при некоторых особенностях установки.
На новом АП стоят резисторы 1к в линиях от датчиков ко всем входам АЦП. Это защита от КЗ, прочих неприятностей, в общем, в правилах хорошего тона.
В старом (зеленом) АП такого не было, поэтому проблема не проявлялась.
Итак, проблема: в чипе по умолчанию, с завода, включен JTAG интерфейс, который использует те же ноги, что и АЦП, причем, половину, т.е. 4 из 8 ног.
Так вот: даже если JTAG не используется по прямому назначению, и входы эти сконфигурированы как аналоговые, резисторы подтяжки на этих ногах всё равно остаются. На новом АП эти резисторы образуют делитель, подвешенный к 5В, и по 4 из 8 входов АЦП показания оказываются искаженными где-то на 5%. Этого хватает, чтобы горизонт, особенно в плохих погодных условиях, начал работать некорректно.
Убил JTAG специально прямо в коде, не трогая fuse биты, и всё вернулось к норме.
Вторая новость. Иногда при подключении всех 8 входных каналов ППМ к приемнику и подключенном USB автопилот не четко детектировал наличие телеметрии на старте. Примерно в 1-2 разах из 10 он считал, что телеметрия не подключена.
Проблема былла из-за того, что синхронизация по времени с телеметрией была сделана не оптимальным образом. Подправил код, теперь детект телеметрии на старте работает в 100% случаев, а по ходу работы АП на синхронизацию с телеметрией теперь тратится в 10 раз меньше времени.
Пофикшу "замерзание" пирогоризонта и добавлю возможность отключения форсирования газа в круге определенного радиуса над базой, выбор размаха отображаемых на экране углов тангажа, и будет свежая прошивка. По пути, кстати, еще в 2 раза повысится скорость отработки пиродатчиков и отображения горизонта.
delfin000, пожалуйста, напишите в почту smalltim собака mail.ru. Небольшую пачку пилотов, пока я был в отпуске, сделали, так что передам полный комплект прямо из рук в руки.
Последний раз редактировалось smalltim; 11.05.2010 в 05:20.
Любопытное видео, Андрей! Ветер был метров 7 в среднем, так? И это растягивало эллипс кружения вокруг базы до 400 м от центра. Причем недоворот за счет ветра не превышал 50-70 градусов. Если бы рулил человек, достаточно было чуть резче доворачивать при небольших углах отклонения, а у АП логика пропорциональная, чем ближе к 0, тем меньше угол. Интересно, как на настоящих АП это сделано, ведь большие самолеты держат курс +/- пару градусов?
И еще, по тактике пилотирования, я заметил, что ты почти всегда идешь на моторе. Даже при посадке - 3-5 А тока. Свалится не боишся? Просто на малых оборотах винт превращается в тормоз.
а телеметрии когда будут то?
В штиль диаметр круга составляет примерно 200м, причем точка возврата находится в центре этого круга. Т.е. расстояние до модели около 100м.
В сильный ветер при развороте над базой Изика тут же уносило по ветру и к моменту разворота удаление было уже существенным. В итоге при возврате он успевал прицелиться именно на точку возврата и так по кругу. В итоге, получился сильно вытянутый эллипс. С наветренной стороны самик разворачивался фактически над точкой старта, а по ветру - как хватало рулей. В лево он у меня всегда идет неохотно. Лечится, скорее всего, предоставлением бОльшей свободы АП по рулям.
Зато, когда он снижался правым виражем над базой с 500 метров до 150 целевых, спиралька получалась "тугая" и компактная. Причем порадовали "ступеньки для отдыха". При включении АП опасался, что будет резкое снижение и может крылышки сложить. Ан нет! Спустился очень деликатно, с остановочками.
Спасибо за подсказку, попробую подкрректировать себя.
При планировании всегда проскакивал место посадки, поэтому и приспособился к такой кривой методе. Прижимать Изика досрочно и потом дотягивать на моторе. В этот раз из-за этого чуть не собрал провода на столбе...
Вернулся с вечерних полётов. Очень доволен результатами!!! Пилот пилотирует, стабилизация стабилизирует!!!И самое главное - без раскачки!
При включении пилота, ровными кругами набирает высоту. Без телеметрии не могу проверить соответствие высоты набранной, высоте заданной (100м), но вроде близко к этому.
Видеоотчёт с борта готовлю. К сожалению пока опять без телеметрии.
Тимофею: моя информация, что видеосигнал через плату телеметрии проходит, оказалась не верна... До замены АТМЕГИ проходил, а сейчас уже нет. Где, что прозвонить - померить?
Включение АП: 1.16 - 1.45; 2.20 - 3.18
Сергей, новая Атмега точно не с поворотом на 90 градусов впаяна?
Прозвонить в первую очередь питание, например, идущее на любой внешний датчик - должно быть 5 вольт.
Тимофей! Вопрос по установке и калибровке датчиков пирогоризонта. Как правильно установить и калибровку производить на поле или допустимо дома?
Дома нет особого смысла, градиент температур в квартире невысокий.
Можно в целом грубо оценить корректность установки пиродатчиков руками: одну руку под вертикальный датчик, имитируя теплую землю, вторую справа-слева-спереди-сзади от горизонтальной головы, имитируя теплую землю. И смотреть на приблизительную адекватность углов крена-тангажа на экране телеметрии или в Контрольной Панели.
Устанавливать - так, чтобы детали самика минимально закрывали обзор датчиков, обзор у них - конус с углом раскрытия ~90 градусов.
По поводу установки датчиков я наверно не правельно сформулировал вопрос. двух осевой можно установить в 4х вариациях вращая по кругу 1 осевой в 2х вариациях как будет правильно например относительно шлейфов? или особого значения не имеет и они сами определятся после калибровки?
Калибровки пироголов нет, оно само калибруется.
4-датчиковая плата ставится микросхемой вверх, шлейфом к хвосту самолета.
Переписал работу с АЦП, теперь всё замечательно, быстро, просто и точно. По дороге переписал подсчет дифференциального компонента ПИД по тангажу и крену, теперь он считается гораздо точнее и вообще правильнее.
До кучи прикрутил примитивный шумодав на этот компонент. В общем, теперь реально советую поэкспериментировать с дифференциальными коэффициентами (Упреждение по тангажу и крену) в пределах от 20 до 100% или даже 150%, одновременно на треть или даже на половину повышая от привычных значений чувствительность по крену и тангажу. Поведение самика, даже у тех, кто доволен своими настройками АП, должно стать гораздо четче. Ну, это с новой прошивкой, разумеется. Сейчас диф. компоненты считаются близко к правде, но не ахти.
Сильно сэкономить на времени синхронизации с телеметрией таки не удалось. Ну да ладно, там и так теперь тратится не много времени.
Придумаю, в какое место Контрольной Панели пихнуть выбор диапазона тангажа для горизонта, и придумаю, куда рисовать тангаж циферками при выходе за пределы установленного для отображения диапазона - выложу прошивку 0.9.1 и новую Панель.
А может быть, выложу и без этого, а выбор диапазона отображаемого тангажа - в следующую, 0.9.2.
Коллеги, взявшиеся за адаптацию АП под вертолеты, радуют: говорят, на днях полетел вертоль с АП. Пока только в режиме стабилизации, но всё равно радует. Сам я вертолеты не люблю
Последний раз редактировалось smalltim; 12.05.2010 в 06:53.
Тебе удалось воспроизвести глюк с "замораживанием" горизонта? И проверить, что он исчез в новом варианте алгоритма?
Тимофей, я дико извиняюсь, но видеотракт работает (перепутал вход с выходом).
Атмега стоит точкой в сторону разъёма датчика тока и скорости.
На всех разъёмах датчиков есть 5в, на сигнальном контакте разъёма АD7 тоже 5в.
Последний раз редактировалось sptry; 12.05.2010 в 11:29.
Позвольте уважаемой "малой команде" задать дилетантский вопрос. Учтено ли в софте АП, что самолет в грубом приближении является колебательным звеном? Другими словами - не является ли замеченные колебания в работе автопилота следствием того, что называют "режимом звонка". Автопилот выдает управляющее воздействие до тех пор пока рассогласование не будет выбрано, но самолет в силу своей инерционности проскакивает нулевое положение и автопилоту приходится менять знак воздействия на обратный, и так до бесконечности. Этого можно избежать, если ввести в логику АП грубую мат. модель самолета, как колебательного звена. Может эти соображения помогут победить раскачку.
Увы!Коллеги, взявшиеся за адаптацию АП под вертолеты, радуют: говорят, на днях полетел вертоль с АП. Пока только в режиме стабилизации, но всё равно радует. Сам я вертолеты не люблю
Коллег должен огорчить: что касательно "режима стабилизации"- так это "родной" Co-Pilot делал ещё 6 лет назад и сам по себе...
Что прямо в его описании так и нарисовано
А вот по поводу "летания вертолёта с АП" - тут всё гораздо хуже обстоит: купленные для МЧС в январе французские вертолётные БПЛА висеть- висят, а вот летают почему то- только "вручную".
Несмотря на цену- больше 500000у.е.
АП для стабилизации по крену и тангажу, насколько мне известно , использует ПИД -алгоритмы (со своими особенностями, но в основе - ПИД модель), - то есть общепринятые в подобных системах регуляторы.
То что Вы предлагаете - это какой-то иной принцип стабилизации или тоже подмножество ПИД регулирования?
А в чем там сложность, Александр? Даже любопытно стало, чем вертолет так неподдается навигации, когда с более сложной задачей стабилизации справились?
Если бы я это знал!
У меня обратный адрес был бы: "Сочи", а лучше- "Тананариве"
Там наших начальников нет
Судя по всему- вертолёт слишком динамичная машина с гораздо бОльшим чем у самолёта количеством степеней свободы. Во всяком случае- на "больших" вертолётах (друг работает инженером на МИ-8)- автопилота в в обычном понимании- нет.
Есть только система стабилизации, которая облегчает работу лётчика. Что то вроде "гидроусилителя руля"
Да и глядя на мучения Тима с вводом разных углов- коэффициентов для управления в общем то, примитивным самолётом- как то энтузиазм тает
Ну и информации про подобные изделия для вертолётов в серийном применении- мне не встречалось, хотя тема мне интересная и всяки- разны выставки я посещаю.
Очень интересно, квадрокоптеры уже давно летают от токи к точке и не парятся, хотя степеней свободы не меньше чему у вертолета...
Господа! вы случайно тему не перепутали какой копилот? какой автопилот на МИ-8? и причём тут квадрик?
Притом что Тим учит АП рулить вертами.
Да, это близко к правде, но самолет имеет сильный демпфирующий компонент - не поворачивающиеся части плоскостей. Они эффективно гасят колебания. Плюс, АП рулит не в режиме звонка, а используя ПИД контроллеры, а ПИД такими системами рулят прекрасно. Д компонент как раз и призван гасить колебания в зародыше
>Да и глядя на мучения Тима с вводом разных углов- коэффициентов для управления в общем то, примитивным самолётом- как то энтузиазм тает
Обижаешь, начальник. Если б АП делался под одну конкретную модель самолета и под одного конкретного пользователя, он бы уже летал идеально еще год назад. Тут в форуме есть кулибины, сделавшие АП для себя и снисходительно вещающие "мы всё это проходили Х лет назад".
АП рулению вертам обучаю не я, но я, на свой ламерский взгляд, не вижу серьезных трудностей в рулении вертом и возврате домой. Разумеется, если мы не требуем прецизионного позиционирования и абсолютной стабилизации.
>Тебе удалось воспроизвести глюк с "замораживанием" горизонта? И проверить, что он исчез в новом варианте алгоритма?
Неа, повторить глюк не удалось. Нет, глюк не появился
Совершенно далёк от мысли "обижать", поскольку прекрасно представляю объём сделанных и ещё предстоящих работ
Но история к сожалению, а может- к счастью, сослагательного наклонения не терпит..."Если бы, да кабы"- там не катит.
И по факту на нынешний момент- идеально не летает
И для верта (квадрик- не верт в том, что касается логики управления)- реального автопилота не видел
Простите, чем квадрик не верт в логике управления???
Жаль. Я пока боюсь летать. Давай новую прошивку проверю?
а я- виделИ для верта (квадрик- не верт в том, что касается логики управления)- реального автопилота не видел
Прошивка автопилота версии 0.9.1 - http://smalltim.ru/f/autopilot_0_9_1.hex
- Убрано искажение данных и в следствии некорректная работа АЦП на 4 из 8 каналах, и в следствии неоптимальная работа пирогоризонта
- Переписана и ускорена процедура опроса АЦП
- Переписана математика и логика подсчета дифференциальных компонентов ПИД по крену и тангажу
- Введено подавление шумов для дифференциальных компонентов по крену и тангажу
- Исправлена потенциально не 100% вероятность детектирования наличия телеметрии на старте
- Введена возможность блокировать форсирование газа в заданном радиусе от точки старта
Контрольная Панель версии 3.1.5: http://smalltim.ru/f/autopilot_control_panel_3_1_5.zip
- Введена возможность блокировать форсирование газа в заданном радиусе от точки старта
- Убрана обфускация имен некоторых параметров, записываемых в файлы настроек
При обновлении прошивки автопилота и переходе на новую Контрольную Панель, пожалуйста, зайдите в раздел "Автопилот -> Программные настройки -> Управление моделью", прочитайте данные для этого раздела из АП, запишите в поле "Запретить форсирование газа в радиусе" корректное число (ограничено 0..500 м, 0 - блокирование не используется) и запишите настройки этого раздела обратно в АП.
Из-за того, что этот параметр ложится в памяти АП туда, где в более ранних прошивках лежат другие данные, в первый раз после обновления прошивки в этом параметре будет мусор.
Логика запрета форсирования такова: газ просто не форсируется при нахождении модели в заданном радиусе от точки старта. При этом, если модель удаляется и находится внутри этого радиуса, подсчет времени, в течение которого модель удаляется, не прекращается.
Поэтому, если модель, находясь в радиусе блокирования, удаляется более Х секунд, газ форсируется сразу после вылета за радиус блокирования.
Чудненько! Завтра и помучаем прошивочку...
Я тож с пилотом уже разобрался присоединяюсь к лётным проверкам если ветерок не подкачает вечером отпишусь
Удачных испытаний, Дмитрий!
Далеко от себя не отпускай, пока не убедишься, что пилот адекватен. Советую временно убрать все автоматические включения АП и включать-выключать только вручную.
Сергей спасибо! я уже освоился пока катаю режим стабилизации и включения АП в ручную
Пиплы ! А у меня консоль требует AtLibUsbDfu.dll, хотя Flip скачал самый последний. Может подскажите чего делать ?
Дмитрий, это при прошивке пилота? Если да:
На эту библиотеку внимания не обращай. Панели нужно подставить драйвер USB.
Когда панель после начала прошивки встанет в режим ожидания включения пилота (отсчёт от 100 до 0), войди в диспетчер устройств винды и для устройства с ""вопросом" укажи место нахождения драйвера ( в папке Flip в подпапке bin, ProtocolDescriptionFiles).
Последний раз редактировалось sptry; 13.05.2010 в 00:59.
http://support.atmel.no/bin/customer...KbEntry&id=336
т.е. удалить usb-девайс, перевести в режим программирования, а когда винда обрадуется новому устройству, подсунуть ей свежий драйверThe message is "AtLibUsbDfu.dll not found".
The AtLibUsbDfu.dll exists in the directory FLIP.
Answer
The cause can be that the wrong driver is installed for the USB flip device. You must uninstall the USB device and then put the board in programming mode with the reset and HWB jumpers. When windows will discover the new USB device, you will be able to load the correct driver from the ...\filp 3.2.2\usb directory.
Последний раз редактировалось UdjinM6; 13.05.2010 в 00:46. Причина: уточню
Ваши права
