Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Люди, как вам удалось заставить АП спускаться с небес?
Сегодня весь день шаманил с настройками: стабилизация - хорошо, возврат на базу по горизонтали - отлично! Но вот высоту терять не хочет - хоть разбейся. Целевая стоит 150 м, режим перехода “по прямой”. Если врубаю АП на более низкой высоте, - сначала проваливается метров 20, а затем - набирает норму.
Но если вниз надо, хоть на 200 м, хоть на 300, хоть на 500, хоть на 1200 м врубай - не хочет снижаться. Небольшой провал на развороте, а дальше болтается плюс минус 50 м от исходной. Что делать? Может алгоритм в режиме “двигаться по прямой” не так отрабатывает? У кого какой режим снижения стоит?
Вот примеры сегодняшних возвратов:
Разрешенный угол тангажа стоит 30 градусов, удержание скорости по бародатчику - 50 км/ч. Если поставить угол больше (45-50 град), снижается лучше, но вверх на такой угол идти не способен. И так почти проваливаливается.
Нельзя ли сделать независимые настройки максимальных углов для вниз и вверх?
Да и по курсу некоторым моделям полезно будет: моя в одну сторону - нехотя поворачивает а в другую - штопорит частенько, не так просто подобрать одно значение.
Обратил внимание, как АП увеличивает уровень газа при контроле скорости: от 0 до максимума секунд за 7-10. Это всегда так, или при большой разнице целевая-текущая, быстрее разгоняется?
подключил,откалибровал автопилот, но диапазон работы газа почему то от 50% до 100% , что не так сделал ?
Люди, как вам удалось заставить АП спускаться с небес?
Разрешенный угол тангажа стоит 30 градусов, удержание скорости по бародатчику - 50 км/ч.
ИМХО, скорость удержания великовата для Изика.
Предлагаю пересечься на полетушках и поэкспериментировать на месте.
Пробовал и постепенное и моментальное занятие эшелона. В обоих случаях АП старательно занимал заданную высоту.
Крайние полеты с этими настройками.
Люди, как вам удалось заставить АП спускаться с небес?
Была проблема постоянного набора высоты на АП. Вылечил небольшим наклоном горизонтальных пиродатчиков назад и увеличением разрешённого угла тангажа с 30
до 45гр. Сегодня пробовал спуск на АП - показалось, что даже слишком резво, хотя видимо так и должно быть, поскольку удаление намного меньше высоты. Скорость при спуске доходила до 80, выровнялся на положенных 100м.
подключил,откалибровал автопилот, но диапазон работы газа почему то от 50% до 100% , что не так сделал ?
При калибровке ручка газа стояла на 50%?
ИМХО, скорость удержания великовата для Изика.
Этот вопрос немного философский. 😃 У меня в по планирующем полете средняя скорость - 40 км/ч. Скорость сваливания -30-35 км/ч. Учитывая “погрешность” бародатчика (не ноль при включении, тонкая трубка, не там стоит и т.п) в 5-10 км/ч, ниже 45 ставить не хочу. А после сегодняшних полетушек, собрался увеличить ее до 60 км/ч, иначе как Изя против хорошего ветра будет возвращаться? Кстати, как форсирование в этом случае работает, и работает ли?
Андрей, нельзя ли картинку с настройками почетче? А то цифры неразборчивы.
Вылечил небольшим наклоном горизонтальных пиродатчиков назад и увеличением разрешённого угла тангажа с 30 до 45гр.
Пиродатчику и так усилил наклон, - но видео видно, что АП не собирается наклонять нос. 😦
А как у Вас при 45 градусах АП вверх лезет? Не проваливается?
При калибровке ручка газа стояла на 50%?
точно
иначе как Изя против хорошего ветра будет возвращаться? Кстати, как форсирование в этом случае работает, и работает ли?
Андрей, нельзя ли картинку с настройками почетче? А то цифры неразборчивы.
-Врубит форсированный режим движка по истечении заданного в КП времени неприближения к базе. Режим работает. Проверено.
-Картинку можно увеличить до 100% в моем альбоме яндекса. Это слепок с экрана.
-Хорошей проверкой опытки АП снизить высоту будет следующее: Отвести модель метров на 300-400 с первышением целевой высоты, развернуть ее к себе и принудительно включить АП. по истечении некоторого времени отключить АП и стабилизацию и посмотреть на реакцию модели в этот момент. Резкое “вспухание” и рывок вверх подтвердит борьбу АП за снижение модели и не хватку разрешенных рулей для данного режима полета. Если такого рывка не будет - значит АП и не очень старался прижать самик. Копаем дальше.
точно
Хм, а с видюшкой по калибровке не сверялись? Там подробно расписаны шаги.
А как у Вас при 45 градусах АП вверх лезет? Не проваливается?
Вверх лезет, но действительно не так шустро, как вниз. Попробую уменьшить до 40гр…
Меня заинтересовали новые настройки Андрея, обязательно проверю на своём Изе.
точно
Если в самом начале калибровки, при требовании панели выставить все ручки, включая газ, в нейтраль (среднее положение) так и было сделано, то всё должно получиться.
-Картинку можно увеличить до 100% в моем альбоме яндекса.
С яндекса - еще хуже. Сохранил как файл с форума. Цифры более менее читабельные. 😃 За исключением “упреждений по крену и тагнажу”
мои настройки отличаются не более +/- 5 градусов или процентов.
Это слепок с экрана. -Хорошей проверкой опытки АП снизить высоту будет следующее: Отвести модель метров на 300-400 с первышением целевой высоты, развернуть ее к себе и принудительно включить АП. по истечении некоторого времени отключить АП и стабилизацию и посмотреть на реакцию модели в этот момент. Резкое “вспухание” и рывок вверх подтвердит борьбу АП за снижение модели и не хватку разрешенных рулей для данного режима полета.
Рывок есть, но я всегда относил его к несоответствию нейтрали режима возврата и стабилизации - в последнем случае работают триммеры передатчика и микшер Газ->РВ.
И все-же возвращаясь к вопросу целесообразности разных коэфициентов для трангаж-вниз и тангаж-вверх, - насколько это может быть полезным при решении дилеммы: резкость снижения или адекватный угол подъема?
У Андрея Упреждение по крену и тангажу 90% Хорошо читается, если выбрать в янднксе размер изображения 100%
С яндекса - еще хуже. Сохранил как файл с форума. Цифры более менее читабельные. 😃 За исключением “упреждений по крену и тагнажу”
мои настройки отличаются не более +/- 5 градусов или процентов.
Справа от картинки - “В ДРУГОМ РАЗМЕРЕ”, ОРИГИНАЛ. выскочит новое окно, но тоже мелкое. Клик в картинку - она становится правильного размера.
Рывок есть, но я всегда относил его к несоответствию нейтрали режима возврата и стабилизации - в последнем случае работают триммеры передатчика и микшер Газ->РВ.
Для начала, стОит убрать все миксы с передатчика. Калибруем и для начала пользуем “автономные” каналы. АП сам “создаст” нужный микс для удержания высоты.
Справа от картинки - “В ДРУГОМ РАЗМЕРЕ”, ОРИГИНАЛ. выскочит новое окно, но тоже мелкое. Клик в картинку - она становится правильного размера.
“Век живи - век учись”. 😃
И все-же возвращаясь к вопросу целесообразности разных коэфициентов
Если имеется ввиду “разрешённый угла тангажа”, то наверно смысла большого нет, так как пилот редко использует весь разрешённый угол, а только необходимый в данный момент. И если он вообще не хочет наклонять нос , то дело, видимо не в разрешённом угле тангажа, а в малых расходах РВ.
Для начала, стОит убрать все миксы с передатчика. Калибруем и для начала пользуем “автономные” каналы. АП сам “создаст” нужный микс для удержания высоты.
Откалибровано - без миксов. А как АП создаст нужный микс, если его не было при калибровке? Может как раз наоборот, - надо было с миксами калибровать?
Если имеется ввиду "разрешённый угла тангажа
Сорри, не совсем точно выразился. Имеется в виду “Чувствительность по тангажу”.
Вот это возможно будет полезным!
Откалибровано - без миксов. А как АП создаст нужный микс, если его не было при калибровке? Может как раз наоборот, - надо было с миксами калибровать?
К примеру: АП добавил газ => Изик полез в гору. АП отследил набор высоты и отработал рулями на снижение.
А вот, если хода рулей не хватает для снижения…
У меня было подобное. В итоге Изик забрался метров на 600 и сидел там, пока не кончилась батарейка. Правда, тогда АП не умел сбрасывать газ при барражировании у базы. Зато было проверено, что АП способен посадить изика без мотора… 😃
Саш, посмотрел внимательней видео. А не замешана ли тут центровочка задняя?
Уж больно не хочет он нос опускать. Даже когда газ по нулям! А вот вверх дрыгается по любому чиху. Тогда естественно, что сбросив скорость он задирает моду вверх и начинает бороться за устойчивость. А для снижения ему нужны большие обороты или скорость.
Саш, посмотрел внимательней видео. А не замешана ли тут центровочка задняя? Уж больно не хочет он нос опускать. Даже когда газ по нулям!
Центровка и так на 15 мм ближе к кромке, чем по мануалу (там 78, а у меня 65). Но мануал для модели с почти двукратным весом и кирпичем камеры в носу - не догма. Может и задняя. Планирующий полет в стабилизации меня радует - 40 км/ч при снижении 1 м/с. Хотя по управлению, - действительно, заставить модель идти вниз намного тяжелее, чем вверх. Когда валю с большой высоты (часто с цейнтнотом по отрубанию видеокамры), приходится использовать штопор, пикирование плохо получается, да и разгонять тяжелого Изю опасаюсь.
Наверное, в главном ты прав - нежелание идти вниз - это свойство модели, и АП здесь непричем. Просто хочется совместить полезное с приятным и немного расширить диапазон допустимых отклонений в поведении модели.
А для снижения ему нужны большие обороты или скорость.
Еще раз посмотрел, как разгоняется мотор. Там до полного газа не 10 даже, а 15 секунд. Не многовато ли? На небольшой высоте и скорости провал может быть значительным и даже сваливание, тем более что АП нос по максимуму сразу задерет. 😦
Еще раз посмотрел, как разгоняется мотор. Там до полного газа не 10 даже, а 15 секунд. Не многовато ли? На небольшой высоте и скорости провал может быть значительным и даже сваливание, тем более что АП нос по максимуму сразу задерет.
Да, так задумано, для устойчивого контроля скорости. Могу во сколько раз захотите ускорить набор газа если скорость ниже заданной и требуемый тангаж выше нуля и/или целевая высота выше текущей.
Хотя по управлению, - действительно, заставить модель идти вниз намного тяжелее, чем вверх. Когда валю с большой высоты (часто с цейнтнотом по отрубанию видеокамры), приходится использовать штопор, пикирование плохо получается, да и разгонять тяжелого Изю опасаюсь.
Александр, для того, чтобы модель таки снижалась, есть интегральный коэффициент по тангажу. Попробуй выставить до 3-5%, хватит (больше - может начаться раскачка по тангажу градусов на 10-15 с периодом в 4-5 секунд - интегральный коэффициент дает большие вылеты).
Если включен контроль скорости, то АП не будет мучать Изика и набирать скорость мотором на снижении.
У Андрея, если помню, стоит 2%.
я вот смотрю у всех изики… и вот сколько читаю эту ветку автопилот тоже оттачиваете и патчите прошивку под изик…
а если у меня самодельный планер? мне тоже после покупки АП предстоит напостить 30 страниц чтоб настроить под свой самолет?
и патчите прошивку под изик…
Ни в коем разе.
Под изик люди конфигурации пишут.
Прошивка одна для всех самолетов.