Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

[smalltim]

Но главное, сбивается горизонт при включении видео оборудования, что делать ?

Коллега, у Вас антенна видеопередатчика (500мВт как минимум, да?) находится в 2 сантиметрах и стоит параллельно кабелю горизонтального пиродатчика, и в 3 сантиметрах от самой платы. Наводки гарантированы.

Советуют совершенно верно: если стоечку с горизонтальной головой поместить на место модуля ГПС, то и подальше от антенны будет, и правильнее с точки зрения заслонения пиродатчиков крылом снизу.
А ГПС можно еще чуть дальше, за пироголову отнести.

Набор высоты и т.д. - убедитесь в поле, что если самик стоит ровно, то и горизонт на экране стоит ровно. Если не так, то зайдите в Контрольной Панели в раздел Автопилот -> Программные Настройки -> Стабилизированный полет и введите нужный угол коррекции установки пироголовы.

Но перед этим убедитесь, что включение видео не двигает горизонт наводками.

Удачи, и не стесняйтесь задавать любые вопросы.

[smalltim]

Коллеги, выпекаю прошивочку для АП с почти всеми последними пожеланиями: фиксом баровысоты, раздельными ограничениями по тангажу для подъема и снижения, 1 секунда для включения АП и стабилизации, выбор диапазона перемещения авиагоризонта и т.д.
Сильно перековырял Контрольную Панель, думаю, все одобрят - настройки автономного полета, стабилизации, чувствительности, и т.д. частично переименованы и, главное, сгруппированы максимально понятно.
Вот как начал писать руководство - сразу понял, как и что надо перетасовать в Панели

В общем, вопрос по новому варианту удержания скорости:
Появилась интересная мысль. При автономном полете, если выбран режим удержания скорости, то существуют варианты:
1. удерживать скорость по GPS
2. удерживать скорость по бародатчику

Во этих вариантах АП автоматом контролирует обороты мотора, чтобы удержать выбранную скорость в районе целевой. На практике получается болтание в районе целевой скорости +/- 2-3, иногда 5 км/ч.

Так вот. Я добавил вариант "Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS". Считается элементарно, дает защиту от сноса ветром и сваливания, но доступен только тем, у кого есть бародатчики. Хочу выслушать ваши мнения.

Какая разница в поведении модели в трех этих режимах? Представим такую картину: задана целевая скорость в 50кмч, скорость ветра 48кмч, защиты от сноса ветром и от сваливания для чистоты эксперимента отключены (мин. газ = 0, время до форсирования газа 100 сек). Высота равна целевой тоже для чистоты эксперимента.

1. При возврате на базу против ветра - сильный газ, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 98, сильный расход батареи.
1. При возврате на базу по ветру - газ в районе нуля, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 2кмч. Так что не прем, а валимся на планету тут же.


2. При возврате на базу против ветра - средний газ, прем 2кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 50, не валимся, но прем очень долго и мучительно с призрачными шансами когда-нибудь вообще долететь до базы.
2. При возврате на базу по ветру - средний газ, прем 98кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 50кмч, не валимся, но прем относительно земли очень быстро и пролетев базу разворачиваемся и опять долго и мучительно тащимся против ветра.

3. При возврате на базу против ветра - сильный газ, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 98, не валимся. но расход батереи сильный.
3. При возврате на базу по ветру - средний газ, прем 98кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 50кмч, не валимся.

В общем, вариант с выбором минимальной скорости из скорости относительно воздуха и относительно земли при сильном ветре не самый экономичный, но самый надежный в плане гарантированного возврата на базу. При отсутствии ветра он ничем не хуже в плане экономичности по сравнению с вариантами 1 или 2. Впрочем, при отсутствии ветра и сами варианты 1 и 2 практически равнозначны.

Есть еще вариант взять в качестве текущей скорости, например, среднее между скоростью по баро и по GPS и получить режим возврата более экономичный, но менее понятный и вообще-то менее надежный. Надо?

В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.

Проблему понял, спасибо.
Есть вариант управлять мотором в режиме ВКЛ-ВЫКЛ, ну или Х% газа - Y% газа.
И задавать не одну целевую скорость, а две.
Скорость меньше целевой1 - врубаем Х% газа, пока скорость не сравняется с целевой2. Потом выключаем или ставим Y% и держим, пока скорость опять не упадет ниже целевой1.

Режим включается в Контрольной Панели, Х, Y, целевая1, целевая2 задаются в Контрольной Панели.
Получается полет рывками. По сути, то что надо, но без набора высоты. Ибо канал тангажа работает независимо от газа. Менять я это не планирую, ибо работает хорошо. Нужно будет что-то хитрое сделать - можно будет намикшировать в матрицах микширования выходов АП. Они планируются в следующей после этой прошивке.


Делаем ВКЛ-ВЫКЛ?

Вот как разтаки такое отображение точки дома более наглядное, да и быстрее и проще представить для себя где вы находитесь если потерялись в местности. Я летал с вовиной телеметрией по этой картинке проще визуально понять где ща находится самолет и перейти на визуальный контак, если он конечно в пределах видимости

Отображения кругов с точкой базы не будет. Было уже в телеметрии с прошивкой версии до 233 по-моему. Все плевались. Оно и понятно. Быстро и четко осознать на виде сверху, куда реально летит модель, сносимая ветром, и соотнести это с картинкой на видеокамере, способен не каждый.
Пымпочка, бегающая по шкале внизу телеметрии, гораздо понятнее.
Съели?

Ну, а на самом деле, это всё отмазки. На самом деле запрошить такое в текущий вариант телеметрии очень тяжело, она не имеет графической памяти. На эту красивость я потрачу кучу времени с непонятным шансом на успех. А время сейчас нужно для других вещей

[sptry]

Я добавил вариант "Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS". Считается элементарно, дает защиту от сноса ветром и сваливания, но доступен только тем, у кого есть бародатчики. Хочу выслушать ваши мнения
Если я правильно понял, в этом варианте задаются две скорости : удержание по GPS и удержание по баро. И АП поддерживает ту, которая меньше заданной в данный момент. Нужное решение!

Пымпочка, бегающая по шкале внизу телеметрии, гораздо понятнее.
С пымпочкой всё нормально. Но вот, если бы убрать цифровое обозначение азимута , на базу при углах более 90 , а вместо этого опустить пымпочку под шкалу, стало бы интересней, мне кажется. Но на всех не угодишь - пусть будет, как есть.

[pionegger]

Я добавил вариант "Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS".

Давно пора, помоему это, с самого начала, была очевидная опция.

[mishaXXyears]

Давно пора, помоему это, с самого начала, была очевидная опция.

поддерживаю, очень логичное и надежное решение будет!

[baychi]

Давно пора, помоему это, с самого начала, была очевидная опция.

Есть одна тонкость. Неисправность любого из датчиков или "артефакт" GPS будут сбивать алгоритм, чаще чем один датчик. Вот если бы ввести контроль достоверности данных....

[foxtrot]

Вот если бы ввести контроль достоверности данных....

Ага, алгоритм "верю - не верю"

[mishaXXyears]

Ага, алгоритм "верю - не верю"

помоему достаточно ввести усреднение скорости с каждого датчика до 1-2 сек. и вот вам контроль выпадов и артефактов

[baychi]

помоему достаточно ввести усреднение скорости с каждого датчика до 1-2 сек

Для артефактов GPS 2 сек недостаточно, нужно 5-10. У баро артефактов вроде нет, но если он еще на земле забьется грязью, Вы можете этого не заметить до самого включения АП.

[Diramil]

Коллега, у Вас антенна видеопередатчика (500мВт как минимум, да?) находится в 2 сантиметрах и стоит параллельно кабелю горизонтального пиродатчика, и в 3 сантиметрах от самой платы. Наводки гарантированы.

При такой компоновке, горизонт вроде не сбивается, но не повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника ?

[baychi]

повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника

Смотря какой приемник. Ферритовые кольца на входе приемника стоят?
И что Вам мешает приемник в нос убрать - он же обычно самый легкий элемент?

[sptry]

При такой компоновке, горизонт вроде не сбивается, но не повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника ?

RC антенну отделите от фюзеляжа и опустите свободно вниз. Не будет наводок от видео и увеличится дальность управления.
Металлическая проволока в боуденах может работать как экран для видео антенны, когда летаешь над собой или от себя (к себе). Мне пришлось заменить её на стекловолоконный пруток 2мм - помогло.

[daring]

Проблему понял, спасибо.
Есть вариант управлять мотором в режиме ВКЛ-ВЫКЛ, ну или Х% газа - Y% газа.
И задавать не одну целевую скорость, а две.
Скорость меньше целевой1 - врубаем Х% газа, пока скорость не сравняется с целевой2. Потом выключаем или ставим Y% и держим, пока скорость опять не упадет ниже целевой1.

Режим включается в Контрольной Панели, Х, Y, целевая1, целевая2 задаются в Контрольной Панели.
Получается полет рывками. По сути, то что надо, но без набора высоты. Ибо канал тангажа работает независимо от газа. Менять я это не планирую, ибо работает хорошо.

Делаем ВКЛ-ВЫКЛ?

Это в любом случае лучше для планера чем то что есть сейчас. Хотя и не так эффективно как с набором высоты. Кстати в этом режиме скорость целевая2 существенно больше скорости целевая1, справится ли автопилот с удержанием самолета? Реакция на руль высоты и элероны существенно увеличится.

Вот как я себе представлял правильный алгоритм возврата для планера: с контрольной панели задаются высота1, высота2, %газа, скорость.
1. Если текущая высота > высоты1, двигатель выключен, элеватором удерживаем скорость.
2. Высота стала < высоты1, включаем двигатель на %газа, элеватором продолжаем удерживать скорость => самолет уходит в набор высоты. Следим за тем что бы угол тангажа был <90гр.
3. Высота стала больше высоты2, выключаем двигатель и переходим к п.1.

[Dronavt]

Это в любом случае лучше для планера чем то что есть сейчас.

Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим? Планеры, особенно слабомоторные и безмоторные, в основном летают ввысь а не вдаль? Если так, то и нынешний алгоритм АП очень экономично расходует высоту при приближении к базе. При возникновении нештатной ситуации и в безмоторном варианте АП способен утянуть модель достаточно далеко. Так стОит ли городить огород. Может поиграть существующими настройками?
К примеру, далеко не самого аэродинамичного Изика с высоты 500м до 100 и запрете на включение двигателя, АП держал в воздухе не менее 5 минут. При полете по прямой в штиль это более километра дистанции.
PS Могу заблуждаться, все сугубо ИМХО.

[baychi]

Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим?

Андрей, я тоже пытаюсь доказать, что предлагаемый режим по эффективности не намного лучше имеющегося (если вообще лучше). И все это "ловля блох" и пустая трата времени. Проблеммы с малым газом для АП на планере на самом деле никакой нет. Потому что ВСЕГДА СУЩЕСТВУЕТ режим двигателя (ЛЮБОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ и ПРОПЕЛЛЕРА), удерживающий заданную скорость (если она выше скорости сваливания). Просто приближаться к нему надо не снизу, а сверху, что автопилот прекрасно и делает АВТОМАТИЧЕСКИ!

500м до 100 и запрете на включение двигателя, АП держал в воздухе не менее 5 минут. При полете по прямой в штиль это более километра дистанции.

Не менее 2-3 км! У тебя же Изик не 3 м/c летит?

[irone]

Возможно развести пиродатчики, сохраняя плоскости направления, что бы не затеняли части самолета и не городить башню??? может потребоваться в моделях с широким крылом (летающее крыло) или с копийными моделями (не портя внешний вид).

[smalltim]

Возможно развести пиродатчики, сохраняя плоскости направления, что бы не затеняли части самолета и не городить башню??? может потребоваться в моделях с широким крылом (летающее крыло) или с копийными моделями (не портя внешний вид)

С цифровыми - можно, с аналоговыми - тяжело. Есть риск огрести много помех и до конца жизни с ними бодаться. У меня - аналоговые.
Они надежнее, компактнее, но вот такой вот недостаток есть - аналоговую схему не растянешь поперек модели через всё крыло.

[Dareck]

..

[sptry]

Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим?

У меня те же сомнения.
99% случаев, когда может понадобиться включение АП, это потеря радио или видео связи с моделью. Через несколько секунд модель уже начинает приближаться к базе и связь восстанавливается. И опять можно с земли выбирать оптимальные режимы полёта вручную.

[Danzi]

Слежу за процессом создания АП очень давно и являюсь потенциальным покупателем Ждем когда все будет готово и можно будет купить. У нас вчера возникла нештатная ситуация в воздухе - оторвался один проводок от мотора и мотор естественно перестал крутится. Самолет - подобие Икара 2м. Может я не внимательно читал, но не понял, как в такой ситуации поведет себя АП? Допустим улетели далеко и пропала связь по управлению, при включении АП он разворачивает самолет и тут такая ситуация - не включается мотор. Если АП будет подавать все время сигнал на включение - то может и регуль сгореть и мотор (одной фазы ведь нету). Плюс к этому повышенный расход батареи (актуально если все питается от одной батареи большой емкости). АП поймет что скорость не набирается и что нужно тянуть с минимальной потерей высоты, что бы как можно ближе дотянуть к месту взлета? Ведь при большой высоте и не большом встречном ветре можно и на базу долететь...

[sptry]

В этой ситуации выход тот же, что я описал выше. АП начинает возврат и при восстановлении связи брать управление на себя.

[daring]

Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим? Планеры, особенно слабомоторные и безмоторные, в основном летают ввысь а не вдаль?

Есть желание летать именно вдаль. Эдакий FPV cross-country. Описанный режим - страховка от потери связи на малой высоте и большом удалении. Если подобное случилось далеко под ветром, то на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.
А в качестве идеи совсем на будущее - сверхдальние (по RC меркам) полеты с сопровождением планера на автомобиле. В этом случае на восстановление связи может уйти очень много времени, так как планер будет возвращаться в точку старта, а не в то место где сейчас передатчик.
Возможно я действительно перестраховываюсь в ожидании автопилота и все прекрасно решается штатными средствами. Сейчас у меня вообще EagleTree OSD безо всякого автопилота.

[baychi]

возникла нештатная ситуация в воздухе - оторвался один проводок от мотора и мотор естественно перестал крутится. Самолет - подобие Икара 2м. Может я не внимательно читал, но не понял, как в такой ситуации поведет себя АП?

В вашем случае АП развернул бы модель на базу и действовал бы согласно настроек. При достаточной высоте (выше целевой) и контроле скорости,планировал бы, а по достижении целевой высоты и снижении скорости, попытался бы включить двигатель. Даже если бы перегрузки или провала питания не произошло, рано или поздно удержание высоты кончилось бы сваливанием модели на крыло и в штопор. В зависимости от свойств модели, из штопора АП скорее всего вывел бы модель с потерей метров 50, и снова развернул на базу. Далее еще один срыв и штопор. И так далее, до встречи с планетой, если ранше Вы не перехватите управление.

Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту, и переключаться на альтернативные способы управления, при потре крыла или хвоста, АП пока не умеет и врядли когда сможет. В лучшем случае, он научится диагностировать собственные неисправности и сообщать об этом пилоту.

[Серый Волк]

Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту, и переключаться на альтернативные способы управления, при потре крыла или хвоста, АП пока не умеет и врядли когда сможет. В лучшем случае, он научится диагностировать собственные неисправности и сообщать об этом пилоту.

Желательно эти сообщения записать нежным женским голосом.

[baychi]

Есть желание летать именно вдаль. Эдакий FPV cross-country. Описанный режим - страховка от потери связи на малой высоте и большом удалении. Если подобное случилось далеко под ветром, то на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.

Дальние полеты прежде всего тщательно планируются и продумываются. Так, что-бы всегда хватало батареи (с запасом в 25-30%) и высоты для связи. АП в дальних полетах используется как средство подстраховки. Для всего остального необходим разум пилота, опыт и грамотный расчет.

о на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.

Почему Вы считаете, что если на горизонтальный полет энергии недостаточно, полет с набором высоты и планированием будет достаточно? Даже для планера это неочевидно. АП ведь не умеет искать термики. Пока.

[Danzi]

Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту

Это понятно Мне было не понятно, как он будет действовать, если не может набрать целевой скорости и высоты. Типа "ага, высоту не набираем, скорость не увеличиваем, хотя все для этого было сделано... значит что то не так и переключаемся в плавное планирование без срыва в штопор и по возможности в сторону базы". Где то так

[leliksan]

К присоединюсь к вопросу заданному Danzi, а как поведёт себя АП когда не будет тяги(или недостаточно), так и будет в штопор валится, вместо того что бы лететь к базе со снижением вплоть до встречи с планетой?

[Dronavt]

К присоединюсь к вопросу заданному Danzi, а как поведёт себя АП когда не будет тяги(или недостаточно), так и будет в штопор валится, вместо того что бы лететь к базе со снижением вплоть до встречи с планетой?

когда у моего Изика умерла в воздухе батарейка и АП не смог его вернуть к базе, то Изик был посажен там куда его смог дотянуть АП.
Но на тот момент настройки были далеки от идеальных.

[Brandvik]

В идеале, АП должен регулировать скорость движком и тангажом. И минимальная скорость во всех режимах должна иметь высший приоритет. Тогда и модель не будет свалитьвася в штопор при полете на АП. Какие бы он не выдавал команды. Тогда при выходе из строя тяговой установки, или если вдруг батарейка просядет. При попытке набора высоты Скорость начнет падать и АП должен одать команду на уменьшение тангажа, вот так самик и будет лететь делая небольшие горочки. Главное что бы минимальная скорость была чуть выше скорости сваливания, а целевая минимум равнялась скорости устойчивого планирования. Ну а детект выхода из строя двигательной установки\батареи. Продолжение потери высоты после ХХ сек попытки набора\удержания. Газ в 0 и вперед. Кстити, даже если газ не сбрасывать, то рег. тоже не дурак и прекратит попытки запуска движка... При этом как уже писал Тим детект идет по падению потребляемого тока.
Кстати, для уменьшения раскачки по тангажу можно ввсести разную скорость реакции на какбрировани\пикирование Стоит замедлить реакцию на кабрирование. Т.е. АП медленно тянет на себя и быстро отдает от себя на всех положительных углах. Причем это не относится к реакции рулей, это относится к скорости изменения углов. Как мне кажется это позволит более стабильно контролировать скорость модели особенно в режимах планирования. Я думаю что большая часть из этого уже реализована..., но может я на что полезное натолкнул.

[smalltim]

Управление тангажом для поддержки мин. скорости задумано, но задумано как аварийный режим при севшей батарее. То есть, если с мотором на базу никак, то попробуем держать скорость снижаясь в сторону базы. Сейчас не сделано. Но Изики не валятся, а летят без мотора в сторону базы.

Сейчас, если батарея села, то АП будет по курсу рулить в сторону базы, а по тангажу пытаться занять целевую высоту. Газ будет выставлять в зависимости от настроек и/или ткущей скорости. Планируется при севшей батарее оставить всё как есть, но газ в 0 и не пытаться занимать целевую высоту, а держать 0 (или заданный в КП угол, для уверенного снижения на достаточной скорости) по тангажу. Самик сам будет нормально планировать на базу.

Так же, при потере сигналов от ГПС планируется держать 0 газа, и заданные в КП для аварийного режима углы крена и тангажа. Цель - плавная спираль на землю. При возврате сигналов от ГПС - возвращаемся в неаварийный режим.
Такого никогда еще не было, но может случиться всякое. Также к неверным сигналам ГПС будет относиться смещение больше чем на 100м за 1 сек.
Еще планируется вставить автоматически включающийся и выключающийся режим "на земле". Это когда высота меньше 20м и при этом скорость по баро и по ГПС меньше 20 кмч. В этом режиме запрещается включеие мотора. Должно сберегать нервы когда самик еще на земле, и когда он уже на земле, штатно или нештатно.

И пора во всех этих аварийных режимах выдавать что-нибудь на выходы общего назначения - их 2 штуки. Можно там радиомаячок, огни, пищалку или еще чего.

[Dareck]

И пора во всех этих аварийных режимах выдавать что-нибудь на выходы общего назначения - их 2 штуки. Можно там радиомаячок, огни, пищалку или еще чего.

Вот это точно нужное

[leliksan]

И пора во всех этих аварийных режимах выдавать что-нибудь на выходы общего назначения - их 2 штуки. Можно там радиомаячок, огни, пищалку или еще чего

Эх туда бы прицепить мобилку, чтоб СМСку с координатами присылала (несбыточная мечта).

[Danzi]

"ага, высоту не набираем, скорость не увеличиваем, хотя все для этого было сделано... значит что то не так и переключаемся в плавное планирование"

А вот этот алгоритм сложно сделать? Батарея то еще полная... У нас это уже третий случай вырубания мотора по разным причинам... то проводок оторвался, то подшипник заклинил, то винт так сложился, что при даче газа не мог разложиться и вырвал вибрацией мотораму... может это просто нам так не везет? Были у кого нибудь такие случаи в полете?

[Dronavt]

Были у кого нибудь такие случаи в полете?

Честно говоря, не сталкивался с похожими проблемами. Хоть и довольно халатно отношусь к предполетной подготовке...
На самом деле я хочу предложить несколько иной подход к алгоритмам работы АП. Пойти по приципу ПВО (Погоди Выполнять, Отменят!). Дело в том, что Тимофей и так заложил столько прибамбасов в свой АП, что многим девайсам и не снилось. И некоторые фишки, казавшиеся некоторое время назад жизненно необходимыми и неоспоримыми, через некоторое время преобразились до неузнаваемости, а, возможно, и стали избыточными. Некоторые же не используются по полной программе.
По сему видится логичным создание некоего "банка пожеланий", куда будут собираться практически аргументированные пожелания по работе АП.
Этот метод позволит избавиться от перестраховки и надуманных проблем, а так же позволит выявить реальные недочеты применительно к конкретным ситуациям.
По крайней мере, теоретически уже рассмотрено множество внештатных ситуаций, но не стОит забывать, что АП не ПАНАЦЕЯ и всегда останутся случаи, когда он тоже будет бессилен спасти модель или вернуть ее на базу. В этом случае он прикладывает все силы к тому, чтобы минимизировать потери. В моем случае (и это проверено практически) АП посадил Изика в километре от базы, вне зоны РУ и Видео. Но причину невозврата спровоцировал я сам, настолько зажав рули, что Изик не мог спуститься и болтался на высоте 700 метров, пока не села батарейка. После чего начал снижаться по спирали, со сносом по довольно сильному ветру.
PS Со свой стороны, "на благо науки" (с), готов внедрить в разрыв одного из проводов движка размыкалку и проверить на практике поведение АП в случае аварии двигателя. Что и проверим в ближайшее время.

[baychi]

готов внедрить в разрыв одного из проводов движка размыкалку и проверить на практике поведение АП в случае аварии двигателя. Что и проверим в ближайшее время.

Зачем? И так понятно, что АП будет пытаться удерживать целевую высоту, задирая РВ вверх. А дальше - одно из двух, либо модель будет парашутировать, либо валится в штопор. Вероятнрость длительного парашутирования зависит от столь многих факторов (ход руля, кривизна модели, ветер) и т.п., что воспроизвести это два раза одинаково, все равно не получится.

Кстати насчет кривизны. Сегодня боролся с РВ, пытаясь заставить Изик стабильно идти вниз, при этом немного перекосил хвост (несколько градусов). После старта, включил стабилизацию и легко оттримирровал перекос РН. Cлетал на 1750 м (до начала потери связи), развернулся на базу, иду строго по прямой, и примерно в километре решил включить АП. Первое что сделал АП - резко развернул модель на 90 градусов, а потом медленно вывел 0.
В очередной раз убедился, что чем "прямее" модель, тем легче АП.

[sptry]

Пример работы АП с севшей батареей. Целевая высота - 100м

PS. Но этот полёт не показателен, АП был не отстроен и даже с целым акком не очень то хотел набирать целевую высоту. Так что Александр видимо прав, насчёт возможного сваливания.

[Brandvik]

Александр прав на все 100% Сейчас алгоритм набора высоты- Газ ХХ тангаж ХХ и вперед.
Блин, выходит что сейчас в корне не правильный алгоритм управления тангажом, скоростью и оборотами.

Управление тангажом для поддержки мин. скорости задумано, но задумано как аварийный режим при севшей батарее.

Тим. АП для управления по тангажу должен в первую очередь ориентироваться на минимальную скорость. (естественно все рассматривается для полетов с бароскоростью)

Для крейсерского режима ставится ХХ оборотов заведомо достаточных для поддержания высоты и пологого набора если надо. и скорость далее контролируется тангажом. Причем контролируется именно минимальная крейсерская скорость. Если она болше, ну и фиг с ней. быстрее вернется.
Если идет команда набора высоты. Обороты YY и медленное увеличение тангажа пока скорость не упадет до минимально разрешенной на наборе и поддержание ее тангажом. Таким образом набор высоты всегда будет происходить под оптимальным углом с оптимальной скоростью(а так же органичение углов на кабрирование можно вообще не ставить, нужно всего лишь задать нижний предел скорости, к примеру у кого дури много, набор высоты может происходить вообще вертикально ). Соответственно в аварийной ситуации АП начнет тануть на себя, скорость упадет до "минимально разрешенной на наборе" но самик не будет валиться. Он продолжит "набор" высоты, а когда поймет что набора не происходит (высота всеравно падает) прекратит попытку набора и перейдет в режим удержания, увеличив автоматически скорость за счет тангажа до минимальной крейсерской и продолжит полет в сторону базы со снижением.


Вообще можно все оставить как есть, и попробовать только ввести уменьшение тангажа при падении скорости ниже крейсерской и все. это гарантирует защиту от сваливания в любой ситуации. Нужно попробовать потестить все это на реально срывном самолете ...

[smalltim]

Блин, выходит что сейчас в корне не правильный алгоритм управления тангажом, скоростью и оборотами.

Тим. АП для управления по тангажу должен в первую очередь ориентироваться на минимальную скорость. (естественно все рассматривается для полетов с бароскоростью)

Нет, Андрей. Главное - не скорость выставить какую надо, а потом играть тангажом. Главное тангаж, то есть, главное - занять целевую высоту. Высота и курс - директивы номер 1 у автопилота. Поймешь, когда будешь обливаться потом, наблюдая, как АП тащит модель к пачке многоэтажек, и гадать, "а вот успеет ли моя моделька набрать высоту с той скоростью, что я задал"?

На данный момент газ в режиме поддержания скорости при любом тангаже (разумеется, ограниченном в КП) подстроится таким образом, что будет выдержана целевая скорость. Никаких сваливаний.
Набор высоты производится и будет производиться под заданным углом на заданной скорости.
Знаешь достаточную скорость и максимальный тангаж для набора высоты для своей модели - милости просим, вбей эту скорость и ограничение на максимальный тангаж в КП.
Никакой свободы действий в играх с тангажом. Больше свободы = больше шансов потерять модель, забыв, что нос перегружен, модель после травмы и т.д. Уж ты-то должен это знать. Пусть будет неоптимально, но надежно.

Ну а севшая батарея - это уже аварийный режим. В этом режиме тангаж будет ставиться на Х градусов вниз, сколько поставите в КП, и будет планирование в сторону базы.

Вот, коллеги, интересный вопрос. А как надежно детектировать аварию с двигателем или севшую батарею, не имея данных с телеметрии (ток, напряжение, бароскорость, баровысота?)
Или вариант без телеметрии не рассматриваем? Я - за

Вообще можно все оставить как есть, и попробовать только ввести уменьшение тангажа при падении скорости ниже крейсерской и все. это гарантирует защиту от сваливания в любой ситуации. Нужно попробовать потестить все это на реально срывном самолете ...

Да, это можно сделать. Если человек поставил настройки такими, что, например, стоит удержание газа 20% и тангаж градусов в 45, то он сам себе злобный буратино. Придется подумать за него, уменьшив на лету тангаж или поддав газа если скорость ниже критической. Подумаем.

[Brandvik]

Ну я не совсем согласен. Высота и курс попрежнему остаются директивой N1 Только я предлагаю сделать набор высоты не с заданным углом, а с минимальной заданной воздушной скоростью при команде на газ 100% или ХХ если кому надо. В таком варианте угол тангажа будет автоматически поддерживаться на наивыгоднейшем уровне. Т.е. максимальная скороподъемность при данной тяге движка. А тяга может быть от 0 до 100% в зависимости от ситуации. Получится что если самик способен набирать высоту вертикально с заданной скоростью, то АП его выведет в вертикаль, а если что то сломалось то самик не сорвется.
Хотя я согласен что такой алгоритм потребует немного больше времени для перехода к набору высоты, чем занять тангаж Х и оборты Y
Но мы то знаем что АП шугается многоэтажек

[mishaXXyears]

Вот, коллеги, интересный вопрос. А как надежно детектировать аварию с двигателем или севшую батарею, не имея данных с телеметрии (ток, напряжение, бароскорость, баровысота?)
Или вариант без телеметрии не рассматриваем? Я - за

помоему без телеметрии никак

С мотором все просто : ток неимоверно поползет вверх. На моторе который в стандарте кушает 20А, ток вырос до 80А или вообще 0 всегда будет