Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно “переруливает” по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.
Когда я рулю (в режиме стабилизации) - система недоруливает, всячески тормозит реакцию и сглаживает полет, а когда рулит автопилот (с теми-же настройками стабилизации), напротив, переруливает. Это и вызывает противоречия между ожидаемой реакцией и результатом. Ставя вопрос по другому, спрошу так: как мне изменить настройки, чтобы на мои команды (в режиме стабилизации) модель реагировала быстро и четко, почти так-же быстро, как и без АП вообще(то есть практически позволяла вести произвольный пилотаж, вплоть до полета на ноже и перевернутого полета), а в режиме возврата на базу, действовала плавно и аккуратно?
И как быть с микшированием типа газ->РВ? В каком режиме калибровать РУ, с учетом микширования или без?
А автопилот скорость вообще учитывает? Потому что все свалы происходили после потери скорости после ухода в вираж. Нльзя ли ввести в АП пропорцию на скорость- углы крнена? Тоесть, если скорость скажем 35 и ниже то крен не более 20 гр. Скорость выше, значит и крен можно больший заложить…
А автопилот скорость вообще учитывает?
В моих настройках не учитывает. Просто задается достаточный уровень газа (55%). Есть вариант настроек с контролем путевой скорости по GPS или баро. Но у меня баротрубка прям напротив винта стоит, да и не помогло бы в этом случае - все слишком быстро происходит.
Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
Еще я так же обнаружил что сглаживание показаний по скорости осталось на прежнем уровне… что для АП неприемлимо.(если только для АП она мене сглажена, а на экран выводится в прежнем виде то тогда все ок.)
А еще “косячок”, даже не пользуя показания скорости для АП, а задав только обороты. Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…
Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
Индикации пока нет. Включение АП просходит из планирующего полета и совпадает с включением двигателя на токе 12-13 А.
Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…
Возможно свала бы не было при 100% мощности. А еще свал скорее всего связан с уходм РВ вверх (на подъем) - на РУ газ смикширован с РВ на 10-15% вниз, а АП про это пока не знает, и видно как задирает нос.
В общем-то речь не про конкретный случай, будь у меня на поле ноутбук, за 3-4 итерации, я бы подобрал стабильные настройки АП (подбирал ведь ранее), просто не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации.
>не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации
Если ошибок в коде нет, то это можно объяснить только слишком высокой чувствительностью по курсу и высоте. Надо занизить.
Одновременно с этим диф. коэффициенты стабилизации тоже понизить до 3-5 процентов. Нужен небольшой гироскопический эффект, но не такой, как сейчас - 15% - много.
Если ошибки в коде… По логам всё чисто и объяснимо, но с резкостью АП - надо лезть в код и смотреть, куда упрыгали коэффициенты чувствительности.
Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно. (кстати: напоминаю себе: надо добавить в настройки логгинга частоты до 10-20 раз в секунду!)
Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
Математика там старая, ее уже не осталось, и восстанавливать ее в памяти и разбираться с ней я не хочу. Хочу пересечься, забрать старый пилот и выдать обещанный новый. Там другая математика, сохранение настроек, и ваще оно всё гораздо гораздее.
Пока Вы его в модель устраиваете, я до(пере)писываю то, что не до(пере)писано, и работаем уже с новым пилотом.
Не дописано:
- Манипулирование векторами управления в АП
- Передача их диапазонов из Контролькой Панели
- Мигание параметров телеметрии/АП на экране
- Калибровки бародатчиков
- Удобняшки для телеметрии - выбор типа мониторинга батарей, RSSI и т.д.
Каюсь, очень всё задержалось. Зато сейчас общение автопилота и телеметрии работает хорошо. Пришлось ввести всякие зяки для синхронизации и подготовки к обмену данными, компрессию данных, проверки контрольных сумм там и сям.
Плюс, вылезали неприятные последствия нахождения телеметрии и памяти настроек/логов на одной шине. После ресета, перепрошивки телеметрии или пилота портились данные во внешней памяти. Телеметрия начинала дергать пилот по шине на тему обменяться данными, а на деле, пока автопилот в бесчувственном состоянии и не может ей по носу дать, она гадила в память.
Победил, теперь всё чисто.
Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно.
Сама стабилазиция устраивала ранее и устраивает сейчас. Вчера я сделал 5 полетов общей продолжительностью около часа и 90% времени летал со включенной стабилизацией, потому как без нее кривая и переломанная модель вела себя еще более стремно. 😃 Я и взлетал и садился со стабилизацией. Только включение “возврата” огорчало. Если надо, вечером могу выложить пару клипов целиком. Полные логи я уже выложил, но 5 Гц, могу поставить только в следующий раз.
Из мелких замечаний по стабилизации - повторюсь:
- Несмотря на режим 2 и максимальные углы в настройках, поведение модели становится вялым. Как будто алгоритм упреждения (по скорости изменения положения) борется с резкими командами пилота;
- Текущий угол установки пирометр таков, что держит Cularis немного носом вверх, в результате тот планирует на низкой скорости (7-8 м/c) близко к порогу сваливания. Но это мои проблеммы.
- При выходе из штопора (при включении АП) режиму стабилизации приходилось помогать вручную. Возможно он бы и сам вывел в горизонт, но мне было стремно ждать. 😃
Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
Хорошо, не буду мучить старый АП. Ответ на предложение - лови почтой.
Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита
Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита
загляни сюда
Тим ничё что я за тебя ответил?😊
и видео бы еще
Выложил полное видео полета. 20 минут, 270 Мбайт.
Здесь files.mail.ru/GKM515
Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита
О переполнении лички мне с пятницы пришло, если не вру, 74 сообщения. А всего личка 50 сообщений вмещает 😃
В общем, есть почта smalltim@mail.ru, оно надежнее будет.
Вспомнил еще одно маленькое пожелание по телеметрии. При отображении статуса GPS, желательно каким-нибудь символом различать ситуацию простого отсутствия спутников, и отсутствия обмена с GPS вообще (отсутствие посылок на ожидаемой скорости).
А то у меня туб было несколько загадочных ситуаций с GPS. Диод зажигается при подаче питания, но больше не мигает, сколько не жди (на поле). И спутников, соответственно, не видно. А вот понять в чем дело: GPS не работает вообще или просто не видит спутники, так и не удалось (само заработало).
>При отображении статуса GPS, желательно каким-нибудь символом различать ситуацию простого отсутствия спутников, и отсутствия обмена с GPS вообще (отсутствие посылок на ожидаемой скорости).
Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.
Не мигает - нет связи с ГПСом.
Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.
Жаль, не знал ранее. Только в поле АП внутри модели у меня все равно не виден. 😃 Потому и предлагаю вынести этот признак на OSD телеметрии (независимо от наличия АП).
Всем привет
Не подскажите новичку, когда появиться реально автопилот от smalltim и сколько будет стоить?
Будет ли наземная станция?
Обещали вроде январь-февраль, но скоро середина февраля…
slides - зачем так сразу “помидорку” человек спросил нормально, т.к информации токовой в данной ветки нету (только предположения). Естественно многих этот вопрос интересует, т.к скоро начинается сезон и хочется автопилота. 😃
Для лауреатов объясняю, и не будем возвращаться:
Не подскажите новичку (не подскажем - первое правило это поиск рулит)
когда появиться реально автопилот от smalltim и сколько будет стоить? (сколько это можно мусолить ?)
Будет ли наземная станция (будет - смотри пункт один)
Обещали вроде январь-февраль, но скоро середина февраля (смотри пункт один и три)
Всем привет
Не подскажите новичку, когда появиться реально автопилот от smalltim и сколько будет стоить?
Будет ли наземная станция?
Обещали вроде январь-февраль, но скоро середина февраля…
сейчас меня запомидорят - попробую ответить
- появится к весне (согласно инфе форума)
- стоить будет не дороже аналогов (импортных) (игл трее стоит 170 баксов с автопилотом - делаем вывод о стоимости, но врать не буду - сильно сомневаюсь в укладывание в этот бюджет, зато все по русски 😃 )
- обещают, но когда остальное будет летать и не падать
игл трее стоит 170 баксов с автопилотом -
Т.е игл полностью (телеметрия+автопилот) стоит 170 баксов???
Цена на Игл занижена, ибо считайте следующие компоненты, которые входят в комплект телеметрии Тима:
- Е-логгер
- ГПС-модуль
- ОСД-про (только она с автопилотом !)
В Игле нет фишек со стабилизацией полета, тогда и не забудьте
- Копилот, если первый, тогда авиагоризонт, если второй, тогда без горизонта, но и без геморроя по калибровке перед полетом, нормально отработанный выход самолета из инверса (первый копилот видит только горизонт, где верх-низ естественно не знает)
ЗЫ Цены смотрите на том же ХС
Итак, для ленивых:
- 70$
- 80$
- 81$
- 70$
Игого 300 долларов без учетов скидок ХС и доставки
Вот так-то и неча народ дезинформировать