Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 17 из 145 ПерваяПервая ... 7 15 16 17 18 19 27 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 641 по 680 из 5776

FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Похоже клюки были обусловлены "не горизонтальным" положением. Сегодня чуть ровнее положил плату, так что не потребовалось компенсации 10% от расхода ...

  1. #641
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Похоже клюки были обусловлены "не горизонтальным" положением. Сегодня чуть ровнее положил плату, так что не потребовалось компенсации 10% от расхода по РВ. Т.е. речь о нескольких (3-7) градусах. Поправил это, да еще тормоз на регуле включил - и все стало нормально. Как ни стрался, так свалить и не получилось. Ни с мотором ни без. Уронил самк уже без стабилизации В носу при посадке разошелся плохо проклееный клеевой шов и на следующем взлете на подсевшем уже акке начало колбасить. Нехваткая тяги и эксцентрик в морде не дали взлететь выше 5 метров. Дома подклею и в ближайшее время продолжу эксперименты. Пока чуствительность не крутил, но поведение самолетки стало как у большой модели.

    Я думаю, что именно кривая установка (угол больше допустимого алгоритмом) и была причиной. Это гипотеза, которую подтвердят лишь наблюдения других пилотов

    P.S.
    Внешняя корекция там есть. Силу тяжести еще не отменили и G-сенсор эту коррекцию и выполняет. А вот остальные акселерометры/гиры помогают девайсу "не перепутать" .

  2.  
  3. #642

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    57
    Сообщений
    2,190
    Витя, ну откуда в FY-20 внешняя коррекция? Там кроме 3-х акселерометров и 3-х ДУС-ов ничего нет. Вот в FY-21 еще GPS.
    Для инерциальной системы внешней может быть коррекция только от НЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ датчиков. А то получается барон Мюнхаузен, вытаскивающий себя из болота.
    Я не охаиваю FY-20, очень нормальная система. Просто у нее, как и у любой подобной, есть ограничения по перегрузкам с которыми надо считаться.

  4. #643
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Просто у нее, как и у любой подобной, есть ограничения по перегрузкам с которыми надо считаться.
    Золотые слова, Пётр Венедиктович! (с) Наша Russia

  5. #644

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    30
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    6
    подскажите плиз
    Сегодня испытывал, как сделать реверс на стабилизаторе ФИ 20., для руля высоты?
    елероны работают правильно, а вот руль высоту противоположно!
    Последний раз редактировалось vadson; 02.11.2010 в 15:50.

  6.  
  7. #645
    Забанен
    Регистрация
    25.05.2009
    Адрес
    Украина
    Возраст
    40
    Сообщений
    518
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    как сделать реверс на стабилизаторе ФИ 20., для руля высоты?
    елероны работают правильно, а вот руль высоту противоположно!
    Почему никто не хочет читать инструкции?... Там же это есть...
    В двух словах - переменный резистор перевести в крайнее противоположное положение.

  8. #646

    Регистрация
    03.09.2008
    Адрес
    ВДНХ
    Возраст
    44
    Сообщений
    292
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от KZ-850 Посмотреть сообщение
    Почему никто не хочет читать инструкции?... Там же это есть...
    а если прочить ветку с начала, то 50% вопросов отпадут сами собой..
    хотел бы задать вопрос снова : http://fpv-community.de/comm/forum/s...id=1813&page=1
    здесь паренек собрал антенный трекер для FY-21, хотелось бы понять все нюансы, кто знает немецкий....

  9. #647

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Немец собрал телеметрию используя Fy-606 передатчик (есть у них под систему обратной связи). Сигнал взял с выхода 21-го на телеметрию. Там имеются координаты ГПС и высота. Плата делает пересчет азимута и угла превышения .Далее все понятно. Неудобство в том, что Fy-606 работает на 2,4 Ггц и ставится на борт. Вот если бы он из видеосигнала коодинаты вытащил бы....

    Фушники свою станцию обещали представить, только о сроках пока не совсем ясно

    Все это удовольствие немец предлагает за 70 евро и программу за 17 евро. Передатчик и модем каждый покупает самостоятельно.

    Да, упустил. Заготовку из алюминия самого поворотного устройства без серв предлагает за 35 евро
    Последний раз редактировалось delfin000; 02.11.2010 в 21:43.

  10.  
  11. #648

    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    2,549
    Записей в дневнике
    13
    Силу тяжести еще не отменили и G-сенсор эту коррекцию и выполняет. А вот остальные акселерометры/гиры помогают девайсу "не перепутать" .
    Акселерометр и есть Gсенсор. Двухосевой акселерометр работает тут в качестве инклинометра.

  12. #649

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Для инерциальной системы внешней может быть коррекция только от НЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ датчиков. А то получается барон Мюнхаузен, вытаскивающий себя из болота.

    В общем случае, Вы правы, но имея 6 параметров для 3-х осей, можно попытаться выжать немного дополнительной информации. Например, при отсутсвии значимого вращения по трем осям, можно предполагать горизонтальный полет и вычислить вектор силы тяжести.

    Сегодня покрутил немного эту зверушку на столе, подключив сервы. Обратил внимание на разницу в логике воздействия на РВ, РН и элероны. Для РН преимущественно диффернциальная сотсавляющая. Резкий плоский разворот парируется большим отклонением РН, а плавный почти не влияет на РН. РВ - напротив преимущественно интегральное управление: от скорости разворота зависит мало. Ну а элероны - где-то между. По первому впечатлению - грамотная зверушка.

  13. #650

    Регистрация
    20.07.2010
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    44
    Сообщений
    360
    Да, я тоже собрал на столе стенд. Похоже, на РН только акселерометр работает. Реагирует на резкий "дрыг" и встает в нейтраль. У меня уже есть пара акселерометров, вот таких: http://hobbycity.com/hobbyking/store...idProduct=4320. Стабилизация получается весьма условная, резких рывков избежать удается, но выдержать курс, глиссаду - никак.

  14. #651

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Glagool Посмотреть сообщение
    Стабилизация получается весьма условная, резких рывков избежать удается, но выдержать курс, глиссаду - никак.
    "Круиз контроль" - это больше задача для автопилота, а не для стабилизатора. Данные с GPS требуются.
    Хотя старые балистические ракеты, как-то без GPS обходились, на одной инерциальной.

  15. #652

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    там гироскопы, не путайте гиры и аксели, а то что РН встает в нейтраль то это из за того что устройство обрабатывает сигналы от гиры и использует его для стабилизации, а не для удержания положения.

  16. #653

    Регистрация
    20.07.2010
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    44
    Сообщений
    360
    Я не путаю. Стабилизировать без обратной связи невозможно. Датчик РН понятия не имеет - стабилизирован ли полет после его отработки. Он дернулся в сторону, противоположную возмущению, и затих. Насколько при этом был эффективен его рывок - он не знает, ведь это зависит, навскидку: от обдува РН, площади РН, плеча установки тяги к РН.
    По крену и тангажу устройство "держит" рулевую поверхность отклоненной до тех пор, пока FY-21 не встанет в горизонт, то есть, ждет обратной связи. Это работает скорее всего потому, что в данных направлениях присутствует постоянная составляющая в виде ускорения свободного падения, опираясь на которую как-то можно вычислить разницу. По рысканию такой составляющей нет и там все ограничивается возмущением.

  17. #654

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Glagool Посмотреть сообщение
    По рысканию такой составляющей нет и там все ограничивается возмущением.

    Все там есть: на каждой оси инклинометр и гироскоп. Просто не требуется курс удерживать. Климб он сильнее всего удерживает, потому что от него все остальное очень зависит. А курс пилот определяет или автопилот.

  18. #655

    Регистрация
    20.07.2010
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    44
    Сообщений
    360
    Ну может быть, вам виднее, я не разбирал и опираюсь на то что вижу. Хотя идеей проверки работы устройства в состоянии свободного падения загорелся
    Во времена моего обучения в ракетном училище, гирокомпас надо было массой пусковой установки придавить к земле, а потом раскрутить, а гиростабилизированная платформа "изделия" блестела зеркалами как елочная игрушка и весила килограмм 100.
    Все течет, все меняется.
    И все-таки интересно - к какому физическому параметру привязан инклинометр оси рыскания? Мне навскиду только магнитные полюса приходят. Неужели?
    И - как не требуется курс удерживать? А как же RTH? Я про FY-21AP говорю.
    Последний раз редактировалось Glagool; 03.11.2010 в 02:43.

  19. #656

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну хорошо, вы не путаете, вы просто заблуждаетесь в своих выводах.
    С пом. акселерометров "невозможно" измерить угловую скорость вращения. Этим занимается гироскоп. Почему невозможно? Потому что для измерения угловых СКОРОСТЕЙ и УСКОРЕНИЙ измеряют кориолисову силу возникающую при повороте чувствительного эелемента. Хотя чисто теоретически это можно сделать и с помощью акселерометра. Правда на практике такой девайс окажется малопригодным. Ключевое слово здесь УГЛОВЫХ. В то время как акселерометр измеряет ЛИНЕЙНЫЕ и только УСКОРЕНИЯ
    Инклинометров в девайсе нет. Там акселерометры и гироскопы
    Инклинометр это уже прибор, использующий различные методы определения углов наклона и соответственно чувствительные эелементы. Например, уровень+транспортир+веревочка с грузиком вот вам прибор инклинометр. Чувствительный элемент там, веревочка с грузиком
    Весь китайский стабилизатор можно назвать инклинометром

  20. #657

    Регистрация
    20.07.2010
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    44
    Сообщений
    360
    Интересно, почему тогда прибор не фиксирует ЛИНЕЙНЫЕ поперечные перемещения относительно курсовой оси в плоскости полета? То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны. Выходит, в этом случае он только на GPS полагается?

  21. #658

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от Glagool Посмотреть сообщение
    Да, я тоже собрал на столе стенд.
    Вы правы насчёт курса: ни акселерометры ни ДУСы (датчики угловых скоростей, которые тут почему то упрямо обзывают гироскопами) не могут держать курс, поскольку его "не видят" в статике.
    Только компас и GPS этим делом заведуют...
    Но у компаса беда- он к наклонам относительно горизонта чувствителен, т.е. его нужно трёхосевой иметь, чтобы было от чего погрешность считать.
    А GPS- имеет свойство ни с того ни с сего- вдруг как выдать курс градусов на 180 к истинному
    Поэтому в серьёзных аппаратах- используется комбинация магнитного и ЖПС ного показаний курса с матобработкой.

  22. #659

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от Glagool Посмотреть сообщение
    То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны.
    Судя по поведению модели, которая летит четко по прямой (постоянное подруливание автопилотом!) оно руководствуется текущими координатами и старается, что бы все точки находились на одной прямой - кратчайший путь к старту. При пропадании сигналов со спутников по-идее может стабилизированно улететь, разворачиваемый ветром. В безветрие и при пропадании ГПС должен вернуться по намеченному курсу, если успел на него встать (а встает на обратный курс он очень быстро) и если модель не будет "тянуть" при простом полёте на стабе из за неровно установленной коробочке и т.п.(вообщем надо хорошо оттриммировать).

  23. #660

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ой и правда ДУС. Просто слово гироскоп столь прочно вошло в обиход что уже как то и не вспоминаешь что гироскоп это тоже прибор в котором есть датчик(и). Спасибо за поправку.

  24. #661

    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    2,549
    Записей в дневнике
    13
    Инклинометров в девайсе нет. Там акселерометры и гироскопы
    Ухаха) Акселерометр и работает в режиме инклиномера. Почитайте даташит на ЛЮБОЙ аксель. Вобще суть в таких системах какая: Гиры фиксируют угловую скорость по осям, интегрируя сигнал с гир мы получаем угол поворота, но так как интеграторы жутко уплывают из за огромного дрейфа гироскопов, приходится ставить акселерометры. Фильтруя и выделяя и из их сигнала медленно меняющуюся составляющую мы получаем углы тангажа и крена, к которым раз в N секунд притягиваются интеграторы гироскопов.

    По рудеру понятное дело акселя нету и быть не может, поэтому данный канал является самым не точным. Помочь может только ГПС и компас.

  25. #662

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    52
    Сообщений
    2,183
    А никто не определял, что лучше - выставлять большую чувствительность и уменьшать расходы за счет плеча качалок-кабанчиков, или меньше чувствительность, а больше плечо. А то я никак побороть не могу небольшое качание за счет элеронов.

    PS. Извините, что я вмешиваюсь в ваш научный спор.
    Последний раз редактировалось crand; 03.11.2010 в 11:34.

  26. #663

    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    2,549
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Инклинометр это уже прибор, использующий различные методы определения углов наклона и соответственно чувствительные эелементы. Например, уровень+транспортир+веревочка с грузиком вот вам прибор инклинометр. Чувствительный элемент там, веревочка с грузиком
    Весь китайский стабилизатор можно назвать инклинометром
    Поясню. Акселерометр в спокойном состоянии(если его ось чувствительности совпадает с нормалью к земле), показывает 1G. С этим я надеюсь вы спорить не будете. Теперь начнём его наклонять, что произойдёт? - появится проекция 1G на другие оси(если акселерометр 2х и более осевой). Применяя не сложную теорему пифагора мы можем запросто вычислить угол наклона.

  27. #664

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    По рудеру понятное дело акселя нету и быть не может, поэтому данный канал является самым не точным.
    Изначально нет деления на каналы. Есть три оси и по каждоуму аксель+ДУС(всего 6 инерциальных датчиков). Далее все решает алгоритм: какие возмузения учитывать ,какие нет.

    Цитата Сообщение от Glagool Посмотреть сообщение
    То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны. Выходит, в этом случае он только на GPS полагается?
    Да. Ибо это не ИНС в полном смысле слова. Инерциальной является только стабилизация (FY-20). А навигация появляется только в FY-21 с использованием GPS и баро.
    Кстати, никто не задумывался, зачем им баровысота, как обязательный элемент навигации потребовалась?

    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    что лучше - выставлять большую чувствительность и уменьшать расходы за счет плеча качалок-кабанчиков, или меньше чувствительность, а больше плечо.

    Думаю, разницы быть не должно. Регулировка чувствительности мне показалась линейной, идиеренциальная и пропорциональная сотстовляющие меняются синхронно. ИМХО, Вам может помочь уменьшение чувствительности по элеронам и увеличение по РН.

  28. #665

    Регистрация
    24.10.2009
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    35
    Сообщений
    342
    Цитата Сообщение от crand Посмотреть сообщение
    А то я никак побороть не могу небольшое качание за счет элеронов.
    у меня такая же история была на предыдущей странице описывал.про качалки даже и думать не стал.просто методом тыка уменьшал чувствительность элеронов пока не полетел как надо.и все.РН и РВ стоят на максимуме.но есть у меня подозрение,что в моем случае раскачивание по крену из-за модели предназначенной для пилотажа+3D.т.е. у нее широкие элероны и на малейшее отклонение она реагирует моментально и довольно резко,так вот я думаю,что мои аналоговые сервы просто не успевают за сигналами стабилизатора.отсуда и происходят колебания по крену.

  29. #666

    Регистрация
    03.05.2010
    Адрес
    Симферополь
    Возраст
    52
    Сообщений
    2,183
    Вот и у меня похожие подозрения. Самолет - увеличенный в размахе Метройд-М, а там элероны - 4 см.

  30. #667

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Акселерометр и работает в режиме инклиномера.
    Давайте не будем путать ПРИБОР инклинометр и ДАТЧИК акселерометр который может использоваться в приборе инклинометре.

  31. #668
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Оба говорят об одном и том же

    Я вот сегодня вернулся к практике по вопросу, почему фишка не отрабатывет в горизонт, а срывает мини-свифт. Попутно, выяснил что канал РН у меня был-так в инверте (недоглядел-недодумал). Даже обрадовался - думал поможет. Хрена лысого. В штиль было на этот канал пофиг, а в сегодняшний хорошо-переменный ветродуй правильное его положение все-одно не спасало. Срывается самолет в штопор (как выше писал). Причем для выведения можно и не полностью фишку выключать. Достаточно просто в 3Д режим перевести и вывести руками в нём. Т.е. схемотехнику девайса не глючит. Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.

    Крутил обе основных чуствительности (увеличивая) - не помогло... К сожалению потерял камеру и был вынужден искать именно её, а не экспериментировать дальше.

  32. #669

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.
    Максимальная скорость вращения 1000 градусов/сек - то есть до 3 об/сек. Свиф, конечно вертялв, но не до такой же степени. Тут что-то другое. Может заточка алгоритма под "классику"? К сожалению, понять трудно, ни логов, ни признаков каких, эта зверушка не оставляет. Может камеру с видом на элевоны поставить?

  33. #670
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Свифт -это не только ЛК, но еще и пилотажный планер, того же класса что и MDM Fox.
    У меня именно классика 60 см размахом. Угловые скорости ниже 3-х об/сек, но дело даже не в них. Как Эдуад сказал - есть пределы. Может даже вопрос не в фишке, а в задержке между тем, как она дала сигнал на серву и как серва этот сигнал отработала. Там скорости могут быть ниже и я не исключаю, что в штопоре может наблюдаться нечто, сходное по природе с флаттером. Фишка, не имея алгоритма выхода - пытается выйти "по тупому", т.е. каждую сотую долю секунды в разную сторону. Пока серва переложит руль, положение только усугубиться.

    Это, кстати, идея. Возможно, что на мелколете надо очень сильно снижать чуствительность. Т.е. ловить крохи,между средним положением регулировочного винта и минимальным поворотом в нужную сторону. Я пока только повышал, исходя из идеи просто отработки стаблизации. Т.е. не для штопора.

  34. #671

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Пока серва переложит руль, положение только усугубиться.

    А сервы там достаточно быстрые? Цифровые?

  35. #672

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    57
    Сообщений
    2,190
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Хрена лысого. В штиль было на этот канал пофиг, а в сегодняшний хорошо-переменный ветродуй правильное его положение все-одно не спасало. Срывается самолет в штопор (как выше писал). ...Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.
    ..Крутил обе основных чуствительности (увеличивая) - не помогло...
    Ничего там не глючит.
    Надеюсь школьный курс математики народ помнит.
    Для решения системы уравнений необходимо, чтобы количество уравнений в системе было не менее количества переменных.
    Если переменных больше, решение возможно для частных случаев, когда часть переменных имеет какие-то заданные значения. Вот эти заданные значения и будут областью, ограничивающей применение системы.
    Применительно к нашему случаю. ФИ-20 нельзя считать полноценной БИНС.
    Алгоритмы сильно упрощенные. Считается, что ЛА движется с равномерной скоростью без скольжения. Т.е. без значительных продольных и боковых ускорений.
    Для снижения боковых перегрузок РН работает в режиме демпфирования угловой скорости рыскания. Продольных ускорений считается быть не может,
    т.к. СУ выведена из контура управления и либо она работает на постоянном режиме, либо выключена. А в сильный порывистый ветер у них моделисты не летают, т.к. он бывает редко и это катаклизма.

  36. #673

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Надеюсь школьный курс математики народ помнит.
    И не только школьный.

    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Для решения системы уравнений необходимо, чтобы количество уравнений в системе было не менее количества переменных.
    Само собой.

    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Если переменных больше, решение возможно для частных случаев, когда часть переменных имеет какие-то заданные значения.
    Да. Но в нашем случае, количество переменных и уравнений совпадает. Три линейных ускорения плюс три угловых скорости исходных данных. И три искомые величины ориентации в пространстве.
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    ФИ-20 нельзя считать полноценной БИНС. Алгоритмы сильно упрощенные.
    Вам известен алгорим работы FY-20, или это предположение?

    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Считается, что ЛА движется с равномерной скоростью без скольжения. Т.е. без значительных продольных и боковых ускорений.
    Почему? Ведь данные о линейных ускорениях есть.


    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Продольных ускорений считается быть не может,
    Такое впечатление, что Вы имеете исходник или хотя-бы блок схему алгоритма. Это так?


    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    А в сильный порывистый ветер у них моделисты не летают, т.к. он бывает редко и это катаклизма
    То есть стабилизатор для ботаников делали?

  37. #674

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    57
    Сообщений
    2,190
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    ...Да. Но в нашем случае, количество переменных и уравнений совпадает. ...

    ..Вам известен алгорим работы FY-20, или это предположение?..
    НЕТ!!! Система уравнений должна быть для инерциальной системы координат, кроме того требуется ввод начальных условий, которого в ФИ-20 нет.
    Есть общие принципы построения БИНС, которые в любом случае не могут быть реализованы в устройстве типа ФИ-20.
    Любое устройство определения пространственного положения ЛА, основанное на инерциальных датчиков, неизбежно имеет погрешности интегрирования и требует периодической внешней коррекции. В случае МЕМСовских датчиков коррекция требуется часто, практически непрерывно. Это особенность практически ВСЕХ АП для мелких БПЛА.
    Еще раз повторяю, я не хаю ФИ-20. Очень даже нормальное устройство, но не требуйте от него то, чего не может быть в принципе.

  38. #675

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Система уравнений должна быть для инерциальной системы координат, кроме того требуется ввод начальных условий, которого в ФИ-20 нет.
    Во первых, начальные условия есть, это условия включения.
    Во вторых, FY20 не решает общую задачу навигации, а только задачу стабилизащии ориентации модели.

    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Любое устройство определения пространственного положения ЛА, основанное на инерциальных датчиков, неизбежно имеет погрешности интегрирования и требует периодической внешней коррекции.

    Это уже другой разговор! Но Вы начали с математики, утверждая принципиальную невозможность ориентации при таких исходных величинах.


    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    В случае МЕМСовских датчиков коррекция требуется часто, практически непрерывно. Это особенность практически ВСЕХ АП для мелких БПЛА.
    Насколько часто? И так ли важна коррекция интегральной составляющей применительно к случаю срыва модели в штопор?


    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Еще раз повторяю, я не хаю ФИ-20.
    Тогда предложите простой наземный тест, демонстрирующий "уход" FY-20 по любому направлению. По моему, сколько здесь не пытались "тестить" fY-20 в домашних условиях, никакого уплывания горизонта достичь не удалось, по крайней мере на временных отрезках в десятки минут.

  39. #676

    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    2,549
    Записей в дневнике
    13
    Эдуард, не путайте БИНС и системы стабилизации полёта. Задача БИНС - определение координат в инерциальном пространстве(тут да, требуется коррекция), ФИ-20 это система стабилизации углов(тангаж, крен, курс). И коорекция тут нафиг не нужна с ГПС и тому-подобного. Здесь основными датчиками являются гиры, и как я уже писал именно они и корректируются показаниями акселей. Применение в таких системах более грубых, или более точных датчиков влияет только на точность(читай качество) стабилиации. И ухода горизонта как такого не будет в любое время наблюдения. Только статическая и динамическая ошибка +- несколько градусов\минут которая будет плавать во времени.

  40. #677

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Попытался сбить горизонт температурой. Включил FY-20 и положил в морозилку на час. Перепад температур 35-40 градусов. Горизонт остался на месте. Сейчас оттаивает.

  41. #678

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    57
    Сообщений
    2,190
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Эдуард, не путайте БИНС и системы стабилизации полёта...
    Здесь основными датчиками являются гиры, и как я уже писал именно они и корректируются показаниями акселей.
    Алексей, БИНС для определения координат требуется непрерывное отслеживание пространственного положения ЛА, как минимум. Я, как бы не только получал диплом того-же ВУЗа, но еще и на практике занимался этим.
    Использовать показания акселерометров для коррекции углов можно только в отсутствие линейных ускорений самого ЛА, чего на практике практически не бывает. Об этом тебе уже указывал Brandvik.
    То что в этом устройстве для коррекции углов используется система акселерометров в качестве инклинометра, особенно никто и не спорит. Речь идет о том, что при таких алгоритмах на систему неизбежно накладываются ограничения по продольным и поперечным линейным ускорениям. Случаи со Свифтом Виктора WWS это подтверждают. Как определить границы ограничений и методику проверки неоднократно предлагали Serj и Brandvik.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Попытался сбить горизонт температурой. Включил FY-20 и положил в морозилку на час. Перепад температур 35-40 градусов. Горизонт остался на месте. Сейчас оттаивает.
    Александр, да не насилуйте вы игрушку. Это ничего не изменит.

  42. #679

    Регистрация
    29.07.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    340
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    игрушку
    Игрушка не игрушка, а свои функции выполняет нормально, настройки не требует, цена устраивает. В общем я доволен.

  43. #680

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Использовать показания акселерометров для коррекции углов можно только в отсутствие линейных ускорений самого ЛА, чего на практике практически не бывает.
    50% времени ЛА летит без значимых линейных ускорений (кроме вектора силы тяжести). Если научится отличать эти моменты от моментов с ускорениями, можно довольно часто корректировать горизонт.

    Цитата Сообщение от А-50 Посмотреть сообщение
    Александр, да не насилуйте вы игрушку. Это ничего не изменит.
    Для нее - нет. А для меня может быть.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Мануал на 611 гиру.
    от Kirrr в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 15.09.2010, 19:37
  2. Что такое 1520м и 760м на 750 гире?
    от roytman в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 01.05.2009, 11:47
  3. Smalltim OSD и Direc1795
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 29.04.2009, 18:38
  4. Dragon OSD и Google Earth
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 21.02.2009, 22:42
  5. RV OSD и CO-Pilot поясните способ исполнения команд на серво
    от Алексей Vgg в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 14.09.2008, 11:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения