FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

[skydiver]

Алексей, БИНС для определения координат требуется непрерывное отслеживание пространственного положения ЛА, как минимум. Я, как бы не только получал диплом того-же ВУЗа, но еще и на практике занимался этим.

ммм...а я утверждал обратное? Я просто не понимаю зачем вы пытаетесь сравнивать БИНС и фи20. Абсолютно разные как по классу так и по назначению вещи.

Использовать показания акселерометров для коррекции углов можно только в отсутствие линейных ускорений самого ЛА, чего на практике практически не бывает.

ммм...во всех гиростабилизаторах применяется алгоритм который я написал выше, разница только в реализации. Ведь ускорения самого ЛА имеют малую постоянную времени, а проекция того самого 1g(который и определяет угол наклона) имеет БОЛЬШУЮ постоянную времени. И то и другое прекрасно поддаётся фильтрации, и применяется на реальных системах. В том числе и в авиации.

Я, как бы не только получал диплом того-же ВУЗа, но еще и на практике занимался этим.

ну дык вы мою специальность вспомните)

Случаи со Свифтом Виктора WWS это подтверждают

А хз кстати чего там у Виктора, у мня подозрение что там не с диапазоном ускорений - а с ПИДами проблема...

[Сергей Вертолетов]

Выглядит так. Налетает порыв ветра. Планерочек останавливается. Порыв ветра уходит, а скорость уже потеряна.

Мужики, ну вы и растеклись мысию по древу! Почему-то никто не советует дать больше тяги, и выгрести против ветра! Или мотор такой слабый? Планерочек (маааленький, лееегонький) останавливается! И что бы вы еще от него хотели в такой патовой ситуации Большой и тяжелый самолетик FY-20 выводил из кувыркания без проблем - он так мощно сваливался, что меньше чем за секунду вставал в горизонт. Легкий малыш резкой рулёжкой умной коробочки только захлёбывается, Виктор попробуйте расходы механически уменьшить?

[А-50]

Я просто не понимаю зачем вы пытаетесь сравнивать БИНС и фи20. Абсолютно разные как по классу так и по назначению вещи.

Ведь ускорения самого ЛА имеют малую постоянную времени, а проекция того самого 1g(который и определяет угол наклона) имеет БОЛЬШУЮ постоянную времени.

Алексей, не лезь в бутылку. Читай внимательно, как раз я и пишу, что это не БИНС, напр. сообщ.705. И нечего до него, ФИ-20, докапываться.
А насчет постоянной времени. Да, при твоем условии это так, но это опять одно из ограничений системы. И далеко не всегда оно выполняется.

Я бы не сказал, что например плоский разворот длительностью 20-30мин со значительной боковой перегрузкой(и так часов 5 из поворота в поворот) - ускорение ЛА с малой постоянной времени, .

[cstrike]

Пришол FY-20, но не могу найти как подключить его к eagletree чтобы он показывал линию горизонта.
Всю тему 2 раза проситал, но ответа не смог найти, хотя раньше видел где то как это сделать.
Помогите пожалуйста.

[VitalyK]

Пришол FY-20, но не могу найти как подключить его к eagletree чтобы он показывал линию горизонта.
Всю тему 2 раза проситал, но ответа не смог найти, хотя раньше видел где то как это сделать.
Помогите пожалуйста.

Устройство у Олега Донцова (Syberian)

SYlink
Полезный девайс

[baychi]

Кстати, ни у кого нет описания протокола на UART выходе FY-21AP?
Глянул осциллом, там идут постоянные посылки. Байты в формате 19200N1 упакованы в кадры 3-х типов: длиной 11, 16 и 23 мс. Интревал между кадрами - строго 40 мс.
Фотки прилагаю.
В общем-то, там не так много информации (100 байт в сумме). За пару дней можно разобраться.

[pashteton]

Сегодня первый раз полетал с FY20 на изике без элеронов. Это просто чудо!
Рудер подключил в канал элеронов.
На земле был не сильный ветерок. Забрался на 500м с включенным FY20. Лечу хорошо, не штормит вообще, думаю дайка выключу стабилизацию. Только дернул переключатель, самолет кинуло в сторону. Похоже ветерок там все таки был. Решил не мучиться и включил стабилизацию обратно
А посадка это просто мечта

[cstrike]

Скажите, в инструкции написано что FY-20A надо расположить как можно ближе к центру тяжести, я расположил так

это очень плохо? надо переделывать?

[crand]

А никто не определял, что лучше - выставлять большую чувствительность и уменьшать расходы за счет плеча качалок-кабанчиков, или меньше чувствительность, а больше плечо. А то я никак побороть не могу небольшое качание за счет элеронов.

Отвечаю сам на свой вопрос.
На элеронах переставил тяги ближе к элеронам, то есть увеличил расходы и уменьшил чувствительность - самолет стало гораздо меньше раскачивать.

[Сергей Вертолетов]

А я жду погоды, Изю облетать. Павел, вы увеличивали руддер? Или все чудеса со штатным размером удались?

[wws]

Летал на минисвифте и вчера и позавчера. Ветер был 5-6 с порывами до 10. Позавчера летал в слопе, т.е. без мотора. За почти полтора часа полетов стало понятно, что мелкий самик очень чувствителен к РН. В т.ч. и по крену. А вчера, уже на ровном поле с высокой травой, пытался разрешить проблемы чувствительностью. Неа, проблема не разрюхивается. Если штопорнул, то так в тугой спирали с шагом метров в 5-7 и диаметров пару метров и норовит войти в планету.

А вот последние посты что-то меня наводят на мысль, перекинуть стабилизацию с элеронов на РН. Есть у меня подозрения, что развитый РН и не даёт стабилизировать самик из штопора. По крайней мере в слопе, я больше рулил именно руддером, а в от дерганье элеронами при порывистом ветре, часто приводило к срыву и без включенной стабилизации.

[Brandvik]

А вы не рассматривали мысль что у вас с самиком что-то не так?

[А-50]

...во всех гиростабилизаторах применяется алгоритм который я написал выше, разница только в реализации. Ведь ускорения самого ЛА имеют малую постоянную времени, а проекция того самого 1g(который и определяет угол наклона) имеет БОЛЬШУЮ постоянную времени. И то и другое прекрасно поддаётся фильтрации, и применяется на реальных системах. ...

Собственно здесь Алексеем сказано практически все. Жирным я выделил условия, при нарушении которых система становится неадекватной.

Если штопорнул, то так в тугой спирали с шагом метров в 5-7 и диаметров пару метров и норовит войти в планету.

Вить, вот в чем я не сомневаюсь, так это в адекватности/точности твоих описаний
Так он не штопорит, а именно выполняет вираж-спираль. Этот маневр применяется для создания значительных и продолжительных перегрузок.
Далее см. про постоянную времени выше.
Т.е. если длительность линейных ускорений ЛА превышает пост. времени, заложенную в алгоритмах фильтрации, система не может правильно определить направление вектора силы тяжести и, соответственно, правильно определять пространственное положение ЛА.

[Сергей Вертолетов]

Хорошо, тогда стоит попробовать выключить стаб и сразу же включить обратно? Выведет?

[wws]

Ничего я больше пробовать не буду. Как я и подозревал всё дело было в волшебных пузырьках, т.е. в том, что Фишка явно рассчитана на некий СРЕДНЕСТАТИСТИЧЕСКИЙ самуль. Если самолет выходит за эти пределы - начинаются чудеса.

Для тех кто еще не в курсе, описание планера в в моем дневнике

Короче, как и предполагалось. Пустив канал элеронов напрямую, а канал РН через канал элеронов Фишки, все встало на свои места. Стабилизация чудненько выводит самолётку из любых немыслимых положений. Похоже всё дел было именно в желании Фишки подрулить РН, что на самолетах имеющих законцовки как у ИзиСтара (или при небольшом V) и приводило к штопорению.

Сейчас все стало летать и выходить на ура. Единственное - надо хорошо подбирать чувствительность по каналу элеронов Фишки (РН на самолете). Дело в том, что при значительном увеличении скорости начинается рысканье самолета. Например, при резком включении Фишки после штопорения или сознательного пике и выводе в горизонт. Самолет летит быстро и при этом рыскает, потихоньку гася скорость (двигло-то выключено) и снижая амплитуду рысканья. На нормальных рабочих скоростях я добился прямолинейного полета, путем уменьшения чувствительности. Но слишком уменьшать тоже плохо - слишком долго выводит планер в горизонт.

Так что все дело в алгоритмах. Если РН развит, а у данного акропланера он непомерно развит, стабилизацию крена нужно делать РН. Иначе Фишка будет пытаться рулить рысканьем, заводя самолет в штопор. Т.е. наблюдается эффект этакого электронного флаттера.

Короче, просто имейте ввиду. Надеюсь кому-нибудь мой опыт поможет.
А для того, чтоб рулить и в режиме стабилизации, тупо сделал микс с Элеронов на РН, что указывает Фишке о том, что сопротивляться повороту не надо.

[Сергей Вертолетов]

У Изиков такая же ситуация,.. рулится РН, так что буду подключать руль направления в канал элеронов (и в приемнике тоже) - зачем что-то микшировать? По опыту коллег это как раз то, что нужно изику! А вот этому малышу видимо элероны и не нужны... зачем они их там сделали?

[wws]

Китаёзы просто неудачно скопировали оригинальный Swift S-1


Сделали некую смесь между свифтом и MDM-Fox. На фокс, кстати малыш больше похож. Не по полету (я на фоксе летал), а внешним видом.

А самая главная их ошибка - они сделали поднятые вверх законцовки, что совершенно не способствует ни выполнению фигур, ни эффективности элеронов. В сочетании с одной машинкой и отсутствием диффернециала элеронов, элероны превращаются в эффективный механизм срыва планера.

Зато стабильный! Ему даже стабилизация-то особо не нужна. Я её так поставил - для гарантии, что если картинка пропадает, можно ручки бросить и самолет в тупой набор высоты поставить, вплоть до восстановления связи. Далеко я на нём летать не намерян, в вот низко - скорей всего буду.

Но несмотря на все это - самик отличный. Очень приятный в управлении. Ему надо FPV комплект полегче и он будет почти неубиваемый.

[Glagool]

Полетал сегодня на fy-21ap. Хочу сказать, что автопилот автопилотит неожиданно хорошо. Ветер был сильный, камера у меня сломалась и далеко я его не отпускал, но режим "круг" и "возврат в точку старта" игрушка отработала на 5. Поразило, что 4 круга подряд, несмотря на ветер, аппарат проходил над одним и тем же местом - почти строго над головой. Я раньше с такой техникой опыта обращения не имел, поэтому, может для кого-то это и неудивительно, но мне понравилось. "Возврат к старту" - тоже, вполне себе хорошее исполнение. "Стабилизация" и "стабилизация с удержанием высоты" - здорово. Единственное, не разобрался с FY-OSD. А именно, с датчиком расхода тока. Всегда кажет одни и те же цифры и не подсчитывает суммарные потребленные мАчи.

[Пузнапис]

Господа, а как, по вашему мнению, подключить FY-20 на летающем крыле для стабилизации не только по тангажу и крену но еще и по курсу? Крыло "стандартное" - без РН - только элевоны.

[baychi]

Работа горогоризонта хорошо видна через телеметрию FY-21AP (с модулем AP117). Вот ролик.
В середине после крутых виражей видно, как уплывает горизонт и возвращается на ровных участках.



Кстати, последние секунды ролика показывают отказ навигации и управления из-за обрыва силового провода (телеметрия замирает). После чего СкайВолкер еще 2.5 минуты кружил в свободном полете и приводнился в 150 м от базы.

[Brandvik]

Во, шо и требовалось доказать. горизонт уплывает А теперь представьте при попытке полета в тучке по приборам что будет, особенно если самик имеет спиральную неустойчивость? Есть шанс загнать его в спираль и думать что летишь горизонтально Правда всегда можно посмотреть на компас, но все равно не приятно, согласитесь?

[Сергей Вертолетов]

Вчера выдалась минутка полетать на свежесобранном Изике с 21-м. Был ветер, сколько не скажу, анемометр не брал с собой. Стабилизатор справился отлично, был удивлен как такой крохотный руддер может рулить самолетом, причем достаточно резво! Из-за гибкости хвоста при полете на стабе на скорости хвост начал вилять, при сбросе газа все ок. Летал мало, поэтому не настраивал чутьё. Надо бы уменьшить. Вообщем-то Изе стаб и не нужен, только автовозврат.

[baychi]

шо и требовалось доказать. горизонт уплывает

Кстати в верхнем левом углу картинки полезный параметр AER - Attitude measurement error. То есть сама зверушка знает, когда неправа.

[baychi]

Единственное, не разобрался с FY-OSD. А именно, с датчиком расхода тока. Всегда кажет одни и те же цифры и не подсчитывает суммарные потребленные мАчи.

У Вас именно FY-OSD? В последних поставках AP-117 (у меня такой). Судя по видео в посте 733 все показывает нормально.
Кстати, как телемтрия AP117 имеет несколько "фишек"
- умеет работать при пропадании AV сигнала (сигнал с камеры должен быть только при инициализации).
- таймер полета как-то распознает реальное начало и окончание полета, - без движения он стоит.
- ток меряет правильно, без какой-либо калибровки датчика тока!
- при пропадании связи с FY-21AP данные на экране замирают в последнем состоянии.

Из недостатков:
- OSD показания сильно прижаты к краям, не на всех мониторах и очках могут показываться. Мне пришлось перевести камеру в NTSC режим, что-бы очки Sibex640 ничего не обрезали;
- вариометр черезчур навязчив, учитывая низкую точность баровысоты.
- по дальности всего 4 цифры, по высоте - 3, боюсь это уже меньше чем у меня было.

И еще LocoSys-овский миниGPS из комплекта явно слабее полоноразмерных модулей по чувствительности. Вчера при низкой облачности, приходилось до 3-х минут ждать нахождения 5 спутников. Один раз не заметив даже взлетел без инициализации точки базы.

[Сергей Вертолетов]

Вчера при низкой облачности, приходилось до 3-х минут ждать нахождения 5 спутников.

Аналогично. Однако выключение питания и включение обратно ускорили процесс!

[fpv]

privet vsem!!!!

u mena fy20 mojna etu sistemu polojit poblije video peredatcik 1.3 ghz 800mw ot video peredatcika mojet lovit pamex eto sistema?

[baychi]

fy20 mojna etu sistemu polojit poblije video peredatcik 1.3 ghz 800mw ot video peredatcika mojet lovit pamex eto sistema?

Я подносил FY-21AP вплотную к 1 Вт-нику, ради эксперимента. Искаженией в работе не заметил. Но это было дома, на столе и в течении минуты.

Однако выключение питания и включение обратно ускорили процесс

Да вроде не ускоряли.
Просто я видимо избалован GPS-ками из комплекта от Смаллтим, они в поле находят спутники раньше, чем я успеваю надеть очки. Через 2-3 минуты начинают ловить дома на столе в 2 м от окна. А Locosys тока на балконе, да то с трудом.

[fpv]

ponatna a esli 10 sm mejdu video peradatcik s fy20 ne problema?

[baychi]

esli 10 sm mejdu video peradatcik s fy20 ne problema

Я бы все равно не советовал. Просто помню историю как 40 МГц PCM приемник через 2-3 сминуты полета зависал от такой близости к видеоантенне. Тогда вылечил экраном из пивной банки.

[fpv]

Я бы все равно не советовал. Просто помню историю как 40 МГц PCM приемник через 2-3 сминуты полета зависал от такой близости к видеоантенне. Тогда вылечил экраном из пивной банки.

Nu Radio priemnik budet 35-40sm iz Video peredatcika a etot fy20 xocu poblije postovit ? ne rekemenduyte?

[vaaa]

У меня 1.2 1 ват давал наводку в FY20.
Уверен, потому что я ее воспроизводил неоднократно выбирая место для передатчика и только когда стаб был в режиме стабилизации. Водил передатчиком около силовых проводов.
Заключалась в длительном заклинивании элевонов в крайнем положении.

[Сергей Вертолетов]

Стаб с ненастроенной чувствительностью весело качает Изика туда-сюда! Не считая автовозврата,.. стаб Изику вообщем-то и не нужен.

[delfin000]

А кто знает что у них там случилось?????? http://shop.fyetech.com

[Voldemaar]

Денежки за хостинг не заплатили вовремя.

[delfin000]

Сегодня связались, а я чуть в панику пал. Связь с ними , если у кого какие вопросы через fyetech@yahoo.com

Dear Aleks

Additionally, we have temporarily re-activated admin@fyetech.com e-mail. However, for internet security reasons, this e-mail account will be deleted.
Please use fyetech@yahoo.com for all future correspondents with us.


Sincerely,

Adrian
FY Tech

[baychi]

Если кому интересен протокол обмена FY21-AP с GPS и телеметрией AP117 (или FY_OSD) и Ground Station , то я нашел его здесь: http://api.ning.com/files/OaEZEwjiyq...onProtocol.pdf
После того, как многое дешифровал сам.

Народ, а ведь им через GSM или любой другой радиомодем управлять мона.

[Сергей Вертолетов]

И газом в том числе Только не представляю себе это на практике, с аппы уж совсем никак.

[baychi]

Только не представляю себе это на практике, с аппы уж совсем никак

Зато я представляю! Если честно - это бомба! Сижу уже час и офигеваю от радости.
Аппа как раз не нужна. Нужен ноут с GSM модемом и GSM модуль на модели.
И программка к джостику - ЭЛЕМЕНТАРНАЯ!

[wws]

Неа, программка нужна к яблофону или к гуглофону, на крайняк к винде мобильной. Чтоб брать команды прямо с G_сенсора коммуникатора и отображать элементы интерфейса управления, карту и все показания прямо на экране.

Я вот только не понял одного. Когда связь устанавливаешь, еще всякая пурга может в канал проскакивать. Видимо фишка игнорит все непонятные ей кадры и кадры, где их простенькая чек-сумма не срослась. Со стороны коммуникатора все понятно. А вот со стороны GSM-модуля разве есть торчащий наружу UART, да еще такой, чтоб сам при автоответе модуля на входящий звонок запускал пришедшие с GSM-а данные на выход UART-а ? Не силен я в GSM-модулях, вот и не понимаю.

Так вот, если он непонятные кадры пропускает, так можно по этому же каналу все что угодно и обратно гнать. Вплоть до мелких картинок с камеры Но это уже из области коммуникатора (а не GSM модуля) на борту и прочей фантастики. Хотя.. с коммуникатором на борту можно уже и правильные кадры делать. Так, всё, надо траву подальше отложить, а то меня уже плющит от разыгравшейся фантазии.

[baychi]

Видимо фишка игнорит все непонятные ей кадры и кадры, где их простенькая чек-сумма не срослась.

Само собой. Только протокол защищен не только КС. Есть префикс заголовка, длинна наверняка проверяется и хвостовой байт. Это неплохая защита.

А вот со стороны GSM-модуля разве есть торчащий наружу UART

UART там есть всегда. И как правило 3.3 В (то что надо).

такой, чтоб сам при автоответе модуля на входящий звонок запускал пришедшие с GSM-а данные на выход UART-а

ATS0=1; ) - автоответ на первый входящий звонок (вызов с земли). Далее идет CONNECT .... и все CSD канал связи установлен.

так можно по этому же каналу все что угодно и обратно гнать. Вплоть до мелких картинок с камеры

На 19200 много не прогонишь. А реально там 9600. Но если встроить микроконтроллер между GSM и FY, то можно во первых GPRS/EDGE запустить и работать уже на сотнях килобит, а во вторых фильтры данных сделать (разнести потоки).

а то меня уже плющит от разыгравшейся фантазии.

Аналогично. Но я планирую начать с элементарного CSD режима - пусть деньги поминутно капают, зато хоть с терминалки Windows команды давать можно.