Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 24 из 145 ПерваяПервая ... 14 22 23 24 25 26 34 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 921 по 960 из 5776

FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Макс величина дрейфа будет зависеть от алгоритма тримирования. Если допуски большие то и угол будет уплывать сильно. А если превысить ...

  1. #921

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Макс величина дрейфа будет зависеть от алгоритма тримирования. Если допуски большие то и угол будет уплывать сильно. А если превысить на долгое время доп перегрузки, когда триммирование отключается то тут дрейф будет зависеть только от гироскопов и точности интегрирования(математики) Т.е будет постоянным. и величина ошибки будет накапливаться бесконечно.
    Пример, скоординированный разворот с креном 45гр. Измеренный вектор тяжести проходит через вертикальную ось коробочки, но! превышает 1G+допуск, А ось Z показывает что коробочка вращается вокруг нее. Теоретически Корректировка запрещается. И тут уже гиры сами по себе. Будет накапливаться ошибка интеграции+тепловой дрейф если меняется температура. Если допуски не превышают заданных значений то ошибочная корректировка уведет горизонт на величину этого допуска.

  2.  
  3. #922

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    подвесьте его на этом же шнурке и покачайте, как будто он вистит под шаром и болтается вращается.
    Покачал в разных плоскостях и даже покрутил.
    Сначала качал в ружиме горизонтального подвеса (параллельно земле).
    Затем качал носом в землю.

    Сбить по тангажу не удалось нигде. Воздейтвия на сервы везде адекватные - противодействуют качаниям.
    По крену, когда висит носом вниз, полная неопределенность, но это и понятно, странно, что он вообще пытается при этом крен контролировать.

    Попробывал тагже произвольные движения рукой. На линейные ускорения реагирует слабо, и это правильно. Такое впечатление, что разработчики исходили из принципа: сначала компенсируем все угловые скорости, как это обычно делают гироскопы, а в отсутсвии угловых, - ищем вектор силы тяжести и разворачиваем модель.

    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Пример, скоординированный разворот с креном 45гр. Измеренный вектор тяжести проходит через вертикальную ось коробочки, но! превышает 1G+допуск, А ось Z показывает что коробочка вращается вокруг нее. Теоретически Корректировка запрещается.
    Вы, Андрей, рассуждаете исходя из принципа, как это можно было бы сделать в идеале. Боюсь, фейтеховцы не стали так сильно заморачиваться. На практике я нигде не вижу интегральной составляющей, то есть FY-20 не помнит предыдущего состояния, а учитывает только текущий момент.

  4. #923

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Максимум что могу сделать на привязи - пустить по кругу как маятник Фуко. Это что-нить даст?
    Ну пускай так для начала. Но подозреваю, что с этой задачей устройство справиться худо-бедно.

    Надо как-то численно описать результаты, то есть коробочка вращалось с такой-то амплитудой, с таким-то периодом (или длинной подвеса) в течение стольких-то минут (интересно, есть ли разница между 2-3 минутами и 20 минутами, чтобы понять временной масштаб усреднения-перекалибровки) и отклонения от горизонта составило столько-то градусов сразу после остановки.
    Получиться так сделать у вас?

  5. #924

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    3х осевой гироскоп это не есть FY-XX. В вертолете но призван стабилизировать. Т.е. сопротивляться\останавливать неконтролируемые угловые вращения. А у нас коробочка должна знать и показывать в меру своих возможностей истинное положение в пространстве. и возвращать самолет в заданно положение.

  6.  
  7. #925

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Надо как-то численно описать результаты...
    Получиться так сделать у вас?
    Попробую завтра добавить в программку запись лога текущих Roll/pitch и воздействий на сервы. Потом проанализируем....

  8. #926

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Боюсь, фейтеховцы н стали так сильно заморачиваться. На практике я нигде не вижу интегральной составляющей, то есть FY-20 не помнит предыдущего состояния, а учитывает только текущий момент.
    Почти уверен, что помнит предыдущее состояние и интегрирование по скорости вращения там есть, иначе было бы совсем плохо.
    По поводу калибровки, я так предполагаю (точнее надеюсь), что она какая-то даже непрерывная. Разве нельзя зная все скорости вращения и текущее (и предыдущее) значение и направление g определить где низ?

  9. #927

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    По поводу калибровки, я так предполагаю, что она какая-то даже непрерывная.
    По ощущениям - нет. Каким-нить простым экспериментом это можно прояснить?

  10.  
  11. #928

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Попробую завтра
    Здорово, спасибо. Очень интересно.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    По ощущениям - нет. Каким-нить простым экспериментом это можно прояснить?
    Подбросить/отпустить в свободное падение (без вращения и с известной скоростью вращения) и определить углы горизонта в этот момент. Конечно может это технически сделать сложно, понимаю.
    Но как-то я верю в разумность людей/человека, написавшего алгоритм работы этого прибора.

  12. #929

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Холодно сейчас в Москве, а так, самое простое, выйти на улицу с фюзом от самолета, привязать его к карусели на детской площадке да покрутить, и видео записать. Тут не трудно будет и цифры посчитать...
    А так, только ради научного интереса дома соорудить нечто на подобии крусельки к которой приделать двиг. На конце разместить площадку с возможностью наклона и фиксации что бы имитировать (не)скоординированный разворот. на площадочке смонтировать ФПВ видео камеру, коробочку и начать процесс исследования... Но кто этим будет заниматься?

  13. #930

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Но как-то я верю в разумность людей/человека, написавшего алгоритм работы этого прибора

    А может Вы у него напрямую спросите? http://feiyutech.ning.com/profiles/b...=17amoq5grozu7
    Я не настолько силен в английском.

    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    дома соорудить нечто на подобии крусельки к которой приделать двиг.

    Фюз от Ская был бы достаточен, но в моих комнатах ему не развернуться. Максимальная карусель здесь - это мой рабочий стул на вращающейся ножке. Достаточно ли такой установки?

  14. #931

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    А может Вы у него напрямую спросите? http://feiyutech.ning.com/profiles/b...=17amoq5grozu7
    Открыл мануал по этой ссылке, там есть PID contoller в схеме. Это, возможно, не совсем тоже самое, о чем мы говорим, но по крайней мере устройство помнит предыдущее состояние, предыдущие отклонение от горизонта.

  15. #932

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Открыл мануал по этой ссылке, там есть PID contoller в схеме
    Да, в инструкции на FY21AP тоже есть эта схема. Но я считал ее условной. Например, канал рудера даже пропорциональную составляющую не учитывает (только диференциальную), а ведь тоже "PID control" написано.

  16. #933

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Стул, вполне достаточно, главное это создать постоянные перегрузки в плоскости перпендикулярной к вектору силы тяжести
    Попрошу обратить внимание на вот этут картинку

    Зависимость перегрузки от угла крена при скоординированном развороте.

    Смотрите при крене в 20гр. перегрузка всего-то 1.1-1.15 G. Что вполне подходит под допуски. И это то что мы видим на экране после нарезания кругов. горизонт уплывает а эту величину. ИМХО.

    Нас интересуют углы при которых перегрузка будет значительной. скажем. 45гр. 1.5G
    Если разместить фюз на радиусе 50см. и вращать со скоростью 0.5-1об\с то будут достигнуты нужные перегрузки.
    Расположите фюз для начал горизонтально, будет имитации разворота со скольжением. Тут можно определить влияют ли боковые ускорения(поскольку девайс заточен для руления самолетами). Т.Е. Когда по оси Z 1G, а по другим что угодно. При этом сумма значительно больше чем 1G.
    Потом расположить фюз с креном 45гр. И так же повращать. Тут уже будет ясно на какие углы может врать и когда отрубается коректировка. И что происходит в таком случае.
    Правда всеравно что бы ответить на эти вопросы нужно сооружать маломальски испытательнй стенд. и долго и упорно крутить, записывать, анализировать.

    ЗЫ. по каналу рудера исходя из специфики применения ось Z в нормальном полете невозможно производить корректировку. Потому и не учитывают пропорциональную составляющую, потому что постоянно плывет.

    О! Меня тут осенило! А что происходит с коробочкой и горизонтом если его поставить вертикально???? Ведь исходя из теории корректировка для вертикальной оси не возможна!!! Значит горизонт должен поплыть!!! Всего-то надо, включить и поставить вертикально, можно еще повращать по крену в разные стороны и посмотреть что происходит с горизонтом???
    Последний раз редактировалось Brandvik; 02.12.2010 в 02:47.

  17. #934

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    О! Меня тут осенило! А что происходит с коробочкой и горизонтом если его поставить вертикально???? Ведь исходя из теории корректировка для вертикальной оси не возможна!!! Значит горизонт должен поплыть!!!
    Вроде примерно это baychi и говорил страницу назад. Но я не очень понимаю пока, о чем вы. Ведь коробочка симметрична по всем осям, 3 акселерометра и 3 гироскопа на каждой из 3-х перпендикулярных осей. Тогда стоя вертикально коробка знает, что горизонт перпендикулярен текущему направлению силы тяжести (т.е. перпендикулярен продольной оси этого прибора) и так же отслеживает его изменения. Вся разница с горизонтальным положением коробки только в том, что команды на рули будут выдаваться не нулевые (элероны беспорядочно дергаться или займут какое-то случайное положение, а руль высоты на себя).

  18. #935

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Блин, так быстро набросали сообщений что я упустил огромный пост от Александра.
    Все правильно, коробочка симетрична, но текущий крен никак не связан с земной поверхностью X-Y. В положении вертикально корректировка именно крена(который теперь относительно земли курс) невозможна, потому как он находится на земной оси Z. Там где до этого был РН. Для этой оси у киайца нет реферанса. на который можно равняться. Поэтому он будет пытаться держать его только за счет гироскопа и следовательно плыть. Но! Как только самоелет вернется в горизонтальное положение показания крена тут же выправятся, потому как придут к реферансированным земным осям X-Y. Так что это уплывание не такое уж и страшное.
    По поводу элеронов в вертикальном положении, а вы пробовали вращать фюз по крену в вертикальном положении?
    Последний раз редактировалось Brandvik; 02.12.2010 в 04:02.

  19. #936

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    ЗЫ, Да бог с ними с элеронами, мне интересно что показывает горизонт на экране?

  20. #937

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    В положении вертикально корректировка именно крена(который теперь относительно земли курс) невозможна, потому как он находится на земной оси Z. Там где до этого был РН. Для этой оси у киайца нет реферанса. на который можно равняться. Поэтому он будет пытаться держать его только за счет гироскопа и следовательно плыть.
    Положение искусственого горизонта первично, команды на руль высоты и элероны вторичны, как производные (в литературном смысле) от взаимной текушей ориентации устройства относительно виртуального (то есть по соображениям этого устройства) горизонта. Другими словами, инерционный модуль вычисляет положение плоскости горизонта (или оси, перпендикулярной ему) относительно осей коробочки в любой момент времени и затем уже вторичный модуль высчитывает команды на сервомашинки. Таким образом провесев сколько угодно времени вертикально, FY-20A прекрасно понимает, что горизонт сейчас пердендикулярен продольной оси и ничего никуда со временем не плывет. Вернув устройство в горизонтальное положение, гороскопы распознали повороты и пересчитали положение горизонта. Таким образом дрейф будет крайне незначительным, накопившейся только за время поворота из-за ошибок гироскопов.

  21. #938

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Добавил лог и проделал серию опытов.
    FY21AP на вращающемся стуле в 45 см от центра. Направление коробочки - стрелкой в сторону вращения (как на карусели). Программка пишет лог в текстовом файле. Структура лога:
    время; крен (-180 - +180); тангаж (-90 ... +90); PPM элеронов (мкс); PPM РВ; PPM газа; PPM РН; Attitude error (0-2000).

    Скорость вращения от 0.5 до 1.5 оборота в сек (вращал вручную). Примерно по 20 оборотов в каждом опыте.

    Проделано 6 опытов: 1) При начальном крене порядка 0. 2) При крене в 40 градусов наружу; 3) крен 90 градусов наружу; 4) Крен 45 градусов внутрь. 5) Крен 0, скорость вращения максимальна. 6) Вращение назад.

    Файл лога выложил здесь: http://files.mail.ru/NLBVBS
    Не анализировал, пора бежать на работу.
    Если у кого будут соображения по поводу постановки подобного эксперимента, пишите, вечером смогу проделать.

  22. #939

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Логика алгоритма пока довольно туманна. Все явно посторено на постоянных перекалибровках, а выбор момента определения вектора силы тяжести основан на равенстве 0 угловых скоростей.
    Это не соответствует выложенному вами видео...Иначе бы он не притягивал в развороте искусственный горизонт к гравитационному. Или скорость разворота 10-15 гр/с для него - нулевая

    Идеально- положите его в машину и поездите по кругу метров 40 диаметром со скоростью 40 км/ч хотя бы. хотя по зиме это проблема - скользко..

  23. #940

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Это не соответствует выложенному вами видео...Иначе бы он не притягивал в развороте искусственный горизонт к гравитационному.
    Возможно я просмотрел этот момент. Подскажите где?

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    положите его в машину и поездите по кругу метров 40

    Сергей, у меня нет машины.

  24. #941

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Беглый осмотр лога показал что ошибка по крену практически во всех экспериментах доходила +\-30 гр.

  25. #942

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    ошибка по крену практически во всех экспериментах доходила +\-30 гр.
    И чем это нам грозит? Самик гарантированно потерпит краш?

  26. #943

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Беглый осмотр лога показал что ошибка по крену практически во всех экспериментах доходила +\-30 гр
    В простых ситуациях +/-10 градусов. Замечательна правда огрромная AERR в конце, когда я вращал модуль хвостом вперед.
    Считаю, пока экперемент сильно предварительным. Я сначала сделал, а потом стал читать форум и не учел Ваших рекомендаций в посте N966. Вечером ппробую проделать все более тщательно.

    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    чем это нам грозит? Самик гарантированно потерпит краш?
    Как минимум может не вырулить домой. Для краша надо довести ошибку градусов до 60. Попробуем...

  27. #944

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Для краша надо довести ошибку градусов до 60
    Вы сначала расскажите какие пируэты в воздухе должен совершить самолет перед включением автовозврата, что бы не вырулить? И сможет ли самолет совершить их, имея крылья и полноценный хвост? Ситуацию, когда что-то оторвалось и самоль кубарем летит вниз мы рассматривать не будем

  28. #945

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Беглый осмотр лога показал что ошибка по крену практически во всех экспериментах доходила +\-30 гр.
    Странно. А еще странней, что горизонт иногда наклонялся со скоростью 20 градусов в секунду. Ничего пободного я в полетах не замечал. Горизон уходил максимум градусов на 10 после полминуты вращения с максимальной возможной скоростью на Твинстаре. Может это какие-то сырые данные, без усреднения, или просто в реальном полете сложно возпроизвести такие перегрузки, на это и расчет.

  29. #946

    Регистрация
    14.09.2010
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    68
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Пришел FA-20A пару дней назад... При перевороте вдоль поперечной оси (тангаж) больше чем на 90 градусов коррекция элеватора (руль высоты) пытается выровнять перевернутый самолет горизонтально (но пускай пока вверх ногами), в то время как элероны резко отклоняются влево или вправо, в зависимости от того куда "ближе".
    Андрей, я тоже купил этот девайс. В обычном (неперевернутом) состоянии команды выполняются очень плавно, тогда как в перевернутом полете элероны работают релейно на максимумах. У Вас нет опыта использования его в перевернутом полете? Как при этом релейном управлении ведет себя самолет? Не слишком ли его будет дергать?

  30. #947

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от ВДН Посмотреть сообщение
    У Вас нет опыта использования его в перевернутом полете? Как при этом релейном управлении ведет себя самолет? Не слишком ли его будет дергать?
    Со включенным FY-20A в режиме возврата в горизонтальное положение самолет не будет лететь в перевернутом состоянии. Для перевернутого состояния включайте режим удержания (режим 3D) или полностью выключайте прибор и рулите самолетом сами.

  31. #948

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Опять повращал коробочку. Добавил вывод куса в лог, что-бы видеть скорость вращения (забавно, что курс работает даже без GPS - за ноль принимается направление при включении).
    На сей раз начинал с медленного вращения (оборот в 2-3 секунды), постепенно ускоряясь до 1.5-2 об/сек.
    Обратил вниманиена на зажигание синего индикатора при скорости вращения более 1 об.сек. Вероятно при этом линейные ускорения превышают некий порог. Значение AERR так-же сильно возрастает. При снижении скорости вращения, синий LED гаснет. В положении "на боку" и "наружу" (когда вектор ускорения не совпадает с ожиданием направлением поворота модели), зажигание синего индикатора наступает быстрее.

    Логи выложил здесь: http://files.mail.ru/0PKV9S Второй файл FY21статика - снят в спокойном состоянии при разных положениях коробочки - для примера.

  32. #949

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Добавил вывод куса в лог, что-бы видеть скорость вращения (забавно, что курс работает даже без GPS - за ноль принимается направление при включении).
    А можно вот этот момент по-подробнее? Что есть курс? 21-ы способен держать направление полёта без GPS? Интересно, как это будет выглядеть на практике..

  33. #950

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Никак, курс будет дрейфовать вместе с дрейфом вертикальной оси потому что отсутствует реферанс по которому можно тримировать, может я конечно ошибаюсь, но как то так. Проверить тоже легко, положить, включить и через 1-5 мин сравнить запомненный курс и текущий.

  34. #951

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Все равно не понял, что значит курс без GPS... и далее по тексту. Чем нам это может помочь? Если спутники пропадут, самолет, успевший развернуться на базу, продолжит свой путь прямолинейно? Александр, какова ваша трактовка или практический опыт?

  35. #952

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Да че непонятного? Если есть корректировка вертикальной оси по спутниковым координатам, что было бы вполне логично. То, спутники пропали, и АП может пользоваться данными от IMU о курсе он будет рулить пользуясь данными о курсе от IMU но при этом начнется уплывание и все закончится полетом по большооооому кругу Осталось выяснить скорость дрейфа. Поможет это при временных пропаданиях данных с ГПС т.е за 1-2 минуты курс может уплыть не очень сильно. Осталось выяснить есть ли такая корректировка.

  36. #953

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Из инструкции:

    In case GPS signal is lost during flight – e.g. in very cloudy weather - the autopilot will be
    switched off automatically. The FY-21AP will go into Mode 3: Fixed Altitude Stabilized
    Flight Mode until GPS position is regained.
    Иными словами, ни слова не сказано о попытке удержать направление при пропаже GPS сигнала. Высоту удержать обещают, и КМК это обещание 21-й держит (если не принимать во внимание вопиющие случаи неповиновения самика у Антона)

  37. #954

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    Что есть курс? 21-ы способен держать направление полёта без GPS? Интересно, как это будет выглядеть на практике..

    Положение при включении принимается за 0 (север). Без GPS изменение курса отслеживается ориентируясь на гироскоп РН. В статике держит прекрасно, за несколько минут на столе курс меняется в пределах пары градусов. При вращении также был удивлен относительной стабильностью курса. В первых опытах (при небольшом наклоне) после 20-30 оборотов курс совпадал с исходным на +/- 10 градусов (в логе это хорошо видно). При больших углах и скоростях, когда AERR возрастала до 500-1000 начинал врать.
    Разумеется, без GPS реальный курс будет плыть. Но относительная стабильность позволяет фейтеховцам делать такие устройства как FY-90Q (стабилизатор для квадрокоптеров).

  38. #955

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Проанализировал лог вращения. Выяснилось.
    1) Скорость вращения стула была максиммум 1 оборот в секудну . Обычно она менялась от 0.5 об.сек в начале опыта до 1.0 в конце.
    2) Ошибка по крену и тангажу практически нигде не превышала +/- 10 градусов.
    3) Более подробно погрешности выглядят так:
    Положение_Крен___Тангаж
    Ровно +9.6/-11.2 +11.4/-8.9
    30 внутрь +7.1/-11.3 +10.7/-7
    45 внутрь +8.5/-5 +9/-6.2
    90 внутрь +10.3/-8.7 +10.2/-6.7
    30 наружу +7.8/-6.1 +8.6/-3.8
    45 наружу +17.1/-9 +15.3/-10.7
    90 наружу +8.2/-5.7 +7.5/-5.9

    4) Худшим оказался вариант с установкой коробочки 45 градусов наружу, то есть когда модель наклонена в налево, а поворот идет направо. Для наглядности график дан именно по этому режиму.

    Выводы: Пока получается, что сбить FY-21AP в домашних экспериментах не удается. Погрешности в реальных полетах явно больше.

    PS: Заметил сильную зависимость погрешностей от прогрева устройства. В первые минуты после включения - гуляние курса и самих углов - весьма значительные. То есть перед полетом рекомендуется выдержать FY-20/21 не менее 3-5 мин во включенном состоянии, что-бы температура внутри ее стабилизировалась.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Вращение FY21AP.jpg‎
Просмотров: 16
Размер:	52.9 Кб
ID:	438011  

  39. #956

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Еще раз проанализировал поведение FY21AP в полетах. Вот подборка на 11 мин, с примерами ухода и возврата горизонта. Во всех случаях гирогоризон отстает от реального. Получается, все еще примитивнее. Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители.

  40. #957

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Коллеги! Что для нас, практически применяющих FY девайсы, самое главное? Конечный результат, отличный от морковки. Когда на видео начинает врать горизонт - в этот момент самолет не летит кубарем к земле,... заметьте, он даже не теряет высоту! Покажите мне на видео опасные моменты! Я сколько не смотрел не смог найти таковых...

  41. #958

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    +100
    Господа, при таком потрошении сего модуля пора вводить в него свои корректуры. Пора переходить от философии с теорией к практике исправления и дополнения. Но есть еще лучше вариант - создать свое лучшее чем это.

    Но если неосуществимо не первое и тем более второе, то тогда не понятно о чем весь сыр-бор. Лучше тогда давать конкретные и реальные факты оптимального использования блока , а так же нюансы и проблемы связанные сним. Иными словами , что бы с макс. пользой его использовать и исключать элементарные ошибки.

    Швейцарские часы наш брат уже в кипятке испытывал , вопрос только зачем и с какой целью? Ведь своих часов подобных этим так и не сделали.

    Блок полностью выполняет свои функции в умелых руках. Если нужно покрутить некий "дикий" пилотаж, то в инструкции черным по белому написано что для этого он не предназначен. В этом случае нужно переключится в режим полного т.с. отключения всякой помощи. Ну а если нужна помощь, то доверяйтесь ему. Спасет если модель отбалансирована и уравновешенна. При установке модуля плата внутри не болтается и конечно же установка модуля хоть немного проверялась уровнем , а не запихана в слепую. Далее хоть боле менее подобрана чувствительность. Тогда какие проблемы????? Ну разве только тяги двигателя в сильный ветер не хватит или провода отвалятся . У меня 3 таких блока и не один не создал проблем даже при пробе на квадрике и 450-ой вертушке. Мальчуган которому дал пульт полетел без особых навыков, единственное с ариентацией ему было тяжело. Но сел!!!!! Вот это и есть экзамен для сей панацеи.

    Но а если не выполнено элементарное, то законы физики и аэродинамики сделают свое даже если 100 экспертов будет в советчиках
    Последний раз редактировалось delfin000; 03.12.2010 в 17:42.

  42. #959

    Регистрация
    30.04.2010
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    53
    Сообщений
    3,147
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    +100
    Последние две страницы темы прикладного авиамодельного значения не имеют ИМХО. Простите меня узколобого, мне как и 90 процентам авиамоделистов, до лампочки такие глубокие кресло-вращательные изыскания о принципах построения системы стабилизации и автопилота, а также её надежности. Телезритель не задумывается ни на миг о физических процессах происходящих в телевизоре при просмотре новостей или боевика. Подавляющая часть юзеров в сети не знает даже названий языков программирования. Для авиамоделиста самое интересное ЛЕТАТЬ или на худой конец СТРОИТЬ модели. Дай мне бог ошибиться, но пользы от Ваших тестов не много, хотя она несомненно есть. Например, оч. полезный совет о прогреве до рабочих температур:
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    перед полетом рекомендуется выдержать FY-20/21 не менее 3-5 мин во включенном состоянии, что-бы температура внутри ее стабилизировалась.
    А остальное оставьте разработчикам. Или сами свяжитесь с ними для возможных корректив в ПО или железе. Форумчанам имеющим оборудование от Fyetech или планирующих его приобрести ИМХО много интереснее советы из опыта использования сих девайсов на моделях, а не на стендах. С уважением в Вашему труду, без обид.
    Похоже, писали параллельно с Александром Григорьевым

  43. #960

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Перепады температуры менее 10 градусов этому блоку практически по барабану. При большем , есть дрейф но... с такими перепадами вы врятле столкнетесь в своей практике. Пока вытащите модель из машины, пока туда-сюда.... и температура уже будет уровнвешена.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Еще раз проанализировал поведение FY21AP в полетах. Вот подборка на 11 мин, с примерами ухода и возврата горизонта. Во всех случаях гирогоризон отстает от реального. Получается, все еще примитивнее. Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители.
    Все гораздо проще. Аксили всего лишь ловят дрейф гириков и вводят поправку. Для этого они там и стоят.(это основное их назначение в этой схеме, остальное пропустим). А вот как все это происходит - это програмный алгоритм и схемное решение электронной базы. И все довороты относительно улучшения можно отрулить программно. В первую очередь уменьшить дискретность опроса сигналов с датчиков, далее "усовершенствовать очищение"(алгоритм обработки и анализа) сигнала от "вибросоставляющей" и т.д. Вот сюда и лезть нужно в первую очередь. Другие подходы ведут к созданию нового
    Последний раз редактировалось delfin000; 03.12.2010 в 18:30.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Мануал на 611 гиру.
    от Kirrr в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 15.09.2010, 19:37
  2. Что такое 1520м и 760м на 750 гире?
    от roytman в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 01.05.2009, 11:47
  3. Smalltim OSD и Direc1795
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 29.04.2009, 18:38
  4. Dragon OSD и Google Earth
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 21.02.2009, 22:42
  5. RV OSD и CO-Pilot поясните способ исполнения команд на серво
    от Алексей Vgg в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 14.09.2008, 11:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения