FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

[fmkit]

Я несколько раз натыкался на дефектные гироскопы IDG650, как в оригинальных мошионплас так и фейк.
Иногда дефект очевиден - на ножке charge pump (12) вместо 20В половина или ниже,при этом выходное напряжение оси в норме (1.3v)просто чувствительность низкая -высокии дрейф или с шумом. Также может одна ось барахлить в то время как другая в порядке - это в 2х-осном гироскопе, на одном кристалле!
Щас жду FY90Q, первым делом сравню родные гиры с IDG650, если дреиф ощутим не поленюсь перепаяю на отсортированные MEMS

[hudognik]

очень тревожный сигнал от andrivera , слишком дорогое удовольствие за такие деньги барахло покупать ( я про фи-20) ,я так понял что прблемы происходят с черными новыми стабами, есть ли кто нибудь из участников ,кто тоже приобрел черную фишку ? Дело в том ,что до прочтения этих постов andrivera ,уже собирался заказывать эту штуку ...теперь уж не знаю что делать . Неужели фишки стали китайскими в отрицательном смысле этого слова ..

[Brandvik]

Может не нужно поднимать панику из за одного бракованного девайса???

[baychi]

второе вообще тящело объяснимое, это начал коробочку просто поднимать опускать верх вниз. Опять таки стараясь ее не кренить. И после 5-7 таких манипуляций у нее загорается светодиод вибрации.

Повторил сегодня нечто подобное на старой (голубой) коробочке FY21AP. Если раскачивать модель вверх вниз, сначала начинает расти Attitude Error (по телеметрии), а через 7-8 интенсивных качаний и индикатор зажигается. А ведь с этой моделью я сделал десяток полетов - проблемм не было.
Попробуйте так-же покачать старую коробочку. Для сравнения.

Кстати у AD-шного 3-х осевого акселерометра, который в них стоит, диапазон по ускорению всего 3g.

[Сергей Вертолетов]

Очень интересно.. можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? Хочу потестить тоже.

[nickolla]

проверил свою чёрную .всё работает отлично.синий загораетса если в горизонтальном положение делать резко движения примерно около метра вверх- вниз.так как самолёт не вертолёт и так летать не может значит моя фу-20 в норме.надеюсь.))быстрей всего и синие будут реагировать так же

[baychi]

можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? Хочу потестить тоже

Зачем видео. Просто покачайте ее, как ребенка. В вертикальной или горизонтальной плоскости. С амплитудой порядка 0.5 м, 5-10 качков подряд, и увидите синий свет.

[Сергей Вертолетов]

Так тестировать ни 20ку ни 21 у меня мысли не было Самолеты так не летают, ну разве что могут кувырком!

[baychi]

Меня мучает теоретический вопрос:

Известно, что в коробочках стоит:
1) 3-х осевой акселерометр от Analog Devices: http://www.analog.com/en/mems/low-g-...s/product.html
2) Двух-осевой X+Y гоирскоп от ST Microelectronics: http://www.st.com/internet/analog/product/245211.jsp
3) Гироскоп оси Z от ST Microelectronics: ST Microelectronics: http://www.st.com/internet/analog/product/245230.jsp

Для выравнивания модели относительбно земли нам нужно найти вектор силы тяжести G (в 3-х мерном пространстве).
В неподвижном состоянии акселеромер просто выдает этот вектор G: Гироскопы дают 0.
В движении с круговой составляющей (по горизонтали или вертикал), акселерометр меряетт вектор A= G + вектор ускорения (R). Гироскопы меряют вектор R.
В движении с линейным ускорением акелерометр меряет вектор A= G + вектор ускорения (U). Гиросокопы меряют 0.
И наконец, при наличии линейного и углового ускорений, акелерометр меряет A=G+R+U, а гироскопы R.
То есть при отсутствии линейных ускорений (U=0), искомый вектор G = A-R;
Но линейные ускорения в реальном модели самолета полете вещь кратковременная и легко отсеиваются небольшим интергрированием.
То есть наши коробочки FY-20/21 решают практически несложную арифметическую задачу.

Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?

[vldvv]

Кажится Андрей по поводу черной коробочки прав СТАБИЛИЗАЦИЮ НЕ ВКЛЮЧАТЬ подробности позже. Нужно разобраться или я зарулился или это стабилизация помогла.

[Mak08]

Получил черную коробочку, совершили три полета. Все работает, летит прямо с первого раза. Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево, но в горизонте летит стабильно.

[KIR2142]

Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево

Почему так?

[vldvv]

Так кажись ложная тревога

[soki]

Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?

Я думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет. А так же не могут точно его померить. Алгоритм учитывает, что гироскопы могут дрейфовать, поэтому и наблюдается уход горизонта при долговременном вращении. Угловая скорость определяется с конечно точностью, то есть измеренная состовляющая R лежит в каком-то диапазоне и может отличаться от истинной. Соответсвенно G=A - (R +/- R*). Где величина R* (максимальная ошибка) определяется качеством гироскопов, алгоритмом и зависит от перегрузок в полете.

[baychi]

думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет.

Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю), ошибка должна достигать 0.25-0.5g, а это, ИМХО, черезчур.
Впрочем, подумаю, как проверить эту версию.

[soki]

Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю)

В реальных полетах я не наблюдал таких ошибок. Обычно не больше 5ти градусов, после минуты интенсивного кружения 7-10 максимум.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.

[andriver]

Снял синюю коробочку с самоля. Провел такие же тесты с тряской. Синий диод загорается так же,поведение то же. Пробую еще раз сбросить гирики. В выходные проверю еще раз в полете с записью видео.

[baychi]

И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.

Поправлю сам себя. Что-бы вычислить вектор влияния центробежной силы R на показания акселя A, нужно, помимо угловой скорости (вычисляемой гироскопами непосредственно), знать радиус поворота, а его взять неоткуда. Другой вариант, постоянно интегрировать показания R, вычисляя мгновенную проекцию G по начальному состоянию (при R=0), что видимо и делает коробочка (отсюда и дрейф при поворотах накапливается).

[vldvv]

Наши краши (видео и фото)
Давайте разбираться.
Вот видео краша. Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.
Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ??? Я такого не планировал совсем в этой ситуации.

[Frr]

Меня мучает теоретический вопрос: ...

Меня тоже
Пока склоняюсь к мнению - осд-горизонт у фи21 - "маркетинговый" (т.е. лажа), не пригоден для полетов в облаках, по приборам.
Работает только в наиболее распространенных случаях (и гарантированно не работает в остальных). Фи20,21 хороши как стабилизаторы.

[Syberian]

Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.

Судя по тому, как трясется камера в полете, фишка его и прибила. Производитель в нескольких местах повторяет: уберите вибрацию, уберите вибрацию111
Видно уже в начале, как прыгает изображение, особенно на холостых. Т.е. разбалансирована ВМГ. А это означает круговые вибрации корпуса модели с малым радиусом в поперечной плоскости. На рабочих оборотах вибрации остаются, но камера их уже не "видит", т.к. частота большая. А ускорения остаются. К этому добавляются всякие резонансы корпуса и проч. Вот и загорается зловещий "синий огонь". Фишка, соотвно, сходит с ума и реагирует неадекватно. Не замечали при этом плавное увеличение крена вправо, который пришлось ловить элеронами? Это оно.
Также в конце заметны "ручные" маневры с относительно большими перегрузками. Тут еще интереснее. Попробуйте запустить в руке на самых малых оборотах мотор с винтом и затем его повернуть куда-нибудь. Чувствуются удары?
Двухлопастной винт при вращении реагирует на изменение плоскости вращения гироскопически, т.е. сопротивляется, но только в момент, когда лопасти располагаются вдоль окружности изменения направления. Т.о. опять имеем вибрацию.
Выводы очевидны. Балансировка, демпфирование и никаких 3Д со включенной стабилизацией. При "сходе с ума" бросить все ручки, поставить винт в тормоз (не на холостые) и ждаать (мучительные 1-1.5 секунды), когда он очухается и почти моментально вернет модель в горизонт. В "синем" режиме любые маневры губительны.

Сам с этим сталкивался, когда осенью проп снял, поставил и не отбалансировал. При включении полного газа через 3-4 секунды Волкер начинал валиться вправо. Еще и ветер был приличный и тормоз отключен. Бросил ручки, спланировал в овраг в 600 м от базы и немного помял морду. Сделал орг. выводы.

[Сергей Вертолетов]

никаких 3Д со включенной стабилизацией

Теперь понятно, почему горизонт уходит и ФИшки с ума сходят... Ставить стабилизацию и активно рулить самолетом все равно что рубить сук на котором сидишь... Сомневаюсь что в черных коробочках ФИшники что-то упростили.

[soki]

Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ???

Да, довольно подозрительно. Быстро и четко перевернул самолет, зафиксировал на пару сотен миллисекунд и ввел в пике. А может ошибка в новой прошивке?
Грустно это все.

[pashteton]

Сначало было полу пике(непонятно кем оно спровоцирована), с перегрузкой, а потом инверт...
По моему, оторвало элерон или руль высоты(как то он странно перед маневром покачнулся). На чем они у вас держались?

[Сергей Вертолетов]

По цифровым показаниям положения серв на экране видно, что пилот активно управляет самолетом, идут постоянные команды управления от приемника.

[pashteton]

Во-во, а в последний момент перед крашем значение элеватора и газа очень большое. Видимо автор испугавшись, дернул рудер не в ту сторону. Тем самым усугубив свое положение.

[Expert]

ну любой здраво мыслящий человек будет пытаться вырулить, неплохо бы что бы "фи" в этот момент ну хотя бы не мешала

[baychi]

Давайте разбираться.

Влад, поясните Ваши действия за 20 сек до морковки.
Правый, а потом левый разворот со значительным тангажом - это следствие управления, или самодеятельность FY-20?
В моих тестовых полетов, после таких действий горизонт FY становится сильно неадекватным. Так что если это Ваши действия, то в этом может быть причина дальнейшего.
И что было инициатором пикирования за 5 -10 сек до встречи с планетой, команды РУ или модель сама пошла вниз?

Пока склоняюсь к мнению - осд-горизонт у фи21 - "маркетинговый" (т.е. лажа), не пригоден для полетов в облаках, по приборам.

Я пока продлолжаю исследования. Хочу найти пределы применимости.

По цифровым показаниям положения серв на экране

Поясните где там что, пожалуйста?

[Сергей Вертолетов]

Первое ГАЗ, второе РВ, далее непереводимая игра слов... короче ЭЛЕРОНОВ нету, плёхо. Около нуля - есть центральное положение каналов.
Еще вариант есть - что ФИшка была подключена ДО OSD Pro а не после него. Тогда .опа!
Надо погонять коробочку на самолете автономно, безо всякой телеметрии. Полетать, посмотреть.... Тогда все станет ещё яснее.

[baychi]

Первое ГАЗ, второе РВ

Это вход или то что Игл выдает?

Еще вариант есть - что ФИшка была подключена ДО OSD Pro а не после него.

Да, мне тоже очень любопытно.

Надо погонять коробочку на самолете автономно, безо всякой телеметрии. Полетать, посмотреть.... Тогда все станет ещё яснее.

Как раз наоборот. Без телеметрии, будет совсем непонятно.
Почему я взял полный комплект, что-бы все дырки горизонта сразу видеть.

[Сергей Вертолетов]

Как раз наоборот. Без телеметрии, будет совсем непонятно. Почему я взял полный комплект, что-бы все дырки горизонта сразу видеть.

У коллеги с "подозрительной" коробочкой телеметрия не от ФИ,... согласитесь, это немного разные вещи. И коробочка не 21 а 20. Погоняв автономно, можно будет чётко понять, как отрабатывает 20ка.

Это вход или то что Игл выдает?

А тут я не силен.. называется это servo deflections.... Почитал инструкцию.. Похоже, что это именно входные данные. Если моделью управляет автопилот (и это указано на экране) - то показываются отклонения серво, осуществляемые автопилотом.

[vldvv]

Теперь понятно, почему горизонт уходит и ФИшки с ума сходят... Ставить стабилизацию и активно рулить самолетом все равно что рубить сук на котором сидишь... Сомневаюсь что в черных коробочках ФИшники что-то упростили.

Стабилизация была включена пока тестировал АВД на высоте 26 метров стаб отключил (помня Андрея пост о возможных глюках) набрал 75 метров и включил его для проверки.
При выходе из АВД начал борьбу со стабилизатором и немедленно его отключил потому как высота критическая и доверия до железки не было. Вышел на высоту 75 метров и включил для проверки и тут все началось. А активно рулить в конце это вынужденная мера борьбы за жизнь

[Сергей Вертолетов]

К вам много вопросов выше, ответьте на них пожалуйста... В частности, как были подключены FY и OSDPro, что куда втыкалось?

[vldvv]

Да, довольно подозрительно. Быстро и четко перевернул самолет, зафиксировал на пару сотен миллисекунд и ввел в пике. А может ошибка в новой прошивке?
Грустно это все.

Да это самый непонятный маневр в этой истории. После пике в меня была мысль довернуть самоль в инверсный полет и по РВ видно что после инверта среагировав на него я даю руль максимально в низ 3.18 3.19 секунды. Но как оказалось я там быль только вторым пилотом и меня проигнорировали.

По цифровым показаниям положения серв на экране видно, что пилот активно управляет самолетом, идут постоянные команды управления от приемника.

Да я видел недопустимые крены особенно по тангажу и пытался выровнять кстати ветра совсем небыло. такчто хоть чтото чотко можно исключить

Во-во, а в последний момент перед крашем значение элеватора и газа очень большое. Видимо автор испугавшись, дернул рудер не в ту сторону. Тем самым усугубив свое положение.

Что значит не вту сторону самолет в инверте тоесть теперь "-" это "+"
А испугался это да это точно.

ну любой здраво мыслящий человек будет пытаться вырулить, неплохо бы что бы "фи" в этот момент ну хотя бы не мешала

Об этом хотел написать еще со вчерашнего дня увидев видео Андрея. Если коробка понимает что вибрация слишком сильна то есть светит синяя лампочка то зачем дальше управлять.
Выходит я понимаю что я дурак но управление на брошу вот так совсем неправильный алгоритм на мое мнение.

[Сергей Вертолетов]

И опять про подключение ни слова. Ни в этом ли секрет?

[vldvv]

Влад, поясните Ваши действия за 20 сек до морковки. Правый, а потом левый разворот со значительным тангажом - это следствие управления, или самодеятельность FY-20? В моих тестовых полетов, после таких действий горизонт FY становится сильно неадекватным. Так что если это Ваши действия, то в этом может быть причина дальнейшего. И что было инициатором пикирования за 5 -10 сек до встречи с планетой, команды РУ или модель сама пошла вниз?

После снижения в режиме АВД и с включенной стабилизацией при выходе из режима АВД показалось неадекватное поведение Фишки. Отключил и набрал высоту для повторного теста. На 75 метрах включил. На 3.12 я четко понимал что Фишка существенно вклинилась в управлелние.

И опять про подключение ни слова. Ни в этом ли секрет?

Я тут по очереди счас всем отвечу только не могу в одном сообщении с цытатами отвечать, а если по очереди то оно все ответы сливает в один пост.

[hudognik]

скажите ,пожалуйста, а фи-20 в режиме стабилизации позволяет управлять пилоту? или идет противоборство? я так понимаю что в фпв полёте стабилизация включена всё время ?,или она включается в момент файлсейфа и включении автовозврата домой ( игл три ) ? Создается впечатление что причиной многих бед является неправильная установка устройства на модели ,ведь стаб выравнивает именно себя , плюс вибрации

[vldvv]

И что было инициатором пикирования за 5 -10 сек до встречи с планетой, команды РУ или модель сама пошла вниз?

Перед переворотом в инверт резкий клевок по крену это тоже не мое выдно по показаниям серв.
Подключение.
1. Th: приемник - ОСДпро - регуль - мотор (газ)
2. Е: приемник - ОСДпро - ФИ20А - серва (РВ)
3. R: приемник - ОСДпро - ФИ20А - серва (рудер)
4. приемник - ОСДпро - ФИ20А - Yкабель- сервы (елероны)

Вспомнил что еще было во втором полете с отключенной стабилизацией немного подримировал модель со значения -160 до - 258 тоесть когда -258 то стики у меня брошены.

то вход или то что Игл выдает?

По идеи Игл не вмешивается в работу он только через себя пропускает сигналы с приемника на выход к Фи-20. Все цифры кроме режима АВД мои. На видео видно моменты когда цифры не меняются а эволюции модели присутствуют.

[Edward_tlt]

Сегодня облётывал ская и моя фишка взглюкнула... Версия старая в прозрачном корпусе. Сначала взлетел нормально, но был небольшой постоянный крен влево который исправился триммированием. А вот дальше началось непонятное, фишка начала пытаться перевернуть самолёт. Отключил, сел, подумал что оторвалась от фюза и болтается там, нет, всё нормально. Включаю на земле - элероны враскоряк встают, т.е. ведет себя так, как будто в инверте летим... Пока мысль одна, изменилась температура, зимой я ещё с ней не летал и наверное надо сделать калибровку, других идей у меня нет...

[poldeco]

Сегодня облётывал ская и моя фишка взглюкнула... Версия старая в прозрачном корпусе. Сначала взлетел нормально, но был небольшой постоянный крен влево который исправился триммированием. А вот дальше началось непонятное, фишка начала пытаться перевернуть самолёт. Отключил, сел, подумал что оторвалась от фюза и болтается там, нет, всё нормально. Включаю на земле - элероны враскоряк встают, т.е. ведет себя так, как будто в инверте летим... Пока мысль одна, изменилась температура, зимой я ещё с ней не летал и наверное надо сделать калибровку, других идей у меня нет...

Вчера летал, на улице было -9, были такиеже симптомы. на земле отрабатывало все нормально, за одним исключением что при включении "возврат домой" элероны начинало колбасить вверх-вниз (примерно так как датчики фма настраиваешь). в воздухе при включении стабилизации сразу начинался левый крен, который и оттримировать не удавалось.. при ручном управлении все возвращалось в норму...
думаю фигня вся из-за того что :
1. При изменении температуры приблизительно в 30 градусов не перекалибровал fy-шку..
2. долго не включал аппаратуру, т.е. не было полетов.
в принципе это у них в документации описано, хотелось бы думать что это так.. хотя читая форум мысли всякие нехорошие лезут...