Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 3 из 145 ПерваяПервая 1 2 3 4 5 13 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 81 по 120 из 5776

FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Ага, я уже тоже нашел. Интересно, по каким соображениям китайцы поставили гиры ST а аксель AD Навскидку у АД повыше ...

  1. #81

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Ага, я уже тоже нашел. Интересно, по каким соображениям китайцы поставили гиры ST а аксель AD
    Навскидку у АД повыше резонансная частота.
    Последний раз редактировалось DenisK; 17.06.2010 в 18:39.

  2.  
  3. #82

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Странно, ST дешевле
    Я ожидал там 334 от ST увидеть

    По стабилизации интересно поставить его в круг с креном градусов в 35-40 и так покружится минутку глядя в боттовую камеру тогда станет все понятно. А по горизонту летать и стабилизации угловых скоростей достаточно.

    Поворот с помощью только РН наводит на мысль что поворот идет вне задания управляющих воздействий на контура стабилизации, а "поверх", возмущающим воздействием... это "неправильно" но очень просто в реализации
    Последний раз редактировалось serj; 17.06.2010 в 18:48.

  4. #83

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Я тоже, поэтому и искал сначала у ST.
    Маркировка на гирах, кому интересно Y530AH и PR530A
    Если не ошибаюсь, то это они:
    http://www.st.com/stonline/products/...1/ly530alh.pdf
    http://www.st.com/stonline/products/...2/lpr530al.pdf

  5. #84

    Регистрация
    20.11.2007
    Адрес
    Москва, ВДНХ
    Возраст
    47
    Сообщений
    449
    Кто то будет заказывать -примкну, поделив доставку!

  6.  
  7. #85

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Кстати, придумался небольшой тест. Попробуйте поставить стабилизатор в фюзеляж с небольшим углом по крену 7-10 градусов, (так, чтобы этот крен увидеть глазами в полете.)
    Далее, в прямолинейном полете, включить стабилизацию.

    Если я правильно понял ваше описание посадки против ветра, интегральная составляющая в удержании курса достаточна велика, если самолет не разворачивало. Отсюда, если там действительно удержание УГЛОВ а не угловых скоростей, мы должны увидеть развивающийся крен для установки блока в горизонт, и парирование этого крена рулем направления для устранения скольжения и поворота по курсу. В результате самолет должен лететь с небольшим креном, но прямо

  8. #86

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Гироскоп на руле направления работает в обычном режиме, а не в режиме удержания курса. То есть с таким большим креном самолет естественно не будет лететь прямо. Я описывал посадку с высоты метров 5-7, а не 100. Он конечно и со 100 сядет, но тогда за курсом и выбором площадки надо будет следить
    Последний раз редактировалось soki; 17.06.2010 в 23:48.

  9. #87

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Мужчины а можно по-простому? Это значит что девайс никудышный?

  10.  
  11. #88

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Девайс делает то, для чего он спроектирован. Есть три режима работы, первый режим, он не делает ничего, сигналы управления проходят через него без изменений. Во втором режиме включаются гироскопы в режиме normal, грубо говоря это позволяет летать чуть плавнее, уменьшить влияние ветра, сделать полет более устойчивым, но не удерживает самолет в горизонтальной плоскости. И наконец третий режим, из-за которого он и представляет особую ценность - режим удержания горизонтально ориентации самолета. Курс самолет держит, но не мертво, он может медленно плыть из-за небольшого крена, ветра, и конечно же силы кориолиса. Но удержание курса это на мой взгляд задача навигации.

  12. #89

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    А второй режим как нам, ФПВшникам, может быть полезен?

  13. #90

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Да, второй режим фпвшникам полезен.
    Этот режим легко осуществляется с пом самых дешевых гир. и стоить будет 30 баксов.
    Самое вкусное это 3й режим!

  14. #91

    Регистрация
    22.04.2009
    Адрес
    Норвегия, Осло
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,783
    Записей в дневнике
    33
    А как эта штука первоначально горизинонт инициализирует, те после старта по
    питанию надо держать самоль горизонтально какое время?

  15. #92

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Не надо, на то там есть 3х осевой акселерометр. Главное во время инициализации не дергать модель.

  16. #93

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    Гироскоп на руле направления работает в обычном режиме, а не в режиме удержания курса. То есть с таким большим креном самолет естественно не будет лететь прямо. Я описывал посадку с высоты метров 5-7, а не 100. Он конечно и со 100 сядет, но тогда за курсом и выбором площадки надо будет следить
    А вы попробуйте поставить. 7 градусов невеликий крен чтобы что- нибудь быстро произошло. Интересно видео с борта посмотреть как он себя ведет..

  17. #94

    Регистрация
    22.04.2009
    Адрес
    Норвегия, Осло
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,783
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Не надо, на то там есть 3х осевой акселерометр. Главное во время инициализации не дергать модель.
    Чета я физики не пойму, каким образом после включение устройство знает где горизонт...?

  18. #95

    Регистрация
    03.05.2008
    Адрес
    Тверь
    Возраст
    32
    Сообщений
    404
    Принцип, наверное, такой же как на коптерах - калибруете один раз самолет с установленным FY-20 c помощью уровня и все. Либо, там уже все откалибровано, и нужно только правильно расположить устройство в самолете.
    А узнает где горизонт по показаниям акселерометра. Аксель имеет на выходе напряжение, которое изменяется только от наклона в той оси, в которой он работает.
    Последний раз редактировалось Alex69rus; 18.06.2010 в 14:02.

  19. #96

    Регистрация
    03.08.2009
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    39
    Сообщений
    155
    собственно какая разница как ? главное работает и это имеет подтверждение ))))

  20. #97

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от AlcoNaft43 Посмотреть сообщение
    Чета я физики не пойму, каким образом после включение устройство знает где горизонт...?
    Да оно и не знает
    Его задача: во время включения- запомнить выходные сигналы с гир и акселей и считать их- точкой отсчёта горизонта.
    И потом, по мере сил и входных команд, удерживать это положение.
    А задача хозяина- присобачить плату так, чтобы при включении её положение относительно самолёта соответствовало горизонтальному полёту .
    Умные люди- делают задержку калибровки на пару секунд, чтобы хозяин успел ручонки с модели убрать и она трястись перестала
    Хотя на мой взгляд, это крайне неудобно в эксплуатации, поскольку понять на земле, какое положение у самолёта "правильное", довольно трудно.
    Поэтому люди не только умные, но и предусмотрительные () делали стабилизатор с возможностью калибровки в полёте: поднимаешь самолёт, кладёшь его в равномерный горизонтальный полёт и- жмёшь на передатчике пимпочку "калибровка"
    То же самое- если надо обучить самолёт правильному крену
    И- никаких компьютеров- шмопьютеров в поле к самолёту цеплять не надо, мозги сушить допустимыми- недопустимыми кренами

    Цитата Сообщение от Alex69rus Посмотреть сообщение
    Принцип, наверное, такой же как на коптерах - калибруете один раз самолет с установленным FY-20 c помощью уровня и все. Аксель имеет на выходе напряжение, которое изменяется только от наклона в той оси, в которой он работает.
    Коптер калибруется не один раз, а перед каждым полётом и во время оного.
    И уровни к нему- насмерть присобачены, чтобы "0" перед калибровкой выставить
    А аксель тоже не знает, где горизонт, пока его не откалибруют

  21. #98

    Регистрация
    22.04.2009
    Адрес
    Норвегия, Осло
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,783
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от AlcoNaft43 Посмотреть сообщение
    А как эта штука первоначально горизинонт инициализирует, те после старта по
    питанию надо держать самоль горизонтально какое время?
    Те то что я в начале написал и есть правильно?

  22. #99

    Регистрация
    03.05.2008
    Адрес
    Тверь
    Возраст
    32
    Сообщений
    404
    Не знаю какой у вас коптер, что вы его калибруете каждый раз перед полетом. Я же свой калибровал один раз, выставляя по уровню. И с течением времени это калибровка не менялась, что было видно в программе настройки. Калибровку делал только после крашей, т.к. при этом просто могла сместиться плата.

  23. #100

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от AlcoNaft43 Посмотреть сообщение
    Те то что я в начале написал и есть правильно?
    Всё зависит от мозгов программиста: если есть задержка инициализации, то надо пару секунд не трогать. Включил- и отскочи
    А если нет, то в момент включения питания обеспечить неподвижность и горизонтальность.
    Как вариант (по такой версии)- сделать выключатель на проводке, чтобы включать его "на весу".

    Цитата Сообщение от Alex69rus Посмотреть сообщение
    Не знаю какой у вас коптер
    У меня- немецкий.
    Но народ и на Руссокоптере- работает точно так же

  24. #101

    Регистрация
    03.05.2008
    Адрес
    Тверь
    Возраст
    32
    Сообщений
    404
    А причина, по которой не надо трогать аппарат в первые секунды - это то что, в момент инициализации считываются показания с гироскопов, которые потом будут приниматься за "0" (точку отсчета). И, применительно к данному случаю, без разницы в каком положении находиться аппарат, не обязательно точно горизонтально. Я думаю, глупо было бы делать калибровку горизонта каждый раз перед полетом. Ведь достаточно запомнить один раз программе, что выдают аксели на выходе в строго горизонтальном положении, и потом уже от этого плясать. Хотя, я не знаю, что там придумали китайцы.

    Не знаю, может я чо то упустил из жизни, но не слышал, чтоб руссокоптер калибровали каждый раз перед полетом. Я несколько месяцев летал на коптере, откалибровав его один раз с самого начала. И при этом он исправно держал горизонт.

  25. #102

    Регистрация
    22.04.2009
    Адрес
    Норвегия, Осло
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,783
    Записей в дневнике
    33
    Так товарищи, на лицо явное не понимание как же этот бокс понимает горизонт. Может придет гуру и рассудят.

  26. #103

    Регистрация
    03.05.2008
    Адрес
    Тверь
    Возраст
    32
    Сообщений
    404
    Да, это правильное решение!

  27. #104

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Да чего там понимать?
    Слышали про такую штуку как инклинометр ? Работает на базе акселя, в IMU их 3 В момент старта по ним определяется положение девайса и запоминается. Скажем Х=0.1G. Y=0.2G Z=0.95G. Ну есественно переводит это в углы и запоминает как текущее положение корообчки. тангаж 15гр, крен 5гр. Все. Начали двигать самолет и пошел отсчет кренов от этих цифр, а в полете стабилизатор приводит самолет в такое положение что бы эти крены стали нулевыми. Т.е. приводит сами к горизонту.

  28. #105

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально. В каком положении потом это устройство включается значение не имеет, что на мой взгляд удобно. Есть еще режим калибровки гироскопов, когда одеваться перемычка и устройство не трогается в течении 20 секунд, но к положению горизонта такая калибровка отношения не имеет, как я понял.

  29. #106

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально.
    O! Тогда для опытов его и переставлять не надо. Первый режим калибровки- явно калибровка акселерометров. Откалибруйте его с креном в 7 градусов !

  30. #107

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Теоретики блин. Девайсина калибруется только при разнице температур более 30гр, в нормальный условиях её вообще калибровать не надо, работает из коробки безо всяких калибровок.
    В режиме стаба (он поумолчанию, если канал переключения режимов не подключен к приёмнику) горизонт она видит сразу, включать можно в любом положении, хоть вертикально, ничего при старте не калибруется и не запоминается.

    Кстати, китайцы планируют выпустить оем версию еще дешевле.
    Последний раз редактировалось DenisK; 18.06.2010 в 18:56.

  31. #108

    Регистрация
    03.05.2008
    Адрес
    Тверь
    Возраст
    32
    Сообщений
    404
    Ну, дык я про это и говорил!

  32. #109

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Цитата Сообщение от soki Посмотреть сообщение
    FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально.
    Попробовал, что то не сходится.
    При переводе из режима 2 в режим 3 коробка стояла под 45гр к горизонту. В итоге никаких изменений не произошло, по прежнему горизонт в режиме 3 когда коробка строго горизонтально. Тоже самое и при переключении из режима 1, никаких калибровок не происходит.
    Да и в инструкции ничего похожего нет. Наоборот там четко написано, что в режиме стаба коробка должна стоять строго в плоскости горизонтального полёта самика.

  33. #110

    Регистрация
    10.10.2008
    Адрес
    Чикаго, США
    Возраст
    35
    Сообщений
    637
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    O! Тогда для опытов его и переставлять не надо. Первый режим калибровки- явно калибровка акселерометров. Откалибруйте его с креном в 7 градусов !
    Как раз я и сказал обратное. Коробочка хочет себя вернуть в горизонтальное положение, а калибровка нужна только для гироскопов, а не акселерометров.

    Цитата Сообщение от 4yk4a Посмотреть сообщение
    Попробовал, что то не сходится.
    При переводе из режима 2 в режим 3 коробка стояла под 45гр к горизонту. В итоге никаких изменений не произошло, по прежнему горизонт в режиме 3 когда коробка строго горизонтально. Тоже самое и при переключении из режима 1, никаких калибровок не происходит.
    Да и в инструкции ничего похожего нет. Наоборот там четко написано, что в режиме стаба коробка должна стоять строго горизонтально при горизонтальном положении самолёта.
    Видимо я не точно выразился. Я говорил, что "калибровка" осуществляется механически, то есть надо выставлять коробочку внутри самолета таким образом, чтобы когда самолет расположен горизонтально, при переводе в разные режимы отклонение плоскостей не происходило. Это означает, что самолет считает это положение горизонтальным и будет пытаться вернутся к нему. Это и так очевидно, видимо от меня ожидалась какая-то более глубокая информация

  34. #111

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    И- никаких компьютеров- шмопьютеров в поле к самолёту цеплять не надо, мозги сушить допустимыми- недопустимыми кренами
    Плевок защщитан. Следующий?

  35. #112

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    soki
    Просто Вы фразу "установить в плоскости горизонтального полёта" разжевали так, что она перестала быть понятной

  36. #113

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    То есть, коллеги, по-простому: если конструкция аппарата не позволяет определенным образом закрепить коробочку (чётко горизонтально, стрелкой вперед) то самолет полетит криво? И нельзя закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении...?

  37. #114

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Да, и это его главный и единственный минус

  38. #115

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!

    Я не собираюсь ставить коробочку кверх ногами и при этом наперекосяк. Просто бывают ситуации когда внутри тесно и надо как то все расположить внутри. Если модель самодельная, то могут сказаться небольшие неточности при склейке и т.п. Самое главное что с этим девайсом модель полюбому не свалится, и можно доверить рулёжку автопилоту.

  39. #116

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Плевок защщитан. Следующий?
    Мысли не было о "плевке"
    Более того, говорил и могу повторить (прилюдно), что Ваш проект- очень талантливый и, кроме уважения к автору- никаких других эмоций у меня не вызывает. Хотя многие талантливые люди- весьма ершисты.
    Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?
    И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов
    Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране
    Но это- моё личное и никому не навязываемое мнение.
    Как неоспоримо и право автора проекта делать его таким, каким ему хочется.

    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении...?
    Думается, можно. Иначе сама функция "калибровка"- теряет всякий смысл.

  40. #117

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    532
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!
    Боюсь тогда с отключенным стабом или в режиме 3D самик полетит криво, т.к положение рулевых плоскостей изменится при переключении.

    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    Думается, можно. Иначе сама функция "калибровка"- теряет всякий смысл.
    Нельзя, нет там калибровки по положению. Есть только калибровка температурного дрейфа датчиков.

  41. #118

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну какая разница, даже если при старте и нет явной инициализации это все равно не отменяет того факта что значения горизонат в первый момент времени определяется именно по акселям. И в полете значение вычисленное от гирь периодически сравнивается со значениями акселей и происходит коррекция показаний гирь. Поэтому тут так упорно и просят провести тест на продолжительные боковые перегрузки..., что бы понять как долго гири будут удерживаться без коррекции со стороны акселей.

  42. #119

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Короче, получается как копилот. Поставишь голову криво - полетишь криво. Поставишь голову ровно - полетишь ровно. Только при отключении Копилота положения рулей сохранялись и никто криво никуда не летел. Таким образом, устроив PAN и TILT умной коробочке, можно управлять самолетом, как это делают при помощи головы Копилота. Будем считать это не багом, а фичей.
    Видео прилагается. Слабонервным не смотреть! Видео содержит элементы насилия над Копилотом и, отчасти, самолёткой.

  43. #120

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?

    А Вы Контрольную Панель видели? Самое сложное, что там надо - понять, что такое ПИД, и то, если очень хочется досконально разобраться.

    >И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов
    Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране

    Мы, видимо, о разных вещах говорим. Никаких листингов нет и в помине

    По поводу китайского автопилота - спрашиваете в почте-телефоне - отвечаю.

    Стабилизирует он, да, и летает даже. Принцип, заложенный в основу - ограничение маневренности (угловых скоростей и кренов) до предела, чтобы их примитивная инерциальная система не расползлась. Летать может только плавно и неторопливо, с небольшими кренами.
    Накренит сверх меры самик ветром, свалится самик по потере скорости, или пилот включится в верхней точки петли - и результат полета будет зависеть только от запаса высоты и времени, за которое их инерциальная система соберет мозги обратно в кучку.
    Хотя, в общем-то, петлю с этим пилотом и не сделаешь никак. Не разрешается, насколько я понимаю

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Мануал на 611 гиру.
    от Kirrr в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 15.09.2010, 19:37
  2. Что такое 1520м и 760м на 750 гире?
    от roytman в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 01.05.2009, 11:47
  3. Smalltim OSD и Direc1795
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 29.04.2009, 18:38
  4. Dragon OSD и Google Earth
    от Diego в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 21.02.2009, 22:42
  5. RV OSD и CO-Pilot поясните способ исполнения команд на серво
    от Алексей Vgg в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 14.09.2008, 11:49

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения