FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z. Хотя в сл. когда ось Z совпадает с осью любого гироскопа можно говорить о дрейфе этого гироскопа. Я это к тому что не при любых условиях у системы нет возможности корректировать дрейф по оси Z с пом. акселей.
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Отсюда можно будет сделать кой какие выводы о математике в коробочке.
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z
Когда она лежит строго горизонтально и неподвижна, дрейф курса - это чистом виде дрейф Z. И можно сделать вывод об уровне дрейфа всех гироскопов. Я только это имел в виду. 😃
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Положил в холодильник. 😃
кароч - надо выдерживать на морозе перед включением а не сразу из машины в бой ну и про вибрацию бла бла бла
Вот и я думаю, накой вы морозите фишки ? Из теплой машины в холодный полет - вот это действительно тест ! А если замороженный инициализируется он и будет нормально работать на морозе
Их не морозят, а размораживают 😉 что бы создать ощутимый температурный дрейф.
Вот и я думаю, накой вы морозите фишки ?
Так проще. Можно и наоборот из теплой команты выкинуть не балкон. Если зависимость есть то без разницы в какую сторону менять температууру.
Из теплой машины в холодный полет - вот это действительно тест !
Перепад будет меньше. Учитывайте сампрогрев зверушки в коробочке - +10C и ее положение в фюзеляже (у меня - еще +10C).
А если замороженный инициализируется он и будет нормально работать на морозе
Да, если выдержать минут 10-15 после включения питания и что-бы в месте установки ее больше ничего не прогревало.
Думаю, не правильно. Замечание baychi было про курс. Курс принципиально отличается от крена и тангажа
Я только предположил что Александр мониторил только одну ось для упрощения експеремента по этому и ошибся.
Модель активно маневрировала, перед переворотом виден значительный крен и тангаж. Возможно горизонт Фишки к этому моменту уже подошел к 90 градусов. Еще чуть чуть и она увидела перевернутый полет, а именно так - резкой раскорякой серв - реагирует Фишка на положение “на спине”.
Со стороны это был нереально быстрый и абсолютно четкий маневр я даже успел мысленно подумать “пронесло”, а дальше малейшая эволюция по тангажу и фишка так понимаю оказалась в ситуации как будто неправильно подключен руль высоты (в инверсе).
А в каком отсеке коробочка стояла? И что там рядом?
Коробочка стояла под крылом на своей черной виброгасящей платформе и утоплена в пену на 3-4 мм чтоб не касалась крыла зазор около 2 мм получился, все провода очень гибкие специально менял, винт сбалансирован идеально но с мотором не так хорошо у него неравномерно залита внутри смола которая держит магниты.
кроме коробочки там была батарейка от видео на липучке. К проводам не касалась оторваться не могла.
Перепад будет меньше. Учитывайте сампрогрев зверушки в коробочке - +10C и ее положение в фюзеляже (у меня - еще +10C).
Если коробочка за полтора часа в собранном скае приняла температуру окружающей среды была включена то за 18 с половиной минут я думаю она должна была самопрогреться как минимум до плюсовой температуры между полетами отключения питания небыло.
Сегодня был ещё раз на поле, температура -5. Дома проверил, всё работает, а вот на поле снова начались чудеса… Собираю самолёт и оборудование, подключаю всё, фишка с пульта отключена, странная реакция всех рулей на стики… Ступеньками да с большой задержкой. Переподключение питания не помогает, а при включении фишки - элероны враскоряк. И только после калибровки фишки всё встало на свои места, сегодня летал со стабилизацией 😃
Переподключение питания не помогает, а при включении фишки - элероны враскоряк. И только после калибровки фишки всё встало на свои места, сегодня летал со стабилизацией
Спасибо. Значит мы копаем в правильном направлении. 😃
мы копаем в правильном направлении
Скорее бы найти клад!
положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
На сей раз результаты были стабильно хуже (видимо сказалась сумма погрешностей).
1-й и 2-й оборот курса за 25 сек (изменений температуры -12–11= 2 градуса);
2-й - 25 сек;
3-й - 27 сек;
4-й - 29 сек
И так далее: 33, 34,37,39,44,54,63,80 и 150 сек. На этом температура внутри достигла +19-ти, дальше ждать не мог.😃
Показания горизонта за это время изменились на 2-3 градуса по крену и тангажу (вероятно температурный дрейф акселей).
Тем не менее реакция серв была адекватной - без рывков; РН пытался противостоять вращению в пределах 8-10 мкс (отличие PPM импульса от 1500 мкс)
Скорее бы найти клад!
Воспользуйтесь советом Эдуарда. Реинициализуруйте фишку перед полетом на морозе.
Если коробочка за полтора часа в собранном скае приняла температуру окружающей среды была включена то за 18 с половиной минут я думаю она должна была самопрогреться как минимум до плюсовой температуры между полетами отключения питания небыло.
Мы предпологали, что коробочка требует установившегося режима. Возможно это не совсем так, судя по всему она требует установившегося температуного режима при той температуре где была реинициализированнна, а это по умолчанию +25С.
Вечером проверю эту версию в установившемся холодном режиме на балконе.
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи? У них есть ограничение по количеству инициализаций? Чем это может навредить нормальной работе устройства?
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи?
Я прямо задавал этот вопрос. feiyutech.ning.com/video/skywalker-crash?xg_source…
Если можете, спросите прямее. 😃
Вероятно там меняются какие-то поправочные коэффициенты. И производитель руководствуется двумя принципами, известными многим коллегам здешнего форума:
- Если ОНО работает, не трогай ЭТО
- Если ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ может что-то сделать неправильно, ОН это сделает.
Мы предпологали, что коробочка требует установившегося режима. Возможно это не совсем так, судя по всему она требует установившегося температуного режима при той температуре где была реинициализированнна, а это по умолчанию +25С.
Проверил эту версию. Действительно, все очень просто. На рисунке типичный график скорости вращения курса (дрейфа гироскопов) от температуры.
Очевидно, что коробочка инициализирована на заводе при Tвнутр=25-30 градусов. При этом дрейф практически равен 0.
При отклонении температуры от инициализационной более чем на 5 градусов, начинается дрейф курса (то есть для алгоритма появляется угловая скорость отличная от 0). При 20 С этот дрейф порядка 4 градусов сек, при 10 С - 6 гр/сек; при 0 - 9 градусов/сек и т.д.
Поэтому, когда модель совершает эволюции и вектор G не может быть найден по попказаниям акселей, кажущийся горизонт будет уплывать с данной или большей скоростью. Если долго не будет горизонтального полета, Фишка вполне может начать действовать во вред модели. И если не делать реинициализацию, вероятность критического ухода горизонта прямо пропорциональна отклонению температуры от комнатной. Непонятно, почему в мануале это явно и четко не оговорено.
Вывод: При отклонении температуры от условий последней реинициализации свыше 10-15 градусов, FY-20/21 должна быть обязательно реинициализированна перед полетом. При этом желательно включить питание, выдержать 10-15 мин в новых условиях, затем выключить питание и установив джампер реиницилаизации, проделать ее как написано в инструкции (избегая перемещений модели).
Проверил эту версию. Действительно, все очень просто. На рисунке типичный график скорости вращения курса (дрейфа гироскопов) от температуры.
Вот и докопались до истины, я думаю стоит выложить эту информацию на форуме производителя.
Проверил эту версию.
Спасибо за информацию.
Я считал, что это устройство в любой момент с помощью какого-то хитрого алгоритма, даже не при нулевых угловых скоростях, умеет определять где низ. Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
P.S. Что-то я много времени тут трачу, пойду-ка на вторую за сегодня предрождественнскую вечеринку.
Проверил эту версию
ну опять же, только ось Z?
опять же, только ось Z?
Не ось Z, а курс. Когда коробочка лежит горизонтально, курс вычисляется только по Z гироскопу и такой опыт лучше всего демонстрирует темпратурные характеристики используемых гироскопов. Кстати, дрейф получился в 4 раза выше заявленных 0.08 гр/сек на градус, что говорит об использовании в фишках выхода 4x.
А когда коробочка лежит на боку, дрейф курса определяется по 2-3 гироскопам. И погрешнсть при этом почти вдвое выше (до 23 сек на оборот, против 40), что тоже хорошо согласуется с теорией измерений Eсумм=SQR(E1^2+E2^2…+En^2).
Задал пару вопросов Роберту (он ведь делал FY-20A?), посмотрим что он скажет.
Спасибо, Андрей. Надеюсь он Вам ответит.
Если же принять гипотезу, что устройство ждет момента, когда угловые скорости равны нулю и только тогда производит перекалибровку, тогда это объяснит внезапные глюки. Но как-то пока не хочется верить, что алгоритм настолько убогий.
Думаю, что момент корректировки горизонта еще проще: только по критерию G=1 (плюс минус погрешность). Иначе дрейф гироскопов может отменить даже это. 😃
В общем буду очень рад если Вы проясните эти тонкости алгоритма.
это были графики коробки на боку?
если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
при тех же температурных кривых.
это были графики коробки на боку? если да, то не плохо бы сравнить с графиками коробки в горизонте.
Это были графики в горизонте. График на боку ниже. Отличается только вдвое большей скоростью вращения курса.
И еще один старый график вращения коробочки на стуле. 😃
Просьба оценить критически предложенную мной схему включения оборудования FPV
может я что не так подключил?
Преследовалась цель СТАБ стабилизирует элеронами а АВП рулит рулем направления если что.