FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

baychi
Аслна:

дело было в РУ. Раскачка самолета была результатом моих действий:

В конце - несколько раз включался RTH - то есть связь пропадала совсем. Интересно, какой критерий FS в Expert LRS? Отсутствие пакетов в течении какго времени, считается провалом?

Аслна:

этом случае даже на 4-х Вт-ах самолет плохо управлялся. (надо выводить rssi). Может кто-то в эфир выходил на 1 любительском канале.

Наложите маршрут полета на карту местности. Думаю, все станет понятным. 😃

Аслна
baychi:

Наложите маршрут полета на карту местности. Думаю, все станет понятным.

…я летел вдоль дороги, ну и соответственно через деревни, чтобы в случае чего, ГПС трекер в зоне доступа и не бродить по полям и лесам.

PetroL
Аслна:

…я летел вдоль дороги…

Как вариант:
… и тут таксист или дальнебойщик включил свою рацию…

pashteton
Аслна:

Рулить пытался конечно, только сейчас додумался, что дело было в РУ. Раскачка самолета была результатом моих действий:
я стик до упора самолет не слушается, потом начинает слушаться я стик отпускаю, а он там продолжает держать элероны, с опозданием проходит команда, а самолет уже на боку я стик в другую сторону опять с опозданием отклоняются элероны я отпускаю стик а элероны опять с опозданием слушаются.

Фишку не отключал, она не подключена к каналу управления.

РУ у меня от эксперта на 433 мГц. В основном летаю на 0,5 Вт мощности, но иногда пропадает сигнал и тогда включаю второй режим 4 Вт, через секунд 10 обратно перехожу на 0,5 Вт, а в этом случае даже на 4-х Вт-ах самолет плохо управлялся. (надо выводить rssi). Может кто-то в эфир выходил на 1 любительском канале.

Ну это сто процентов потери пакетов. У меня было тоже самое когда на 3км на 50мВт улетел.
Стик тянешь а он как в масле медленно идет. Отпускаешь, а он продолжает валиться дальше. Можешь посмотреть видео моего краша.
Это происходит потому, в настройках ФС поздно включается, должно потеряться для ФС подряд много пакетов. А если они не теряются в таком количестве, то используется холд. 25 регистр приемника надо меньше раза в 5 делать.
Да и на первом любительском, зря летаете 😃
Почему аудио канал не подключили чтоб слышать rssi ?

Аслна
pashteton:

Почему аудио канал не подключили чтоб слышать rssi ?

Спасибо за подсказки. Как подключить аудио канал, вернее как его подмешать к основному звуку, просто запарралелить?
А на каком канале лучше летать? Или перед каждым вылетом надо смотреть эфир, но это тоже не гарантия того, что кто-то не включит рацию в самый неподходящий момент.

vadson

А разве стаб не должен держать самик в горизонтальном положении, при проподании РСигнала , он должен планировать, а не сваливаться!

pashteton
Аслна:

Спасибо за подсказки. Как подключить аудио канал, вернее как его подмешать к основному звуку, просто запарралелить?
А на каком канале лучше летать? Или перед каждым вылетом надо смотреть эфир, но это тоже не гарантия того, что кто-то не включит рацию в самый неподходящий момент.

Ну разок просканируй диапазон, там и ясно будет. Просто лучше немного выйти за любительский диапазон 😃
Какое у вас было значение в 25 регистре приемника?
Раньше у Expert при пропаже сигнала, все вставало в нейтраль. А теперь остается в том значении которое было последним (холд) и ждет пока накопится подряд некоторое кол-во пакетов записанное в 25 регистр, и встает в ФС.
С микшированием аудио канала, лучше обратись к Диме.

Сергей_Вертолетов
Аслна:

Можно смотреть сразу с 3:40.

А кто так руддер перекладывал? ФИшка должна стоять после OSD, значит это пилот завалить самоль старался?

П.С. Все понял, это ваше запаздалое управление… Автовозврат на ИглТри настроен не был? Не было возможности выключить RC и доверится ФИшке (которая не факт что сглючила) и RTH механзму?

Аслна

Странное дело с иглом у меня. RTH был изначально настроен я его проверял несколько раз, но когда в этот раз выключил передатчик и включился автопилот мотор не включился…на видео видно как он пытался набрать обороты и отсекался. Питания был еще запас 6А.

Сергей_Вертолетов:

значит это пилот завалить самоль старался?

Конечно в итоге вывод: краш произошел из-за проблемам с РУ и не настроенным автопилотом.😦

А так, по хорошему, из-зи пилота. Можно было и частоту правильную установить и автопилот настроить и траекторию другую подобрать…

Фишка совершенно ни при чем.😃

Сергей_Вертолетов

Ну согласитесь, ФИшка тут не причем… Признаков того, что она не держала горизонт, я не увидел.

baychi
vadson:

А разве стаб не должен держать самик в горизонтальном положении, при проподании РСигнала , он должен планировать,

Стаб FY-20 - ничего не знает о наличии РУ. Что ему приемник выдал - то он и делает. В данном случае приемник был настроен на упорное ожидание новых пакетов, сохраняя последнее управляющее значение. Это и стало главной причиной краша. Пилот мог бы принудительно включить RTH, и дать шанс автопилоту.
А вот интересно, что было бы с элеронами в случае такой неустойчивой связи. Игл- ведб ими не управляет, значит все опять зависило бы от связи и действий пилота.

Аслна:

RTH был изначально настроен я его проверял несколько раз, но когда в этот раз выключил передатчик и включился автопилот мотор не включился.

А какие там условия управления газом? Фиксированное значение? Или зависимое от скорости?

TREX-olet

Совет, когда часто начинают проскакивать ФС, или сильно тормозит управление, сразу включаем, ( не ждем пока Фишка заглючит от маневров) RTL и ручки в нейтраль, газ можно на 50% в зависимости от установленного в ФС, когда связь восстановиться берем управление на себя. Один раз боролся с ФС и чуть не грохнул самоль, теперь когда начинают проскакивать ФС стараюсь ручки вообще не трогать, и если совсем глухо сразу RTL и все нормально, у меня F-21АР.

Аслна

Газом управляет автопилот в зависимости от скорости и высоты. Значение прямого полета и набора высоты задаются при настройке, автопилот набирает заданную высоту и на ней летит до точки старта.

Кстати всем ОГРОМНОЕ спасибо за правильные вопросы и комментарии.

Сергей_Вертолетов

Если в критической ситуации файл-сейф начинает “проскакивать” и по ФПВ это видно пилоту, может быть имеет смысл не мучать 21 ФИшку и прочие автопилоты, и собственноручно выключить передатчик или включить хотя бы режим RangeTest? Тогда не будет дерганья аппарата, он спокойно ляжет на обратный курс…

Что думает уважаемая общественность по этому поводу? А то опыт нам показывает, что попытки вырулить вкупе со срабатывающим файл-сейфом ни к чему хорошему не приводят…

Аслна

На самом деле я пытался отключить передатчик, но ненастроенный автопилот не помог 😦 а по хорошему так и надо.

techbeer

Аслан, я заметил, что когда у вас пошла потеря сигнала (как видео , таки и РУ), то вы над высоковольтной вышкой пролетали. Я думаю -это одна из причин крэша.

Аслна

Возможно, но по видео были лишь незначительные срывы которые так даже назвать нельзя, проблема была именно в РУ, частота совпала с чужой рацией, вот и все.

baychi
Сергей_Вертолетов:

Что думает уважаемая общественность по этому поводу? А то опыт нам показывает, что попытки вырулить вкупе со срабатывающим файл-сейфом ни к чему хорошему не приводят…

Общественность думает точно так-же. При любом подозрении на потрею связи, сначала принудительно включается АП и RTL, а потом уже начинаем вникать в ситуацию. Именно поэтому я предпочитаю иметь РУ+АП с явным включением режима возврата (а не только по FS). И желательно более адекватную картину по состоянию связи.

Аслна:

Газом управляет автопилот в зависимости от скорости и высоты. Значение прямого полета и набора высоты задаются при настройке, автопилот набирает заданную высоту и на ней летит до точки старта.

А у Вас как было настроено?

Expert

Каналы так и не сменил, честно говоря там столько домов, что я бы побоялся летать так низко и на первых каналах рации.
7 км, пол вата на самых загаженных каналах- в общем очень даже не плохо!
Система держит связь до последнего, и только если нет 5сек (настраивается) пакетов !подряд!- включает ФС.
Для автопилота можно конечно поменьше выставить или руками включать его в таких ситуациях. (сам летаю без АП)
Моща - всё верно- особо не помогла-полосовая помеха, тут уж никак.
Раскачка- да, пока он словил пакет прошло время, а стик ты уже перевел. т.е. хоть пакеты и терялись но связь была.
Если без АП -то рулить аккуратней, не дергать, чуть с набором высоты, поворачивать легонько домой- часть пакетов все равно пробьётся.
про остальное в асю уже писал.

Аслна
baychi:

А у Вас как было настроено?

Так и было настроено. Но видимо я что-то менял в настройках ОСД, то ли на экране показания то-ли еще что и в результате таким образом узнал что визард безопасности надо проходить каждый раз при изменении настроек. Вот так.

Expert:

7 км, пол вата на самых загаженных каналах

Я тоже очень доволен.

baychi
Аслна:

Так и было настроено.

А цифры то какие? Какая целевая высота и уровени газа?
И что осталось в настройках после краша?

Expert:

только если нет 5сек (настраивается) пакетов !подряд!- включает ФС.

5 сек - для АП это вечность! Обычные приемники ждут от 0.5 до 1 сек.