FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

TREX-olet

Да не вмешивается фишка в управление при отключении !!! С напарником уже не один десяток полетов с ней !!! Проблема в разъемах или не пропай, питание, Фишки очень бояться ударов, так как там гироскопы, после краша можно не надеяться на нее…

Catsw
F_R:

ОФФ: А где вы такую суперскую серву взяли?

что то около 4уе на лоупрайсе. Но она постоянного вращения, так что пан/тилт будет вечен 😃 если упоры не поставить.

F_R:

Р.С. У вас там, прям мастерская

Остатки былой славы 😃 но регулярно используется 😃

TREX-olet:

Фишки очень бояться ударов, так как там гироскопы, после краша можно не надеяться на нее…

Сорри, но мимо. Крашеустойчивоть МЕМСов чётко прописана в даташитах на них.
Проблема в самом Кортексе, как я и предполагал, МЕМСы тут не причём. А о Кортексе я был лучшего мнения 😦 Хотя… ещё всю цепь не прокопал - может и разрабы начудили, эт я так, перекурить за комп пришёл…

TREX-olet

Сегодня будет видео от DIMUS в соотв. теме, три ФПВ носителя хвост в хвост, обратите внимание как фишка (21ая) идеально держит высоту и крены, первый Скай в строю без фишки …

Catsw

Так, по крайней мере свою фишку я реабилитировал, к Кортексу вопросы остались, но к нему в душу и в регистры не залезть, так что скорее всего он не причём, а разрабы - козлы однозначно.
Решение для имеющих оборудование + руки:

1й вариант (не красивый, но проблему решает на 100%):
Берём 4,7мкф*5м электролит - и в параллель С14. Есс-но смотри на полярность. Можно “вместо”, но я оставил так - вреда не будет, не хочу лишний раз греть плату - лак облезет. Забываем о проблеме бешенства. Так же можно выкинуть R6, там он вообще не к месту - так, очередной привет от кЭтайцев, времён древней схемотехники, которые отстали от жизни и не слышали о PUR. Я пока всё оставил на местах, что бы не накладывалось на дальнейшие опыты.

2й вариант - сейчас работаю…

Basil
Catsw:

которые отстали от жизни и не слышали о PUR.

Я тоже отстал, что такое PUR ?

polarfox

В мануале на фишку упоминается такое её поведение(хаотичные движения сервами в режиме стабилизации).Пишут,что в этом случае необходима переинициализация.И в тоже время пишут,что не рекомендуют делать эту самую переинициализацию слишком часто.Получается,изготовители знали о большой вероятности “сноса мозга”,и что там может такого “супер-пупер” стоять,которое боится “рибутов”?

baychi
Catsw:

по крайней мере свою фишку я реабилитировал

Моя сегодня тоже вела себя прекрасно. Значит версия с вибрацией от отклеивавшейса пластины - была верной.
Нового в этом опыте то, что существует вид вибрации, не отображемый Фишкей синим индикатором и даже ростом AERR, но тем не менее гарантированно сводящий ее с ума. 😦

Catsw
Basil:

Я тоже отстал, что такое PUR ?

Пулл Ап Резистор 😃 Он там внутри, по пдф-ке Кортексу не нужен внешний.

baychi:

Нового в этом опыте то, что существует вид вибрации, не отображемый Фишкей синим индикатором

😃 Вы бы видели, что она творит при вибрациях 😃 Хотите простой опыт повторить? Будет случай - положите и ПРИЖМИТЕ её к ровной поверхности, а потом просто покатайте по её _прижатому_ корпусу что то не круглое - карандаш или отвёртку - истерика по всем осям гарантирована 😃 при полном отсутствии индикации.

Надеюсь причину я то поборол, но много вопросов к ней как к системе стабилизации - достаточно её относительно сильно потрясти - не вибрация, а просто в пальцах немного поболтать - типа флаттера устроить - всё перевернёт вверх дном, потом конечно одумается - но одумываться будет медленно, от 10 до 30 сек примерно, уже планету повстречаем раньше 😦

Кстати, разрабы козлы вдвойне - из любого “истеричного” состояния прекрасно Кортекс ресетом выводится, и горизонт тут же правильный вспоминает, и мандраж проходит… Неужели не могли предусмотреть программный сброс? Ну собаку бы хоть использовали бы правильно - не обнуляли её почём зря - и ИМХО было бы нам счастье. Хоть цепляй его ресет на какой то девайс хитрый 😃

Drinker
TREX-olet:

Да не вмешивается фишка в управление при отключении !!!

+1
Вероятность сбоя проца фишки думаю не выше, чем проца приемника.

Если кто помнит, я тут изготовил девайс - некий аналог фишки, только на ардуине и платке 5dof. Так вот, не думаю, что китайсы какой - то свой алгоритм определения горизонта придумали.
Довольно плотно изучив вопрос, выяснил, что сейчас наиболее популярны DCM, и вариации на тему EKF. По крайней мере именно их используют известные проекты и готовые модули.
К чему я это. Так вот, в оригинале DCM от DIY Drones довольно сбалансировано доверяет гирам и акселям, причем вес акселей изменяется динамически, чтобы компенсировать линейные ускорения при взлете и резких маневрах. Тоесть дрейф гир более-менее хорошо компенсируется. Но! Стоит только чуть “подзажать” аксели в коде - фишка один в один. точно также ведет себя и сходит с ума
при описанных выше “покачиваниях”.
Перемудрили китайсы.

vadson

Из вышеописанного Андреем я так понимаю что проблема с просадкой питания, в результате чего проц подвисал!

Один товарищ описывал как он использует фишку, режим полной стабилизации используется для полетов блинчиком, а для затяжных подъемов или спусков под большим углом включен режим 3д! Таким образом фаил сейв настроен на режим стабилизации, а для самоуправления используется режим удержания 3д.

Catsw
vadson:

Из вышеописанного Андреем я так понимаю что проблема с просадкой питания, в результате чего проц подвисал!

Именно! Мои опыты показали, что для “бешенства” достаточен дребезг контактов при включении!!! Или просадка борта в любое время ниже 3х вольт - причём при восстановлении напряжения потом - как я и снимал в видео о “бешеной” фишке - глюк уже никуда не уходит, т.е. напруге достаточно хоть один раз скакнуть, или просто поймать помеху по питанию - и на фишку можно больше не надеется, да и краш, если её не отключить, будет неизбежен.

Ещё один глюк у неё в математике ( ну тупые разрабы - я плакаль) при ЛЮБОЙ длине импульсов управления при включении фишка будет в режиме стабилизации, нормальном или бешеном - как повезёт. Что бы она начала слушаться управления - нужно “дёрнуть” импульсами от мин до макс. Потом на управление реакция адекватная.

Сергей_Вертолетов
Catsw:

нужно “дёрнуть” импульсами от мин до макс. Потом на управление реакция адекватная.

Это результат исследования той самой синей, что на видео?

binomax

вот вот! и я про тоже писал. практически в управляемом полете режим стабилизации и не нужен, можно все время в 3Д летать.

Кстати у меня тоже под 15% летит к земле в режиме стабилизации, фишка 20 синяя ровно в горизонте стоит.

Catsw
Сергей_Вертолетов:

Это результат исследования той самой синей, что на видео?

Ага, как видите, мучал её с помощью сервотестера - и пока им не дёрнешь, она в стабилизации, не зависимо, как стоял регулятор на сервотестере. Далеко не железный факт, так как проверкой его не занимался, но всё же…

pashteton
Catsw:

Безумная фишка

Я правильно понял, серва в канале РВ?
А если фишку в момент безумия покрутить по рудеру. Мне помогало…

Catsw
pashteton:

Я правильно понял, серва в канале РВ?

Именно.

pashteton:

А если фишку в момент безумия покрутить по рудеру. Мне помогало…

Мне не помогало 😦 Когда терпел последнюю аварию - горизонт только рудером и получалось удерживать, на элероны практически реакции не было. Рулил 2мя стиками “в параллель” - и не спасло 😦

baychi
Catsw:

Ещё один глюк у неё в математике ( ну тупые разрабы - я плакаль) при ЛЮБОЙ длине импульсов управления при включении фишка будет в режиме стабилизации, нормальном или бешеном - как повезёт. Что бы она начала слушаться управления - нужно “дёрнуть” импульсами от мин до макс. Потом на управление реакция адекватная.

Как это повторить? ИМХО по моим опытам логика несколько иная. Отсутствие импульсов на PWM входах (например пока передатчик еще не включен), трактуется Фишкой как сотсояние по умолчанию - а это стабилизация по управлениею, и нейтрали по всем входам. Точно так-же трактуются PWM импульсы лежащие вне разумных пределов < 0.5 мс и > 3 мс. Внутри этих пределов, но за допустимым диапазоном изменений - 0.9-2.1 мс PWM прижимаются к границам.

Catsw
baychi:

Как это повторить? ИМХО по моим опытам логика несколько иная. Отсутствие импульсов на PWM входах (например пока передатчик еще не включен), трактуется Фишкой как сотсояние по умолчанию - а это стабилизация по управлениею, и нейтрали по всем входам. Точно так-же трактуются PWM импульсы лежащие вне разумных пределов < 0.5 мс и > 3 мс. Внутри этих пределов, но за допустимым диапазоном изменений - 0.9-2.1 мс PWM прижимаются к границам.

Чуть позже повторю! Логика простая - ставим регулятор на сервотестере (выключенном) в любое положение - мин, сред, макс, и включаем всю эту гирлянду - вроде в любом положении регулятора - стабилизация, либо нормальная, либо “бешеная”.

baychi
Catsw:

ставим регулятор на сервотестере (выключенном) в любое положение - мин, сред, макс, и включаем всю эту гирлянду - вроде в любом положении регулятора

А Вы уверены, что сервотестер сразу гонит нужный PWM, а не ждет движения крутилкой? Просто не вижу смыла в Фишке отслеживать первое изменение PWM упр. канала. Это же не регулятор, требующий газ=0 для начала работы…

SGordon

Хоть цепляй его ресет на какой то девайс хитрый 😃

Отдельный канал - сброс фишки …Ну или по файлсэйфу по газу …

А просто конденсатор по питанию дает какой то эффект , или надо обязательно внутрь паятся?

Catsw
baychi:

А Вы уверены, что сервотестер сразу гонит нужный PWM, а не ждет движения крутилкой? Просто не вижу смыла в Фишке отслеживать первое изменение PWM упр. канала. Это же не регулятор, требующий газ=0 для начала работы…

Сегодня проверю логическим анализатором.

SGordon:

Отдельный канал - сброс фишки …Ну или по файлсэйфу по газу …

Могу переделать один из своих проэктов под АТТИНИ13ю, сделаю так, что при просадке борта ниже 4х вольт - будет сброс прижимать. И можно продублировать ещё с какого то канала взять “крайнее” положение для сброса - например с газа (максимум), заодно фишка не будет себе и нам мозги морочить при подъёме “свечой”. Эх, мечты… Где бы взять на это недельку вечеров свободных - дописать, откомпилить, прошить, собрать, облетать…

SGordon:

А просто конденсатор по питанию дает какой то эффект , или надо обязательно внутрь паятся?

От просадок - да, частично поможет. Но не более того. Хотя я вчера ночью таки её мозги свёл с ума просадкой - но ушло около минуты прыганья в районе 2х вольт. С рождения достаточно единичной просадки, что бы ей мозги снести.