FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
STM32 спокойно продолжает работать при просадке питания до 1,8 вольт, даже не чихнет. Датчики МЕМС отрубаются если менее 2,8. А как только оно вырубилось, то надо заново инициализировать их, иначе они не запускаются.
Как-то эта версия вилами по воде писана 😃 Датчики аналоговые - ничего там инициализировать не нужно, время старта - десятки милисекунд, пока генераторы запустятся.
А вот провал опорника ацп, и питания влияет на гироскопы, авиагоризонт наматывает пару оборотов 😃 но по идее должно восстановится, но кривоватый алгоритм этого не понимает…
Ну если там аналоговые датчики, то это вообще… Уж давно ST перешли на цифру I2C интерфейсы везде. У аналоговых свои тараканы. Если при провале датчики вырубаются, а микроконтроллер продолжает работать, и программа не предусматривает контроля за питанием, то это вообще шухер.
Для точного диагноза нужно срисовать схемотехнику с этого устройства.
Для точного диагноза нужно срисовать схемотехнику с этого устройства.
Это ничего не дает. Все что там стоит и как включено, за полтора года обсосали до костей. 😃 Главная дырка лежит глубоко в программе, а на поверхости- видны мелкие огрехи, типа неадаптивной компенсации дрейфа гироскопов, грубых порогов чувствительности и т.п.
Хотел подлетнуть с телеметрией, и записать видео с OSD Hornet, но погода, снег… Вообщем взял крыло, которое не жалко (но, однако, которое живее всех моделей) и решил подлетнуть ну хоть как.
Записать не получилось, холод (-7) и ветер дали сделать только 5-7 кругов. Очень не хотелось падать в поле - снега по пояс! Что характерно, на морозе 31-я сразу замерзла, и постоянно, даже в покое, моргала красным светодиодом - мол, нужна перекалибровка. Перемычку я забыл дома, да и пакет не хотелось отдирать - на морозе обратно скотч не прилипает. Полетело как обычно, горизонт держало, кружение попробовать не удалось - GPS не находил спутники (дома я обнаружил, что случайно воткнул разъем GPS со смещением на 1 пин влево, в том же ряду - потому и не ловились эти спутники). Ну вот пока вот такие наблюдения.
жесть😁
вот настоящие пилоты!!!
Спасибо, Павел!
Но на самом деле, без стабилизации или гироскопа по крену на таком пепелаце полетать малореально. Устойчивости нет совсем! Зато какой тест системы стабилизации 😃 Все системы, 20, 21, 30, 31 - справляются. ЗачОт, однозначно 😃 Так что когда ТАКОЕ летает, да еще и само, на автопилоте по кругу, у коллег на поле челюсти отваливаются 😃
Хотел подлетнуть с телеметрией, и записать видео с OSD Hornet, но погода, снег… Вообщем взял крыло, которое не жалко (но, однако, которое живее всех моделей) и решил подлетнуть ну хоть как.
FY31AP on a terrible flying wing
Записать не получилось, холод (-7) и ветер дали сделать только 5-7 кругов. Очень не хотелось падать в поле - снега по пояс! Что характерно, на морозе 31-я сразу замерзла, и постоянно, даже в покое, моргала красным светодиодом - мол, нужна перекалибровка. Перемычку я забыл дома, да и пакет не хотелось отдирать - на морозе обратно скотч не прилипает. Полетело как обычно, горизонт держало, кружение попробовать не удалось - GPS не находил спутники (дома я обнаружил, что случайно воткнул разъем GPS со смещением на 1 пин влево, в том же ряду - потому и не ловились эти спутники). Ну вот пока вот такие наблюдения.
Где вы у нас снега по пояс нашли, скажите хочу на лыжах погонять))))))
А когда вы летаете, все просто так с верху и лежит???
Снега вдоль КАД, только по большей части туда попасть непросто! На этом крыле вот как вы на видео все видите, так и летаю. Ну, вчера пакет был сверху, от снега электронику защищал. Это тестовое крылышко, для испытаний! Прилепил 31ю абы как, на липучку, липучка на крыло, а скотч с поверхности крыла отстает, старый он - и ничего… Болталось но ведь держалось 😃 Не повторяйте это дома 😃 ФИшку, конечно же, надо крепить на виброгасящую платформу (которой, кстати, в комплекте с 31 теперь нет) посредством пенистого виброгасящего скотча (есть в комплекте с 31)… И, как в том анекдоте, главное - никаких полётов 😃))
Ацкое крыло, воистину!
Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально
Ацкое крыло, воистину!
Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально
Я сегодня с 30 летал при -20С.
Полетал с 30-й на морозе -15, тьфу-тьфу, все нормально
Я сегодня с 30 летал при -20С.
Коллеги, вы делали переинициализацию? От мороза мигал ли постоянно (в том числе в состоянии покоя) красный светодиод на 30ке?
Коллеги, вы делали переинициализацию? От мороза мигал ли постоянно (в том числе в состоянии покоя) красный светодиод на 30ке?
Заметил небольшой крен горизонта. На видео это видно. На лампочку не смотрел.
На видео это видно.
Только не видно самого видео!
Только не видно самого видео!
rcopen.com/forum/f90/topic261945/43
Видно что при правом развороте горизонт почти ровно, а когда даешь левый крен- все нормально.
При горизонтальном полете в режиме стабилизации самолет сносит все время влево.
Но для меня это приемлимо, так как в режиме автопилота икарус подправляет курс и умеет рулить элеронами.
Все что там стоит и как включено, за полтора года обсосали до костей
А тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом. 😃
По крайней мере дальше уже можно будет вылизать код. Есть на китайце 3d аксель +3d гира + 3d компас?
Есть на китайце 3d аксель +3d гира + 3d компас?
3 акселя и 3 гиры. Еще есть GPS, температура и бародатчик высоты. Компаса нет.
тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом.
Не займетесь? Общественность будет Вам премного признательна. 😃
3 акселя и 3 гиры. Еще есть GPS, температура и бародатчик высоты. Компаса нет.
Это про какую фишку? Давно сидит мысль срисовать схему 20ой. Займусь вечерами наверное
Это про какую фишку
21-ю.
Давно сидит мысль срисовать схему 20ой. Займусь вечерами наверное
Основная плата идентична с 20й. Разница только в отсутствии баро/термодатчика, КРЕНКи питания GPS и другой платы разъемов.
Арду дешевле выйдет (или мегапират).
Давно сидит мысль срисовать схему 20ой.
А что дальше с ней делать? Свою программу писать?
А тогда в чем проблема? Накомпилять ArduPilot и залить туда. Выкинуть DCM из оригинала и воткнуть вращение тела на Кватернионах с Кальманом.
Это я к тому…😃 Ну почему бы и нет. Программеров у нас на форуме много. Открытые проекты тоже есть. Просто использовать уже готовое железо