FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
На входы FY30 не идет ничего
Ниччего не понимаю 😃 У вас какое-то нестандартное подключение, вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
У вас какое-то нестандартное подключение
Абсолютно стандартное. При неподключенных входах, Фишка считает что все PWM сигналы в нейтрале. Стабилизачия включена. PWM выхода Фишки отрабатывают компенсацию наклона модели. Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве. Такой метод ограничен только нормальным положением. Отличить перевернутый полет от сильного наклона Икарус скорее всего не сможет, что кстати, во многом спасло модель Андрея.
вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
К сожалению на видео все видно. Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка. 😦
Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка.
Уходит горизонт …что может так влиять на датчики? излучения? аномалии? вибрации? А не может ли быть ошибки в алгоритме при вычислении горизонта ? А может спутник какой пролетал?
Парни, видел где то софтинку, которая рисовала горизонт по данным с 20 фишки, можете поделиться? …нужна для 30-ой…хочу погонять ее, стерву по полной и вести запись горизонта в видеоформате и в лог файл в виде данных…к сожалению не программист, могу только данные в лог записывать
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения? Все воздействия на сервы идут от Икаруса, а вините сразу ФИшку. ФИшка не получает нормальной обратной связи, пытается “рулить” сервами, а серв-то и нету 😃 За ФИшку доруливает Икарус, по своему, одному ему известному алгоритму… Когда у ФИшки “врет” горизонт на OSD, почему-то это не становится причиной ухода в штопор? Самолет по камере летит ровно в горизонте, это видно, а пунктир AHI под наклоном (правда, позже выравнивается) - и что? Никто никуда не ныряет при этом… А тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой. Были бы сервы выведены прямо с ФИшки - можно бы было говорить что рулила Фишка, и рулила плохо! Пусть бы Икарус хотя бы брал AHI через UART 30ки…, а берет он данные как платка Syberian!
тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи. 😃
PS: Для себя сделал из полета Андрея такой вывод: первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел. Те что остались - сути алогритма не знают или не понимают. Поэтому способны только на косметические доработки и маркетинг. Вот такая деградация от Фейтех. 😃
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения?
😃 ФИшку никто и не просил быть “хозяйкой”, её _специально_! (разрабы Икаруса) лишили этой возможности (ничего не стоило её сигналы транслировать “напрямую”), а она, как в случае с СайЛинком и Иглом, являлась инерционной системой определения осевых углов наклонов носителя. Икарус отображал на экране данные с ФИшки в виде линии авиагоризонта, и при желании, мог их использовать для стабилизации носителя.
Абсолютно правильная схема, и многократно реализованная разными телеметриями, тот же СайЛинк например, и очень странно, что Вы про это не слышали никогда.
первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел.
Да, помнится, было такое… Действительно, может это и есть причина!?
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи.
😃 Я вот на днях устал доказывать что ППМ - это цифра 😃 😃 😃
СайЛинк например,
Если бы я не слышал, я бы о платке Syberian не написал! Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя? Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий? В режиме стабилизации на серво выходы идут сигналы, возвращающие ФИшку и носитель в горизонт, это я понимаю. Но SW1 ФИшки шелкается вкл-выкл, тут котовасия не начинается?
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек 😃))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными 😃
интересное видео
Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Икарус рулит только по данным, которые ему выдает фишка. А фишка выдает не верное положение горизонта.
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
Ну значит зря я столько времени боролся с фишкой, кому достанется самолет. Надо было вырубить ее и все! 😃
Меня еще вот что смущает: ФС и автопилот включался несколько раз во время этой борьбы и все эти разы фишка не довела самолет до земли - это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земля, а когда еще нет.
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земле, а когда еще нет.
Ну я о том, что во время пикирования через какое то время фишка приходила в себя и самолет выравнивался.
Кстати, как я вовремя заменил алюминиевые трубки в крыльях на карбоновые. Недавно совсем пришел хороший карбон.
Я не знаю, как работает автопилот у Икаруса, но предположу, что он видел снижение высоты и пытался его компенсировать - тем самым выходил из пикирования.
Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя?
А что ему помешает то ??? Он видит, что ФИшка пытается отклонить в какую то сторону какую то серву, вот и понимает, что положение борта изменилось на этот угол. Всё просто и прозрачно )))
Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий?
Так удобней сторонним телеметриям))) Вычислять ничего не надо. Но это просто один из вариантов снятия инфы с ФИшки.
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек ))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными
Дык мы не спорим то 😃 😃 Просто, к сожалению, от ФИшек нам пришлось отказаться. И не от хорошей жизни мы тратили свои скромные деньги на новые системы стабилизации, нам куда проще было бы на ФИшках остаться - я её даже неделю копал, пытался физически (замена + добавление элементов) добиться устойчивой работы, но после очередного креша понял, что у меня уже не хватает денег на замену разбитого ФИшкой ((( а в алгоритм не влезешь паяльником…
Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте. В фишках она довольно приличная. Выход ПВМ далеко не пропорционален углам наклона, особенно при резких движениях.
а в алгоритм не влезешь паяльником…
Хорошая мысль перепрошивать на кастомную прошивку. Но кто скажет как?
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Я бы с удовольствием в 21-ю залил свою.
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Есть такое дело! Чистая пропорция.
Но если горизонт слетит, то …
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
У вас канал управления режимами ФИшки кому отдан? Икарус его сам щелкает? Возможно глюки начались, когда вы переключали режимы Икаруса, а он (или вы через миксы или как у вас сделано?) начал включать - выключать стабилизацию в 30ке? Что думаете?
а можно прошить 30ку на коптер , а потом наоборот на самолет, а затем еше раз на коптер??)).
У вас канал управления режимами ФИшки кому отдан? Икарус его сам щелкает? Возможно глюки начались, когда вы переключали режимы Икаруса, а он (или вы через миксы или как у вас сделано?) начал включать - выключать стабилизацию в 30ке? Что думаете?
Исключено. Управляющий канал фишкой у меня 5. И икарус его никак не контролирует- фишка подключена напрямую к приемнику. По ППМ в икарус идут данные по всем каналам, кроме 5. Во время полета я не менял режимы икаруса - все время летел в режиме стабилизации.
Глюк фишки настолько очевиден, что даже трудно придумать другую причину. Достаточно повнимательней посмотреть на поведение горизонта в клипе.
Я не знаю, как работает автопилот у Икаруса, но предположу, что он видел снижение высоты и пытался его компенсировать - тем самым выходил из пикирования.
А вот это интересно: что икарус будет считать приоритетной информацией для принятия решения - показания горизонта или данные ГПС по высоте?
что икарус будет считать приоритетной информацией для принятия решения - показания горизонта или данные ГПС по высоте?
Показания горизонта изначально доминируют. Далее, если высота будет падать Икарус начнет требовать положительный тангаж, и тогда все будет зависить что больше: максимальный разрешенный тангаж для подъема в Икарусе или фишкина ошибка. ИМХО, фишка пересилит, так как стремится вогнать модель в землю под идеально прямым углом. 😃
"Crazy Flight. Autopilot need a good horizontal reference. I think you will be happy with a IR head.
I have had bad experiences installing fy20A imu. No more accidents with IR sensor."
Вот что только что ответил разработчик икаруса.
Видимо фишки запрограммированы валить не только “советские” самолеты… 😃
Про какой IR sensor он говорит?