FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
То есть, коллеги, по-простому: если конструкция аппарата не позволяет определенным образом закрепить коробочку (чётко горизонтально, стрелкой вперед) то самолет полетит криво? И нельзя закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении…?
Да, и это его главный и единственный минус
Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!
Я не собираюсь ставить коробочку кверх ногами и при этом наперекосяк. Просто бывают ситуации когда внутри тесно и надо как то все расположить внутри. Если модель самодельная, то могут сказаться небольшие неточности при склейке и т.п. Самое главное что с этим девайсом модель полюбому не свалится, и можно доверить рулёжку автопилоту.
Плевок защщитан. Следующий?
Мысли не было о “плевке” 😆
Более того, говорил и могу повторить (прилюдно), что Ваш проект- очень талантливый и, кроме уважения к автору- никаких других эмоций у меня не вызывает. Хотя многие талантливые люди- весьма ершисты.
Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?
И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов 😦
Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране 😎
Но это- моё личное и никому не навязываемое мнение.
Как неоспоримо и право автора проекта делать его таким, каким ему хочется.
закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении…?
Думается, можно. Иначе сама функция “калибровка”- теряет всякий смысл.
Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!
Боюсь тогда с отключенным стабом или в режиме 3D самик полетит криво, т.к положение рулевых плоскостей изменится при переключении.
Думается, можно. Иначе сама функция “калибровка”- теряет всякий смысл.
Нельзя, нет там калибровки по положению. Есть только калибровка температурного дрейфа датчиков.
Ну какая разница, даже если при старте и нет явной инициализации это все равно не отменяет того факта что значения горизонат в первый момент времени определяется именно по акселям. И в полете значение вычисленное от гирь периодически сравнивается со значениями акселей и происходит коррекция показаний гирь. Поэтому тут так упорно и просят провести тест на продолжительные боковые перегрузки…, что бы понять как долго гири будут удерживаться без коррекции со стороны акселей.
Короче, получается как копилот. Поставишь голову криво - полетишь криво. Поставишь голову ровно - полетишь ровно. Только при отключении Копилота положения рулей сохранялись и никто криво никуда не летел. 😃 Таким образом, устроив PAN и TILT умной коробочке, можно управлять самолетом, как это делают при помощи головы Копилота. Будем считать это не багом, а фичей.
Видео прилагается. Слабонервным не смотреть! Видео содержит элементы насилия над Копилотом и, отчасти, самолёткой.
>Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?
А Вы Контрольную Панель видели? Самое сложное, что там надо - понять, что такое ПИД, и то, если очень хочется досконально разобраться.
>И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов 😦
Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране 😎
Мы, видимо, о разных вещах говорим. Никаких листингов нет и в помине 😃
По поводу китайского автопилота - спрашиваете в почте-телефоне - отвечаю.
Стабилизирует он, да, и летает даже. Принцип, заложенный в основу - ограничение маневренности (угловых скоростей и кренов) до предела, чтобы их примитивная инерциальная система не расползлась. Летать может только плавно и неторопливо, с небольшими кренами.
Накренит сверх меры самик ветром, свалится самик по потере скорости, или пилот включится в верхней точки петли - и результат полета будет зависеть только от запаса высоты и времени, за которое их инерциальная система соберет мозги обратно в кучку.
Хотя, в общем-то, петлю с этим пилотом и не сделаешь никак. Не разрешается, насколько я понимаю 😃
Ну какая разница, даже если при старте и нет явной инициализации это все равно не отменяет того факта что значения горизонат в первый момент времени определяется именно по акселям. И в полете значение вычисленное от гирь периодически сравнивается со значениями акселей и происходит коррекция показаний гирь. Поэтому тут так упорно и просят провести тест на продолжительные боковые перегрузки…, что бы понять как долго гири будут удерживаться без коррекции со стороны акселей.
По просьбам трудящихся. Покрутил на столе в крышке от вентилятора со скоростью порядка 1 об/сек в течении 30сек. Ничего никуда не уплыло.
На работе смотрят теперь на меня косо.
И не должно уплыть. Как только коробочку вернули в состояние покоя, всё сползлось на место. Вот увидеть бы, что она во время вращения показывает - это да 😉
+1
Именно во время вращения. Чувствительность была выкручена по максимуму.
А можно узнать как вы определяли что ничего никуда не уплыло ?
На работе смотрят теперь на меня косо.
Что за звери заставляют работать 11-летнего ребенка?
Поправьте профиль.
Да и 30 секунд это мало, эго бы так минут 5 покрутить и понаблюдать.
Вы не подумайте что это что бы обломать девайс и сказать ну вот я же говорил 😃
Мне просто интересно насколько долго он может пользоваться показания только гир, без коррекции.
Тут дело вот в чем, представте себе что автопилот поставил самик на круг, и нарезает круги…
Тут дело вот в чем, представте себе что автопилот поставил самик на круг, и нарезает круги…
Ага, 30-ти сантиметровые.
Определял естественно на глаз. При таком радиусе вращения и максимальной чувствительности что-то городить не вижу никакого смысла.
Зачем 30ти сантиметровые? В круге, если разворот скоординирован, самолет летит с креном скажем град в 30, при этом в кабине пассажиры совершенно не чувствуют что самолет в кене, и летит по кругу. То же самое будет и с девайсом. В определенный момент от спросить ресферанс у акселей, а те скажут да уже минут 5 как летим горизонтально. И тогда девайсина скажет ого! А я думала у нас крен все еще 30гр. да и оттримирует гиры на 0 Вот что тогда будет?
Один из гироскопов или даже два будут показывать вращение в этом случае, да и величина ускорения будет чуть больше g.
Ну какая разница, а кто сказал что я лечу по кругу? Может я вращаюсь вокруг своей оси и вертикально ускоряюсь?
Ладно, допустим что они отслеживают вращение вокгруг Z и g по Z и в такой ситуации запрещают триммирование. Значит все равно будет происходить накопление ошибки у гир. Мне просто вот что интересно, если собрать IMU только на акселях и гирах, и вывести этот горизонт на экран ОСД.
Как долго можно будет лететь пока показания уплывут до критических. Жалко вот у меня нет авиасимулятора где можно было бы просимулировать именно взаимодействие пилота и сбитого горизонта. …
Мы вроде уже обсуждали эту мысль. Это устройство можно обдурить, самый простой теоретический способ это сделать это отправить коробочку в свободное падение на много минут. Но видимо такие и похожие ситуации не возникают в реальных полетах.
В настоящих самолетах ведь индикаторы как-то работают, причем даже в акробатических. Не знаю как что происходит с redbulовсикими самолетами (ха-ха, завтра узнаем), но у сесн горизонт не плывет заметным образом за несколько часов.
Это устройство можно обдурить, самый простой теоретический способ это сделать это отправить коробочку в свободное падение на много минут…
Как только наберет скорость, появится сила сопротивления воздуха, ускорение станет меньше g - аксель увидит направление силы тяжести и сориентируется.
При полете по кругу с креном, так, чтобы ускорение смотрело вдоль yaw-оси самоля (крена как-бы нет) - две гиры видят вращение: курс и тангаж. При включении режима 3 коробочка, чтобы обнулить угловые скорости, должна РН повернуть на выход из круга и тангаж - чтобы клюнуть носом (возможно подрулит элеронами, в зависимости от поп. V), дальше выравнивается, ориентируясь по направлению силы тяжести.