FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Интересно, почему тогда прибор не фиксирует ЛИНЕЙНЫЕ поперечные перемещения относительно курсовой оси в плоскости полета? То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны. Выходит, в этом случае он только на GPS полагается?
Да, я тоже собрал на столе стенд.
Вы правы насчёт курса: ни акселерометры ни ДУСы (датчики угловых скоростей, которые тут почему то упрямо обзывают гироскопами) не могут держать курс, поскольку его “не видят” в статике.
Только компас и GPS этим делом заведуют…
Но у компаса беда- он к наклонам относительно горизонта чувствителен, т.е. его нужно трёхосевой иметь, чтобы было от чего погрешность считать.
А GPS- имеет свойство ни с того ни с сего- вдруг как выдать курс градусов на 180 к истинному 😦
Поэтому в серьёзных аппаратах- используется комбинация магнитного и ЖПС ного показаний курса с матобработкой.
То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны.
Судя по поведению модели, которая летит четко по прямой (постоянное подруливание автопилотом!) оно руководствуется текущими координатами и старается, что бы все точки находились на одной прямой - кратчайший путь к старту. При пропадании сигналов со спутников по-идее может стабилизированно улететь, разворачиваемый ветром. В безветрие и при пропадании ГПС должен вернуться по намеченному курсу, если успел на него встать (а встает на обратный курс он очень быстро) и если модель не будет “тянуть” при простом полёте на стабе из за неровно установленной коробочке и т.п.(вообщем надо хорошо оттриммировать).
Ой и правда ДУС. Просто слово гироскоп столь прочно вошло в обиход что уже как то и не вспоминаешь что гироскоп это тоже прибор в котором есть датчик(и). Спасибо за поправку.
Инклинометров в девайсе нет. Там акселерометры и гироскопы
Ухаха) Акселерометр и работает в режиме инклиномера. Почитайте даташит на ЛЮБОЙ аксель. Вобще суть в таких системах какая: Гиры фиксируют угловую скорость по осям, интегрируя сигнал с гир мы получаем угол поворота, но так как интеграторы жутко уплывают из за огромного дрейфа гироскопов, приходится ставить акселерометры. Фильтруя и выделяя и из их сигнала медленно меняющуюся составляющую мы получаем углы тангажа и крена, к которым раз в N секунд притягиваются интеграторы гироскопов.
По рудеру понятное дело акселя нету и быть не может, поэтому данный канал является самым не точным. Помочь может только ГПС и компас.
А никто не определял, что лучше - выставлять большую чувствительность и уменьшать расходы за счет плеча качалок-кабанчиков, или меньше чувствительность, а больше плечо. А то я никак побороть не могу небольшое качание за счет элеронов.
PS. Извините, что я вмешиваюсь в ваш научный спор.
Инклинометр это уже прибор, использующий различные методы определения углов наклона и соответственно чувствительные эелементы. Например, уровень+транспортир+веревочка с грузиком вот вам прибор инклинометр. Чувствительный элемент там, веревочка с грузиком
Весь китайский стабилизатор можно назвать инклинометром
Поясню. Акселерометр в спокойном состоянии(если его ось чувствительности совпадает с нормалью к земле), показывает 1G. С этим я надеюсь вы спорить не будете. Теперь начнём его наклонять, что произойдёт? - появится проекция 1G на другие оси(если акселерометр 2х и более осевой). Применяя не сложную теорему пифагора мы можем запросто вычислить угол наклона.
По рудеру понятное дело акселя нету и быть не может, поэтому данный канал является самым не точным.
Изначально нет деления на каналы. Есть три оси и по каждоуму аксель+ДУС(всего 6 инерциальных датчиков). Далее все решает алгоритм: какие возмузения учитывать ,какие нет.
То есть, если его просто взять и сильно пхнуть вбок так, чтобы произошел перескок на параллельный курс, FY-21AP оставит этот факт без внимания несмотря на то, что и акселерометр и гироскоп подобное злорадство обнаружить вполне способны. Выходит, в этом случае он только на GPS полагается?
Да. Ибо это не ИНС в полном смысле слова. Инерциальной является только стабилизация (FY-20). А навигация появляется только в FY-21 с использованием GPS и баро.
Кстати, никто не задумывался, зачем им баровысота, как обязательный элемент навигации потребовалась?
что лучше - выставлять большую чувствительность и уменьшать расходы за счет плеча качалок-кабанчиков, или меньше чувствительность, а больше плечо.
Думаю, разницы быть не должно. Регулировка чувствительности мне показалась линейной, идиеренциальная и пропорциональная сотстовляющие меняются синхронно. ИМХО, Вам может помочь уменьшение чувствительности по элеронам и увеличение по РН.
А то я никак побороть не могу небольшое качание за счет элеронов.
у меня такая же история была на предыдущей странице описывал.про качалки даже и думать не стал.просто методом тыка уменьшал чувствительность элеронов пока не полетел как надо.и все.РН и РВ стоят на максимуме.но есть у меня подозрение,что в моем случае раскачивание по крену из-за модели предназначенной для пилотажа+3D.т.е. у нее широкие элероны и на малейшее отклонение она реагирует моментально и довольно резко,так вот я думаю,что мои аналоговые сервы просто не успевают за сигналами стабилизатора.отсуда и происходят колебания по крену.
Вот и у меня похожие подозрения. Самолет - увеличенный в размахе Метройд-М, а там элероны - 4 см.
Акселерометр и работает в режиме инклиномера.
Давайте не будем путать ПРИБОР инклинометр и ДАТЧИК акселерометр который может использоваться в приборе инклинометре.
Оба говорят об одном и том же 😃
Я вот сегодня вернулся к практике по вопросу, почему фишка не отрабатывет в горизонт, а срывает мини-свифт. Попутно, выяснил что канал РН у меня был-так в инверте (недоглядел-недодумал). Даже обрадовался - думал поможет. Хрена лысого. В штиль было на этот канал пофиг, а в сегодняшний хорошо-переменный ветродуй правильное его положение все-одно не спасало. Срывается самолет в штопор (как выше писал). Причем для выведения можно и не полностью фишку выключать. Достаточно просто в 3Д режим перевести и вывести руками в нём. Т.е. схемотехнику девайса не глючит. Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.
Крутил обе основных чуствительности (увеличивая) - не помогло… К сожалению потерял камеру и был вынужден искать именно её, а не экспериментировать дальше.
Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.
Максимальная скорость вращения 1000 градусов/сек - то есть до 3 об/сек. Свиф, конечно вертялв, но не до такой же степени. Тут что-то другое. Может заточка алгоритма под “классику”? К сожалению, понять трудно, ни логов, ни признаков каких, эта зверушка не оставляет. Может камеру с видом на элевоны поставить?
Свифт -это не только ЛК, но еще и пилотажный планер, того же класса что и MDM Fox.
У меня именно классика 60 см размахом. Угловые скорости ниже 3-х об/сек, но дело даже не в них. Как Эдуад сказал - есть пределы. Может даже вопрос не в фишке, а в задержке между тем, как она дала сигнал на серву и как серва этот сигнал отработала. Там скорости могут быть ниже и я не исключаю, что в штопоре может наблюдаться нечто, сходное по природе с флаттером. Фишка, не имея алгоритма выхода - пытается выйти “по тупому”, т.е. каждую сотую долю секунды в разную сторону. Пока серва переложит руль, положение только усугубиться.
Это, кстати, идея. Возможно, что на мелколете надо очень сильно снижать чуствительность. Т.е. ловить крохи,между средним положением регулировочного винта и минимальным поворотом в нужную сторону. Я пока только повышал, исходя из идеи просто отработки стаблизации. Т.е. не для штопора.
Пока серва переложит руль, положение только усугубиться.
А сервы там достаточно быстрые? Цифровые?
Хрена лысого. В штиль было на этот канал пофиг, а в сегодняшний хорошо-переменный ветродуй правильное его положение все-одно не спасало. Срывается самолет в штопор (как выше писал). …Зашкаливает где-то в прошивке, когда ускорения не совпадают с ожиданиями математики.
…Крутил обе основных чуствительности (увеличивая) - не помогло…
Ничего там не глючит.
Надеюсь школьный курс математики народ помнит.
Для решения системы уравнений необходимо, чтобы количество уравнений в системе было не менее количества переменных.
Если переменных больше, решение возможно для частных случаев, когда часть переменных имеет какие-то заданные значения. Вот эти заданные значения и будут областью, ограничивающей применение системы.
Применительно к нашему случаю. ФИ-20 нельзя считать полноценной БИНС.
Алгоритмы сильно упрощенные. Считается, что ЛА движется с равномерной скоростью без скольжения. Т.е. без значительных продольных и боковых ускорений.
Для снижения боковых перегрузок РН работает в режиме демпфирования угловой скорости рыскания. Продольных ускорений считается быть не может,
т.к. СУ выведена из контура управления и либо она работает на постоянном режиме, либо выключена. А в сильный порывистый ветер у них моделисты не летают, т.к. он бывает редко и это катаклизма.
Надеюсь школьный курс математики народ помнит.
И не только школьный. 😃
Для решения системы уравнений необходимо, чтобы количество уравнений в системе было не менее количества переменных.
Само собой.
Если переменных больше, решение возможно для частных случаев, когда часть переменных имеет какие-то заданные значения.
Да. Но в нашем случае, количество переменных и уравнений совпадает. Три линейных ускорения плюс три угловых скорости исходных данных. И три искомые величины ориентации в пространстве.
ФИ-20 нельзя считать полноценной БИНС. Алгоритмы сильно упрощенные.
Вам известен алгорим работы FY-20, или это предположение?
Считается, что ЛА движется с равномерной скоростью без скольжения. Т.е. без значительных продольных и боковых ускорений.
Почему? Ведь данные о линейных ускорениях есть.
Продольных ускорений считается быть не может,
Такое впечатление, что Вы имеете исходник или хотя-бы блок схему алгоритма. Это так? 😃
А в сильный порывистый ветер у них моделисты не летают, т.к. он бывает редко и это катаклизма
То есть стабилизатор для ботаников делали? 😃
…Да. Но в нашем случае, количество переменных и уравнений совпадает. …
…Вам известен алгорим работы FY-20, или это предположение?..
НЕТ!!! Система уравнений должна быть для инерциальной системы координат, кроме того требуется ввод начальных условий, которого в ФИ-20 нет.
Есть общие принципы построения БИНС, которые в любом случае не могут быть реализованы в устройстве типа ФИ-20.
Любое устройство определения пространственного положения ЛА, основанное на инерциальных датчиков, неизбежно имеет погрешности интегрирования и требует периодической внешней коррекции. В случае МЕМСовских датчиков коррекция требуется часто, практически непрерывно. Это особенность практически ВСЕХ АП для мелких БПЛА.
Еще раз повторяю, я не хаю ФИ-20. Очень даже нормальное устройство, но не требуйте от него то, чего не может быть в принципе.
Система уравнений должна быть для инерциальной системы координат, кроме того требуется ввод начальных условий, которого в ФИ-20 нет.
Во первых, начальные условия есть, это условия включения.
Во вторых, FY20 не решает общую задачу навигации, а только задачу стабилизащии ориентации модели.
Любое устройство определения пространственного положения ЛА, основанное на инерциальных датчиков, неизбежно имеет погрешности интегрирования и требует периодической внешней коррекции.
Это уже другой разговор! Но Вы начали с математики, утверждая принципиальную невозможность ориентации при таких исходных величинах.
В случае МЕМСовских датчиков коррекция требуется часто, практически непрерывно. Это особенность практически ВСЕХ АП для мелких БПЛА.
Насколько часто? И так ли важна коррекция интегральной составляющей применительно к случаю срыва модели в штопор?
Еще раз повторяю, я не хаю ФИ-20.
Тогда предложите простой наземный тест, демонстрирующий “уход” FY-20 по любому направлению. По моему, сколько здесь не пытались “тестить” fY-20 в домашних условиях, никакого уплывания горизонта достичь не удалось, по крайней мере на временных отрезках в десятки минут.
Эдуард, не путайте БИНС и системы стабилизации полёта. Задача БИНС - определение координат в инерциальном пространстве(тут да, требуется коррекция), ФИ-20 это система стабилизации углов(тангаж, крен, курс). И коорекция тут нафиг не нужна с ГПС и тому-подобного. Здесь основными датчиками являются гиры, и как я уже писал именно они и корректируются показаниями акселей. Применение в таких системах более грубых, или более точных датчиков влияет только на точность(читай качество) стабилиации. И ухода горизонта как такого не будет в любое время наблюдения. Только статическая и динамическая ошибка ± несколько градусов\минут которая будет плавать во времени.
Попытался сбить горизонт температурой. Включил FY-20 и положил в морозилку на час. Перепад температур 35-40 градусов. Горизонт остался на месте. Сейчас оттаивает. 😃