FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

Сергей_Вертолетов
Glagool:

Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва

Антон, ну что ж у вас с Рмилеком творится? Может быть вы не умеете готовить кошек? Больше ни у кого проблем таких вопиющих не возникало, производственный брак?

Glagool

Прогулялся сегодня с приемником от RMILEC вдоль окон своей квартиры. С четвертого этажа на землю связи не было. Вот вам и Long Range…

Сергей_Вертолетов

А после тех давних приключения все работало до настоящего момента исправно и LongRange?
Жаль, что всё же полёт закончился морквой. Надеюсь, что не очень сильной. Самоль после выработки “горючки” на автопилоте продолжал вниз кружиться? Эх, видео со стороны было бы, очень наглядное пособие.

Glagool

Да ничего не работало. Со времени тех “давних приключений” я занимался тем, что ремонтировал подпорченный самолет, рассчитывал новую силовую установку. На днях вот закончил, сегодня хотел облетать новый фюзеляж увеличенной емкости, новые элероны собственной конструкции, новую батарею 5000мАч, новый пропеллер под новый двигатель. Распечатал и наклеил на самолет яркие ярлыки с инструкциями тому кто его обнаружит - отключить аккумуляторы и позвонить по телефону. Сделал жесткую палубу с приклеенными снизу гайками для крепления любой аппаратуры. Но, разумеется, в испытательный полет, целью которого было определение условий, необходимых для ровного горизонтального полета: триммирование, балансировка, выкос - ничего из видео не взял, о чем жалел сразу же после того как понял, что потерял управление. Самолет в режиме RTH сделал не менее 10 кругов прямо над головой, сражаясь с ощутимым ветром, и, следовательно, летя в мою сторону значительно дольше, чем по ветру от меня. Круги были очень ровные, диаметр круга - не более 300 метров. Но вот высота все время росла. Полагаю, потому что выкос тянущего мотора, расположенного за крылом, был направлен вверх. Таким образом, момент тяги, направленный вверх, был очень слабым и датчиками гиростабилизатора не фиксировался. Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?
После выработки “горючего” самолет занял позицию “ко мне”, против ветра и не предпринимал попыток встать в круг, испытывая явный недостаток тяги для того, чтобы достичь точки поворота. Просто шел галсами, фактически оставаясь на месте относительно земли. Я уж думал - сядет, но на высоте около 100 метров ветер, видимо, ослаб. Самолет сильно провалился, задрал нос, свалился на крыло, сделал виток, выровнялся, “хлопнув” крыльями, снова задрал нос и на втором витке вошел в землю почти вертикально.

baychi
Glagool:

Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?

Антон, а как был настроен FailSafe на каналах РВ и элеронов? Напомню, FY21AP в режиме RTH не отрубает управление с земли, поэтому если РВ не был в нейтрали, АП будет набирать высоту.
До конца эта логика не ясна, например непонятно что будет при последующем переводе РВ в нейтраль: АП будет сохранять заданную высоту или попытается вернуть высоту в момент включения RTH (запоминается именно она). И непонятно что он считает нейтралью - какой интервал сигнала?

Сергей_Вертолетов
Glagool:

Таким образом, момент тяги, направленный вверх, был очень слабым и датчиками гиростабилизатора не фиксировался. Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?

А где спал все это время встроенный бародатчик высоты? 😃 Они с ГПСом, видимо, договорились… Странное поведение по высоте, очень странное… Должна ведь высота быть постоянной, после достижения _Целевой высоты_, которая, как выяснилось, составляет 50 метров.

Glagool:

Самолет сильно провалился, задрал нос, свалился на крыло…

Задняя центровка?

baychi
Сергей_Вертолетов:

после достижения _Целевой высоты_, которая, как выяснилось, составляет 50 метров.

Нет. 50 м это минимальная целевая высота. Реальная высота фиксирутся в момент включения RTH или кружения (если она > 50 м).

Сергей_Вертолетов
baychi:

И непонятно что он считает нейтралью - какой интервал сигнала?

Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?

baychi
Сергей_Вертолетов:

Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?

Возможно. Проверил программкой на столе (высота стола в доме 😃 ) При включении возврата РВ дает положительный тангаж, пытаясь напрять целевые 50 м. Величина тангажа=исходное положение РВ + константа.
Вероятно константа рассчитывается исходя из разности высот, но проверить это вне поля - не могу. 😃

Сергей_Вертолетов

У меня при включении автовозврата на совсем небольшой высоте Изя пошёл ровно, чуть донабрав, а далее без набора… Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров? И как была определена такая высота? 1,5 самолет не найти в небе (почти не видно, реально точка) на высоте 500 метров… А ведь Изя с задней центровкой.

baychi
Сергей_Вертолетов:

Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров?

Если FS не был правильно настроен на РВ, или положение сигнала РВ с приемника существенно изменилось с момента перехода управляющего канала в RTH, то это объясняет набор высоты в данном случае и растущие круги в предыдущем.
А вообще без телеметрии на землю, тестировать FPV носитель и АП неразумно, ИМХО. 😃

Frr
baychi:

Видимо это какое-то расширение на будущее. …

Спасибо.
А что происходит после потери управления в режиме дистанционного управления, переход в режим RTH или переключение на приемник?

baychi:

Дистанционное управление пока не ставил.

Уже есть? самодельное?

slides

Во ! Сейчас и я отчитаюсь.
Короче вчера опробован ФИ-20 на пилотаге Акромастер. Прикольно, но с самого начала начались косяки. Во-первых не стартанул гиперионовский регуль (просто замерз, на улице было -9). Потом все-таки взлетел. Выяснил, что нужно очень точно ставить горизонтально гиру. То есть в режиме горизонтального полета он летел вверх, а на малой скорости как с дико задней центровкой. В режиме удержания - летит так, как его “оставили” в разумных пределах. Хувер над землей держать - как два пальца. Только газом, как в симе. А вот потом случилось, извините “дерьмо”. Когда перевел его опять в режим горизонтального полета самолет встал на четверть крыла и также полетел как бы с “задней центровкой”. Причем летать в режиме удержания можно только с максимальными расходами, чтобы пережать гиру. В итоге я срочняком отключаю гиру, скорость маленькая, расходы дикие и ветер. Морковка. Фюз в клочья. Вывод - гира скорее всего не терпит переохлаждения. Регуль отогревал в машине вместе со всем самолетом. Ушел горизонт по оси элеронов.

baychi
Frr:

А что происходит после потери управления в режиме дистанционного управления, переход в режим RTH или переключение на приемник?

Переход в RTH через 10 сек. До восстановления связи - режим дист. управления сохраняется, то есть перехватить управление через приемник - похоже нельзя!. 😃))

Frr:

Уже есть? самодельное?

Любой модем. 😃

Glagool
baychi:

Антон, а как был настроен FailSafe на каналах РВ и элеронов?

Так и был настроен - все стики были в нейтрали, кроме газа, разумеется.

Сергей_Вертолетов:

Задняя центровка?

Да, центровка слегка задняя была.

Сергей_Вертолетов:

И как была определена такая высота? 1,5 самолет не найти в небе (почти не видно, реально точка) на высоте 500 метров…

Чисто субъективная оценка. Да, угловые размеры были не больше, чем у пассажирского лайнера на высоте 10000 метров. Мой самолет был 2 метра в размахе, отличная ясная погода, низкое Солнце - самолет сильно бликовал, я с его глаз не спускал, аж до глюков.

baychi:

А вообще без телеметрии на землю, тестировать FPV носитель и АП неразумно, ИМХО.

Согласен, но камеру и передатчик зажали на беврц, а улетать далеко я и не собирался, просто хотел самик после ремонта облетать, ведь летал же я раньше без телеметрии и автопилота.

Сергей_Вертолетов

Антон, это очень важно для понимания, как работает 21-й… Вы сами как думаете, набор высоты на самом деле был спровоцирован РВ не в нуле или задней центровкой? Или глючит 21-й и сам поднимает в режиме автопилота аппарат все выше и выше? Тогда это очень плохо… Надеюсь что дело не в 21-м.

Glagool

Вот понятия не имею. Есть мысль такого плана: аппаратура у меня Turnigy 9x с прошивкой er9x. Есть в этой прошивке очень удобная функция - балансировка одной кнопкой. То есть, стиками, триммерами я добиваюсь прямолинейного полета от самолета, жму эту кнопку и все текущие значения по всем каналам записываются в субтримы, устанавливая “0” канала в значение его текущего отклонения. Получается, когда у меня стик в нейтрали, на самом деле в эфир идет не “0”, а записанное туда ранее значение субтрима. Выходит, записывая значения для FS, приемник получил именно это значение в качестве эталона и запомнил его. Как-то так.
Но тогда меня смущает вот что - а если бы так получилось, что субтрим по каналу РВ был бы отрицательным и в режиме FS приемник выдавал бы на FY постоянный сигнал к снижению, автопилот выполнил бы и эту команду и допустил бы самолет в землю? Ведь он знает о том, что высота меняется, почему не компенсирует?
Я бы еще попробовал, но не на чем, надо ремонтироваться.

baychi
Glagool:

Я бы еще попробовал, но не на чем, надо ремонтироваться.

Антон, а Вы попробуйте на земле все смоделировать. Вот в этой программке: files.mail.ru/80F2DQ хорошо видно, что FY-21AP себе думает, и выдает наружу. 😃 Надо только взять DATA кабель для мобильника и подцепиться через UART разъем.

PS: Еще одна мысль пришла в голову. А Вы уверены, что спутников было достаточно и 21AP настроил базу?
Просто без телеметрии это можно увидеть только по миганию синего индикатора, а тот GPS мелкий не очень чувствительный. 😦 Вы видели двойное мигание синего индикатора перед стартом?

Сергей_Вертолетов
Glagool:

в режиме FS приемник выдавал бы на FY постоянный сигнал к снижению, автопилот выполнил бы и эту команду и допустил бы самолет в землю?

Интересный аспект,… как получится полетать, проверю эту теорию (если раньше меня никто не проверит).
Однако, приведу вот какой факт. Если включить стабилизацию, без удержания, то при отпускании стиков самолет летит по крену ровно а вот по высоте - теряет её. Я не триммировал самолет, так что нули - это честные нули. Но когда включаю удержание высоты или автовозврат, Изя набирает высоту до целевой, как мы выяснили, и далее летит, не меняя высоту! То есть, он её держит.
Может быть у вас, Антон, субтриммирование существенно отличается от околонулевых значений, и автопилоту это трудно компенсировать? Поставьте проверенное РУ (не Rmilec) и попробуйте погонять в разных режимах. Нам всем это будет полезно… если какие то косяки выявим, можно и производителю написать, или в ветку на rcgroups, они там часто тусят.

baychi:

Вы видели двойное мигание синего индикатора перед стартом?

Александр! Так без двойного мигания он круги нарезать не полетит! В инструкции написано, что будет просто стабилизация. В случае Антона самоль вообще мог бы уйти по прямой очень далеко, на FS да без управления, с включенным мотором

baychi
Сергей_Вертолетов:

Так без двойного мигания он круги нарезать не полетит!

Неотриммированная модель - еще как полетит. Мой Скай, после отыва питания вообще сам по себе 300 м круги резал. Я только через минуту понял, что он неуправляем. 😃