FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

baychi

Проанализировал лог вращения. Выяснилось.

  1. Скорость вращения стула была максиммум 1 оборот в секудну 😃. Обычно она менялась от 0.5 об.сек в начале опыта до 1.0 в конце.

  2. Ошибка по крену и тангажу практически нигде не превышала +/- 10 градусов.

  3. Более подробно погрешности выглядят так:
    Положение_Крен___Тангаж
    Ровно +9.6/-11.2 +11.4/-8.9
    30 внутрь +7.1/-11.3 +10.7/-7
    45 внутрь +8.5/-5 +9/-6.2
    90 внутрь +10.3/-8.7 +10.2/-6.7
    30 наружу +7.8/-6.1 +8.6/-3.8
    45 наружу +17.1/-9 +15.3/-10.7
    90 наружу +8.2/-5.7 +7.5/-5.9

  4. Худшим оказался вариант с установкой коробочки 45 градусов наружу, то есть когда модель наклонена в налево, а поворот идет направо. 😃 Для наглядности график дан именно по этому режиму.

Выводы: Пока получается, что сбить FY-21AP в домашних экспериментах не удается. Погрешности в реальных полетах явно больше.

PS: Заметил сильную зависимость погрешностей от прогрева устройства. В первые минуты после включения - гуляние курса и самих углов - весьма значительные. То есть перед полетом рекомендуется выдержать FY-20/21 не менее 3-5 мин во включенном состоянии, что-бы температура внутри ее стабилизировалась.

baychi

Еще раз проанализировал поведение FY21AP в полетах. Вот подборка на 11 мин, с примерами ухода и возврата горизонта. Во всех случаях гирогоризон отстает от реального. Получается, все еще примитивнее. Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители. 😦

Сергей_Вертолетов

Коллеги! Что для нас, практически применяющих FY девайсы, самое главное? Конечный результат, отличный от морковки. Когда на видео начинает врать горизонт - в этот момент самолет не летит кубарем к земле,… заметьте, он даже не теряет высоту! Покажите мне на видео опасные моменты! Я сколько не смотрел не смог найти таковых…

delfin000

+100
Господа, при таком потрошении сего модуля пора вводить в него свои корректуры. Пора переходить от философии с теорией к практике исправления и дополнения. Но есть еще лучше вариант - создать свое лучшее чем это.

Но если неосуществимо не первое и тем более второе, то тогда не понятно о чем весь сыр-бор. Лучше тогда давать конкретные и реальные факты оптимального использования блока , а так же нюансы и проблемы связанные сним. Иными словами , что бы с макс. пользой его использовать и исключать элементарные ошибки.

Швейцарские часы наш брат уже в кипятке испытывал 😁, вопрос только зачем и с какой целью? 😁 Ведь своих часов подобных этим так и не сделали.😉

Блок полностью выполняет свои функции в умелых руках. Если нужно покрутить некий “дикий” пилотаж, то в инструкции черным по белому написано что для этого он не предназначен. В этом случае нужно переключится в режим полного т.с. отключения всякой помощи. Ну а если нужна помощь, то доверяйтесь ему. Спасет если модель отбалансирована и уравновешенна. При установке модуля плата внутри не болтается и конечно же установка модуля хоть немного проверялась уровнем , а не запихана в слепую. Далее хоть боле менее подобрана чувствительность. Тогда какие проблемы??? Ну разве только тяги двигателя в сильный ветер не хватит или провода отвалятся . У меня 3 таких блока и не один не создал проблем даже при пробе на квадрике и 450-ой вертушке. Мальчуган которому дал пульт полетел без особых навыков, единственное с ариентацией ему было тяжело. Но сел!!! Вот это и есть экзамен для сей панацеи.

Но а если не выполнено элементарное, то законы физики и аэродинамики сделают свое даже если 100 экспертов будет в советчиках

man-bis
delfin000:

+100

Последние две страницы темы прикладного авиамодельного значения не имеют ИМХО. Простите меня узколобого, мне как и 90 процентам авиамоделистов, до лампочки такие глубокие кресло-вращательные изыскания о принципах построения системы стабилизации и автопилота, а также её надежности. Телезритель не задумывается ни на миг о физических процессах происходящих в телевизоре при просмотре новостей или боевика. Подавляющая часть юзеров в сети не знает даже названий языков программирования. Для авиамоделиста самое интересное ЛЕТАТЬ или на худой конец СТРОИТЬ модели. Дай мне бог ошибиться, но пользы от Ваших тестов не много, хотя она несомненно есть. Например, оч. полезный совет о прогреве до рабочих температур:

baychi:

перед полетом рекомендуется выдержать FY-20/21 не менее 3-5 мин во включенном состоянии, что-бы температура внутри ее стабилизировалась.

А остальное оставьте разработчикам. Или сами свяжитесь с ними для возможных корректив в ПО или железе. Форумчанам имеющим оборудование от Fyetech или планирующих его приобрести ИМХО много интереснее советы из опыта использования сих девайсов на моделях, а не на стендах. С уважением в Вашему труду, без обид.
Похоже, писали параллельно с Александром Григорьевым

delfin000

Перепады температуры менее 10 градусов этому блоку практически по барабану. При большем , есть дрейф но… с такими перепадами вы врятле столкнетесь в своей практике. Пока вытащите модель из машины, пока туда-сюда… и температура уже будет уровнвешена.

baychi:

Еще раз проанализировал поведение FY21AP в полетах. Вот подборка на 11 мин, с примерами ухода и возврата горизонта. Во всех случаях гирогоризон отстает от реального. Получается, все еще примитивнее. Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители.

Все гораздо проще. Аксили всего лишь ловят дрейф гириков и вводят поправку. Для этого они там и стоят.(это основное их назначение в этой схеме, остальное пропустим). А вот как все это происходит - это програмный алгоритм и схемное решение электронной базы. И все довороты относительно улучшения можно отрулить программно. В первую очередь уменьшить дискретность опроса сигналов с датчиков, далее “усовершенствовать очищение”(алгоритм обработки и анализа) сигнала от “вибросоставляющей” и т.д. Вот сюда и лезть нужно в первую очередь. Другие подходы ведут к созданию нового

Glagool

Ну не знаю, мне кажется вы несправедливы. Никто не собирается испытывать поведение FY-21 под паровым катком или в активной зоне ядерного реактора. Мне, например, просто интересно знать про FY несколько больше, чем написано в инструкции по эксплуатации. Одно и то же устройство в руках людей с разным уровнем погружения в предметную область ведет себя совершенно по-разному: будь то скрипка, фотоаппарат или шагающий экскаватор.

Сергей_Вертолетов

Антон, всё верно вы говорите. Просто хочется, что бы коллеги, проводящие столь серьезные эксперименты, описывали свои результаты простым, доступным образом! Можно пользоваться или не стоит? И если можно, то с какими условиями, чисто практически? Я верю в надежность FY-xx как стабилизаторов, и тем более как основное средство спасения от потери RC связи (видео на борту - это ведь глушилка приемников 2,4, все с этим согласны???) - тут я автовозврат даже Игл Три меньше гораздо доверяю (Игловцы то сами умеют нормально настраивать эти параметры???). Ну врет горизонт на экране, но самолет летит и не падает? RTL включается и самолет прилетает обратно, в ветер в том числе, я сам убедился в том, что оно работает. А кто хочет честный авиагоризонт - пожалуйста, пироголова и Игл Три.

delfin000
Сергей_Вертолетов:

А кто хочет честный авиагоризонт

Здесь проц тормозит. Он и так не хило нагружен у них. Можно сказать на пределе возможностей. Поставить другой и цена подскачет и халява сразу же закончится 😃😵😆

baychi
man-bis:

Последние две страницы темы прикладного авиамодельного значения не имеют ИМХО. Простите меня узколобого, мне как и 90 процентам авиамоделистов, до лампочки такие глубокие кресло-вращательные изыскания о принципах построения системы стабилизации и автопилота, а также её надежности.

Значит я пишу не для Вас, Владимир. И Вам читать это не надо. Просто пропустите лишнее, и простите за доставленные Вам неудобства.

man-bis:

Форумчанам имеющим оборудование от Fyetech или планирующих его приобрести ИМХО много интереснее советы из опыта использования сих девайсов на моделях, а не на стендах.

Так дайте-же формучанам советы.
Я пока не могу. Что-бы давать советы, мне надо понимать как это железо работает и какие у него пределы возможностей.

delfin000

Вот и пример shop.fyetech.com/index.php?cPath=3&osCsid=fc620dbb… это об отсутствии ХОЛЯВЫ

baychi:

пределы возможностей.

Только на программном уровне

Из минимума выжать максимум - это и есть панацея сего устройства и гениальность создателей.
Еще проще скажу. Компьютерное железо стоит копейки на фоне затрат на программное обеспечение к нему

ВДН

Уважаемые коллеги! У меня Futaba 7C. На FY-20A режим 3 удержания в горизонтальном полете успешно работает на 2-х позиционном переключателе Е. Пытаюсь подключить режим 2 (3D) и не получается! У меня только один 3-х позиционный переключатель - G. Но он как-то не “дышет”… В чем дело? Может, кто-то из знающих подскажет?

man-bis
baychi:

Так дайте-же формучанам советы.

Я ж просил “без обид”. Понимаю, что Вы хотите проникнуть в суть сокровенного от большинства смертных, но мое имхо этого не нужно. Никому. Сам дать совет по использованию FY … не могу мой первый FY-20a только на пути из Поднебесной, поэтому я здесь.

baychi:

Значит я пишу не для Вас, Владимир. И Вам читать это не надо. Просто пропустите лишнее, и простите за доставленные Вам неудобства.

Думаю аппаратные подробности не только мне, но и большинству безинтересны. Ведь на них мы как юзеры повлиять не в силах. Хотя тут уже возникло мнение, что можно что-нибудь перезалить-перепрошить и т.д.

baychi
ВДН:

У меня только один 3-х позиционный переключатель - G. Но он как-то не “дышет”… В чем дело?

Не дышет в смысле неисправен, или не получается привязать его к управляющему каналу?
Или получается, но FY-20 на него не реагирует. Что показывает этот канал в меню Sevro monitor?
Если неисправен, наверное как-то можно получить 3-й режим комбинацией из 2-х двухпозиционников, но в деталях не подскажу, у меня другая Футаба.

soki
man-bis:

Думаю аппаратные подробности не только мне, но и большинству безинтересны.

Мне интересно. И есть еще несколько человек, которым интересно данное обсуждение. А обсуждение идет скорее и не только не об аппаратных подробностях, а о корректности работы прибора, надежности стабилизации, возникающих ошибках и их причинах, пределах применимости и т.п. Все это самым непосредственным образом затрагивает практическое применение устройства. Да, устройство как-то работает, если вам этого достаточно, то действительно не надо читать эту ветку, а достаточно прочитать инструкцию. Если же хотите знать, как FY-20A себя поведет, после того как сделав пару крутых виражей вы влетите в зону потери сигнала, то это ветка для вас.
И потом, я вообще не понимаю такую позицию, моделизм для многих это не только управление самолетами, а так же еще и ковыряние в железках, понимание технических подробностей. А в таком сложном хобби как FPV это залог успеха.

Сергей_Вертолетов

Значит мы просто торопим события и хотим поскорее услышать выводы Александра и других коллег, которые “в теме”…

Frr
baychi:

Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители.

А жпс не используется для удаления центробежной силы?
По трем отсчетам координат можно построить круг, найти w и r, и вычесть [w*[w*r]] из измеренного ускорения, останется чистый g. (м.б. есть еще корректировка по гире - измеренная w должна совпадать с осью круга).
Нет ли возможности засунуть в фишку имитатор жпса (второй юсб - дата-кабель - жпс-разъем фишки)? Тогда, если фишку вращать без наклона, ось через фишку, а на жпс-разъем подавать круговую траекторию с той же угл.скоростью, горизонт должен наклоняться с увеличением радиуса искуственного круга.

delfin000:

Все гораздо проще. Аксили всего лишь ловят дрейф гириков и вводят поправку. Для этого они там и стоят.(это основное их назначение в этой схеме, остальное пропустим).

Можно ли уточнить “как аксили ловят дрейф гириков” ? (а еще лучше ссылки, если есть?)

ВДН
baychi:

Не дышет в смысле неисправен, или не получается привязать его к управляющему каналу?
Или получается, но FY-20 на него не реагирует. Что показывает этот канал в меню Sevro monitor?
Если неисправен, наверное как-то можно получить 3-й режим комбинацией из 2-х двухпозиционников, но в деталях не подскажу, у меня другая Футаба.

Спасибо! Разобрался: нужный переключатель у меня устанавливается в меню PARAMETR. Все отлично работает. Завтра опять буду экспериментировать в перевернутом полете!

Сергей_Вертолетов

Запишите видео, взгляд со стороны, как он обратно переворачивается 😃 Вместе повеселимся!

delfin000
cstrike:

стоит она правда $626.00, но зато более профессиональная и не имеет дрейфа

Вот об этом и говорилось.

Frr:

Можно ли уточнить “как аксили ловят дрейф гириков” ? (а еще лучше ссылки, если есть?)

Этот вопрос мной изучался не по интернет. ссылкам, а по тех. наработкам … Если проще сказать , такие системы уже использовались в середине-конце 80-х, но были закрытыми… И ничего нового пока кроме габаритов и элементарной базы + код в этом блоке не придумано. Просто все эти принципы стали доступными в силу большой интеграции и продвинутых алгоритмов обработки сигналов … но пока еще только с двух типов датчиков. Что бы здесь чтото улучшить, нужна ОЧЕНЬ грамотная “математика” и по мощнее проц, способный переварить всю информационную “кашу” - а это уже серьезные затраты. Пример ссылка выше. И там практически тоже самое, только алгоритмы еще более уникальные и введен еще один тип датчиков.