Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 42 из 196 ПерваяПервая ... 32 40 41 42 43 44 52 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,641 по 1,680 из 7807

Далеко и высоко. Тактика и практика

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; теперь понял. Может быть и полезно. Но надо учесть что самолет еще может набирать высоту или снижатся....

  1. #1641

    Регистрация
    21.02.2010
    Адрес
    г.Львов, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,523
    теперь понял. Может быть и полезно. Но надо учесть что самолет еще может набирать высоту или снижатся.

  2.  
  3. #1642

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    да по идее без разницы. ведь главная задача, это пролететь максимально далеко с минимумом затрат. т.е. по сути речь идет об онлайн анализе полета блином. конечно ... можно и свечкой вверх лететь ... тогда данные будут не обьективны.
    вобщем надо обдумать это.

    но тут проблема не в том, как лучше сделать мат расчет а в том на чем это сделать.иглы это закрытая система. либо искать самую дешевую откртую ОСД и в ней дописать код и юзать как промежуточную с текущим ОСД, либо просить смаллтим и он это напишет. но тогда не будет альтернативы выбора.

    мне бы очень хотелось такую фичу ...
    надо обдумать какие алгоритмы обсчета были бы наиболее информативными.

    спасибо за внимание

  4. #1643

    Регистрация
    21.02.2010
    Адрес
    г.Львов, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,523
    При снижении ток потребления будет "0" - что это покажет? При пологом наборе высоты потебление будет больше, но ведь потом оттуда можно спланировать.

  5. #1644

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    при снижении ток будет 0 - значит нет потребности смотреть этот коэффициент. речь идет об онлайн счетчике затрат топлива. топливо можно считать
    1. по расстоянию
    2. по скорости гпс
    3. по скорости баро
    вы получаете адекватное значение расхода. а в горку или нет - это уже Ваше личное дело. в горку можно лететь 10 км в час, и коэффициент будет 1.25 и можно лететь 16, а коэффициент будет 3.25.
    т.е. перерасход в разы, а скорость не на много увеличивается.
    вот толк от такого расчета.
    я не утверждаю что это мега нужно всем, я лишь делюсь с чем что мне было бы удобно ...
    это было бы очень мощное средство для управления расходом для рекордных полетов. для фан полетов над головой такое не нужно.

    например, хоть и не очень удачный, в машине данный показометр работает не зависимо от того едешь ли ты на горку, или с горки ... важна обьективная оценка текущих параметров в данный ( или выбранный) интервал времени.

    вот что я предлагаю

  6.  
  7. #1645

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,364
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    например
    скорость (Км/ч) делим на ток (А) = некое обстрактное значение (Км/Ач).

  8. #1646

    Регистрация
    10.12.2011
    Адрес
    Выкса
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,182
    я думаю надо ввести редактируемый параметр как аэродинамическое качество при крейсерской скорости.
    В результате мы сможем прибавить к фактически пройденному расстоянию - расстояние которое мы пройдем на планировании и равно оно произведению набранной высоты на аэродинамическое качество.

    Так будет точнее в случае набора высоты или снижения.

  9. #1647

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,364
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    например, хоть и не очень удачный, в машине данный показометр работает не зависимо от того едешь ли ты на горку, или с горки
    Очень даже зависимо.

  10.  
  11. #1648

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    Очень даже зависимо.
    та то ясно что на горку расход больше.
    но расходометр занимается другим. он считает и показывает. а как ехать или лететь это уже Вам решать.

    остается самый проблемный вопрос. на каком осд это реализовать ... проблема.

  12. #1649
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    скорость (Км/ч) делим на ток (А) = некое обстрактное значение (Км/Ач).
    В DragonOSD это сделано и более того - на основании этого параметра рассчитывается некая виртуальная "точка невозврата", при достижении которой срабатывает аларм (все это настраивается). Так что, кто хочет просто покупается DragonOSD, там все это есть.

  13. #1650

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,364
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    но расходометр занимается другим. он считает и показывает. а как ехать или лететь это уже Вам решать.
    Рашать то мне. Ток на авте не нужно учитывать ветер, за некоторым исключением.

  14. #1651

    Регистрация
    14.09.2011
    Адрес
    Mensk
    Возраст
    31
    Сообщений
    130
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    при снижении ток будет 0 - значит нет потребности смотреть этот коэффициент. речь идет об онлайн счетчике затрат топлива. топливо можно считать
    1. по расстоянию
    2. по скорости гпс
    3. по скорости баро
    вы получаете адекватное значение расхода. а в горку или нет - это уже Ваше личное дело.

    например, хоть и не очень удачный, в машине данный показометр работает не зависимо от того едешь ли ты на горку, или с горки ... важна обьективная оценка текущих параметров в данный ( или выбранный) интервал времени.

    вот что я предлагаю
    Вот как раз таки в горку или нет - будет очень даже заметная разница.
    Кстати, на всякий пожарный поясню принцип работы расходомера топлива в автомобилях:
    Измеряется время открытия топливной форсунки за один такт двигателя. Так как производительность форсунки практически постоянная величина, то умножив время работы форсунки за один такт на производительность, - получим расход топлива за один такт двигателя одной форсунки. Далее, умножив на общее количество форсунок, получаем общий расход топлива за такт двигателя. Далее в зависимости от текущей передачи, диаметра колёс и т.д. расход за один такт умножается на константу, показывающую количество тактов двигателя на 100км, и в итоге получаем расход топлива на 100км.
    Будете ехать в горку - для поддержания постоянной скорости вам нужно будет сильнее нажать на газ, а при езде с горки расход топлива будет даже ниже, чем на холостых оборотах - законы сохранения энергии никто не отменял. На самолёте же плюс - минус пять-десять градусов особо не заметны, но на показания будут влиять заметно. Получите эдакий танец бешенных попугаев если измерять в попугаях То же самое при полёте с ветром/против ветра. Смысла нет мерять какие-то параметры абстрагированно от других.

  15. #1652

    Регистрация
    18.08.2009
    Адрес
    Москва, Крылатское
    Возраст
    31
    Сообщений
    3,471
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    В DragonOSD это сделано и более того - на основании этого параметра рассчитывается некая виртуальная "точка невозврата", при достижении которой срабатывает аларм (все это настраивается). Так что, кто хочет просто покупается DragonOSD, там все это есть.
    да я вон выше видосик показал, но забраковали

  16. #1653

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    есть идея по оценке скажем так коэффициента расхода энергии при полете. что я имею ввиду? соотношение текущей скорости к текущему потреблению (ток).
    RVOSD5 - все уже сделано и отображается.

    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    вот допустим Вам нужно лететь максимально экономно?но условия то разные. ветер в лоб, в спину ... в гору или с горы. выходит что условия постоянно меняются. тут просто счетчик на километр. а я бы хотел видеть значение скорость\ток=К или же ток\скорость=К и чтобы эти значения были сглажены по времени. вы бы видели текущий коэффициент расхода ... грубо говоря чем он ниже, или выше тем экономнее условия полета.

    Там усе проще. Заранее вводите аэродинамическое качество модели. В планирующем полете все считается элементарно. В моторном чуть сложнее, но тоже, без заморочек. В реальности эти оценки проверить не довелось, так как привык жить не "в кредит", а "за наличные" и решение о возврате принимаю по остатку мАч с учетом ветра.

  17. #1654

    Регистрация
    15.08.2009
    Адрес
    na
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,335
    Ребята, да причём тут ТОК? Все уважающие себя телеметрии могут показывать МОЩНОСТЬ в Ваттах, это единственный "честный" показатель расхода. А то пару страниц читаешь споров о ВМГ, а потом выясняется, что у одного 4S а у другого 3S. Это грубая ошибка №1, а №2 - даже при одних банках как считать ток показателем, когда напряжение может быть от 12,6 до 9 вольт.

    Так что мерятся и считать расход можно ТОЛЬКО по МОЩНОСТИ, а то будем утверждать что 3S даёт такой же ток как 4S, но весит намного меньше, а значит намного лучше )))

  18. #1655

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    43
    Сообщений
    168
    Я давно Смаллтима просил сделать хотя-бы расчёт и показание ватт-часов.
    Для полётов вдаль это более правильный параметр, равномерно распределённый
    (само-собой, надо бтарейку в ватт-часах промерить заранее).
    Но он забил, похоже... Может когда-нибудь сделает.
    Можно энергию и на км. прямо в полёте рассчитывать. Действительно, таким образом, при равномерном полёте можно получать достаточно точный прогноз дальности полёта.

  19. #1656

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ilves Посмотреть сообщение
    Я давно Смаллтима просил сделать хотя-бы расчёт и показание ватт-часов.

    Но он забил, похоже... Может когда-нибудь сделает.
    Сергей, я не забил, а, скорее, забыл. Наверное, что-то критическое запиливал в тот момент.
    Кто в теме , тот знает, что если от меня не отставать, а попинывать, постепенно увиличивая частоту и амплитуду пинков, то нужное будет сделано в лучшем виде.

    Нужно перемножить напряжение и ток (или съеденный заряд) и вывести ватты (ватт-часы) на экран?
    Да нивапрос.
    Можно поделить результат на расстояние и получить ватт-часы/км. Или мАч/км. Как вам будет удобнее, но не всё одновременно, экран не резиновый

    Сходу я вижу такой вот вариант отображения: рядом с током, так, что показания тока выглядят так:

    *12.3A~0.45AH/k

  20. #1657

    Регистрация
    20.01.2012
    Адрес
    Krasnodar
    Возраст
    43
    Сообщений
    165
    Самый честный результат это расход ёмкости акка (мАч) на км полёта, всё остальное от лукавого,
    максимум можно разбить на два туда обратно, что-бы учесть ветер.

  21. #1658

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    причем тут расход? и причем тут расход на километр?
    я уже обьяснял, что речь идет об коэффициенте энергозатрат при текущей скорости. в таком расчете должна учитываться скорость и ток или мощность - без разницы так как это абстракционная цифра.
    и все. а после этого делать некое сглаживание чтобы она не менялась 100 раз в секунду.

    я же не утверждаю что всем она будет полезна. я ещё раз повторяюсь такая фича будет классной для полета на рекорд. кто летит на рекорд, он сам поймет как лететь и под какой угол подниматься.

    основная проблема в том, что сопротивление воздуха возрастает пропорционально кубу скорости движения а значит можно было бы даже в полете найти абсолютно оптимальное значение.
    летишь ты прямо. и корректируешь газом чтобы коэффициент был максимален или минимален. вот и все. но это нужно для тех кто на рекорд летит. будет экономия существенная.

    мне очень понравился ответ smalltim.спасибо! если это действительно вот так вот реализуемо ... то я серьёзно задумаютсь об этом ОСД. приятно что проект редактируем и масштабируем...

  22. #1659

    Регистрация
    18.08.2009
    Адрес
    Москва, Крылатское
    Возраст
    31
    Сообщений
    3,471
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    летишь ты прямо. и корректируешь газом чтобы коэффициент был максимален или минимален. вот и все. но это нужно для тех кто на рекорд летит
    почему для этого не подходит расход мАч на км пути - я вот этого никак понять не могу. Суть и информативность точно такая же. Или идея именно внести что-то от себя в ОСД, а если готовое, то не подходит?

  23. #1660

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    та ну, идея внести что то от себя - последнее чем мне хотелось бы заниматься.
    просто километр пути - это единица относительная. километр нужно пролететь, + ко всему информация получается размазанная,а точнее слишком усредненная. ветер меняется постоянно. условия полета тоже. а мы привязываемся к километрам.а в случае постоянного расчета можно было бы корректировку делать постоянно ..
    скорость ... мощность ... здесь и сейчас при этих условиях. вот ... чего бы мне хотелось видеть.я считаю что не стоит привязываться к расстоянию для данного просчета. ведь оно здесь уже не имеет значения.

    я Вам говорю о выведении на экран коэффициента затрат, а Вы мне говорите об расходометре. вот в чем разница. мне интересно видеть информацию об эффективности текущего режима работы двигателя.

  24. #1661

    Регистрация
    04.12.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,967
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    ... проблема в том, что сопротивление воздуха возрастает пропорционально кубу скорости движения ...
    Да вроде всегда было: Сила сопротивления направлена против скорости движения, её величина пропорциональна характерной площади S, плотности среды ρ и квадрату скорости V:

    А к рекордным полетам надо готовиться и режим рассчитывать зараннее.
    Имеющейся в этой телеметрии информации вполне достаточно для корректировки режима в полете.

  25. #1662

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    ок тогда данное обсуждение думаю можно завершить. я идею подогнал ... кому нужно тот сам подумает. я лично собираюсь попробовать.
    пообщаюсь со smalltim.

    всем вспасибо за внимание! удачи

  26. #1663

    Регистрация
    14.09.2011
    Адрес
    Mensk
    Возраст
    31
    Сообщений
    130
    Цитата Сообщение от Mr Alter Ego Посмотреть сообщение
    причем тут расход? и причем тут расход на километр?
    я уже обьяснял, что речь идет об коэффициенте энергозатрат при текущей скорости. в таком расчете должна учитываться скорость и ток или мощность - без разницы так как это абстракционная цифра.
    В итоге вы получите коэффициент пляшущих попугаев на пьяных воробьёв. Пример - летите по ветру - коэффициент энергозатрат практически нулевой, летите против ветра - коэффициент энергозатрат пипец охренеть какой. А если при этом набираете или сбавляете высоту? А вот показатель мгновенной мощности величина очень даже адекватная, но!!! Для конкретных неизменных условий (которые на протяжении полёта врядли удастся выдержать). В любом другом случае необходимо учитывать все параметры.

    P.S. Именно из-за этой фигни в отдельно взятых инстирутах были созданы специальные подразделения, которые и занимались исследованиям в данной области с упором на БПЛА.

  27. #1664

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    данный коэффициент был бы полезен для полетов ровно. не снижаясь и не набирая высоту.
    я это уже говорил.

  28. #1665

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,279
    Записей в дневнике
    5
    а кто же будет летать ровно? Мне кажется проще, давайте считать каждый общий расход за полет в Ваттах, + вес модели указывать, тогда картина станет более объективная.
    А вообще лучше выкладывать рекорды!, а то что то разговоров много (не в обиду), а рекордных полетов, т.е. по теме практически ничего!
    Со своей стороны, жду комплектующие, и буду в этом сезоне бить личный рекорд, для кого то это не расстояние 8км,(для меня в принципе тоже, аккумуляторы и модель позволяла слетать на км с 50 по моим подсчетам.) но рекорд был поставлен, без авто возврата! Сейчас без него не куда!
    Таблица радует! Много новых рекордов, много новых ФПВ пилотов! Просьба добавить в таблицу, характеристики по бортовой камере, очень полезно будет.

  29. #1666
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,958
    Что это за модель у вас, которая позволяла летать на 50км?

  30. #1667

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Просьба добавить в таблицу, характеристики по бортовой камере, очень полезно будет.

    Зачем? Как бортовая камера влияет на дальность или высоту?

  31. #1668

    Регистрация
    11.02.2011
    Адрес
    Украина
    Возраст
    27
    Сообщений
    392
    вся проблема не взаимопонимания между нами заключается в том, что вы говорите об подсчете потраченного ... а я говорю об коэффициенте нагрузки силовой системы. грубо говоря о полезности выполняемой работы в данный момент.
    я думаю что из обсуждения уже итак понятно, что опция не актуальна.

    лично я рассматриваю такую фишку интересным инструментом, но так как нету простой реализации, то проще забить на это дело. как уже было озвучено, можно конечно изучать логи и делать выводы.

    а полетный вес? вполне интересный параметр в графе рекордов ... или я не прав?

  32. #1669

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,279
    Записей в дневнике
    5
    Так почему же нельзя считать! Ватты имеем, вес имеем, данные о полете имеем., можем делать выводы.

    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Что это за модель у вас, которая позволяла летать на 50км?
    Модель самоделка - уже 3шт есть., 2,5метра размах. 3метра и сейчас строим на 3,2метра с увеличенной хордой. 3 метровая берет на борт 4 аккума 6 баночных 5800мах., скорость сваливания при этом составляет 15км/ч, т.е. можно еще столько же загрузить! На одном таком аккуме летаю больше часа. С 2 акками летал 1час40минут, посадил потому как надоело.
    Вот сейчас удачно показала себя 2,5метра, будем на нее ставить ФПВ оборудование., она более компактная, устал я от больших размеров, а 2,5метра менее большая, можно самому и с руки кинуть. Вес модельки с размахом 2,5метра около 5кг., вес 3метровой с 1акком - 5,5кг. Но первая более устойчива к ветру, летали в очень сильный ветер, на ней почти не видно! И для 2,5 метра сделали угол V-крыла около 10гр., можно ставить автовозврат без стабилизации, держит курс отлично!

  33. #1670

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Реально надо знать ветер. рекорд надо делать без ветра. Для каждого ветра есть своя оптимальная скорость. Если летать с учетом вышесказанного, то электролет , летающее крыло 1.6м размахом может пролететь 250 км по замкнутому маршруту, с постоянно включенным видеоканалом, еще запас аварийный остается (тестировали неоднократно). На классической схеме можно улететь еще дальше.
    Вот только зачем?

  34. #1671

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,364
    Мда, а меня троллем обзывают...

  35. #1672

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,279
    Записей в дневнике
    5
    Ну вопрос зачем, риторический ! Это хобби, и тема соответствующая! Почему бы и не слетать на 100км.! У меня на это лето например план слетать на 50км с возвратом! Посмотрим, вроде как носитель уже есть, но для такого полета, очень серьезная подготовка и настройка оборудования нужна! Рекорд делать 100 проц. в безветрие, при ветре уходит не мало энергии даже просто на борьбу, не беря во внимание полет против ветра! Безветрие у нас например - это ночь! А полет ночью это опред. оборудование, но тогда термиками не воспользуемся. Посмотрим, практика покажет!
    Всем Удачных полетов и посадок.!

  36. #1673

    Регистрация
    21.02.2010
    Адрес
    г.Львов, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,523
    Почему бы и не слетать на 100км.
    С видеолинком напряжно будет.

  37. #1674
    Забанен
    Регистрация
    13.12.2010
    Адрес
    Одесса, Украина
    Возраст
    41
    Сообщений
    110
    А какой носитель, если не секрет, под такую заявку?

  38. #1675

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Yanchak Посмотреть сообщение
    С видеолинком напряжно будет.
    Думаю и на 50км будут сильные напряги. Пока видеолинк отстает от РУ...

  39. #1676

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,279
    Записей в дневнике
    5
    Ну так видел полет Испанца, 70 с чем то км. Видео 1,2ггц ЛавМейт 1ватт, на приеме патч. В приемнике ЛавМейт заменен ПАФ фильтр.

  40. #1677

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Ну так видел полет Испанца, 70 с чем то км. Видео 1,2ггц ЛавМейт 1ватт, на приеме патч. В приемнике ЛавМейт заменен ПАФ фильтр.
    Дайте плиз ссылку на видео.

  41. #1678

    Регистрация
    21.02.2010
    Адрес
    г.Львов, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,523
    Так мы скоро друг к другу в гости модель будем посылать

  42. #1679

    Регистрация
    04.08.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    706

  43. #1680

    Регистрация
    10.12.2011
    Адрес
    Выкса
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,182
    Хорошая такая прогулочка вышла.

    Он даже 2000мАч не потратил ))) И то большую половину как я понимаю электроника съела.

    Если поставить антенку видео под 20dBi можно и подальше улететь. Запаса батареии немерянно.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Тактика и стратегия групповой гонки.
    от rrteam в разделе Скоростные модели, электро
    Ответов: 49
    Последнее сообщение: 23.11.2008, 08:49
  2. арамид и кевлар - одно и то же?
    от chabapok в разделе Композиты и технологии применения
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 22.12.2004, 18:39
  3. и снова MDS и новый карб
    от chip в разделе ДВС - калильные и компрессионные двигатели
    Ответов: 20
    Последнее сообщение: 30.08.2004, 15:18
  4. Где найти аккумуляторы высокой емкости и малых размерв
    от Vovic Usachov в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 18.06.2004, 16:18
  5. Ответов: 18
    Последнее сообщение: 24.01.2004, 00:31

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения