Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 106 из 221 ПерваяПервая ... 96 104 105 106 107 108 116 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,201 по 4,240 из 8807

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Ура, IMU отправляют после 27-го....

  1. #4201

    Регистрация
    12.11.2006
    Адрес
    Ленинградская обл. Тосно
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,296
    Ура, IMU отправляют после 27-го.

  2.  
  3. #4202

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Сегодня поиспытывал IMU на предмет температурной устойчивости. Засунул серийную платку в морозильную камеру холодильника (-18С) и запустил. ИМУшка на старте сбросила нули гироскопов и поработала минут 15.
    После этого вытащил под выхлоп от ноутбука (+35С). Через несколько секунд угловые скорости от нулей поползли и в итоге поднялись в максимуме до 2 градусов в секунду.
    Горизонт не начало вращать и кривить, математика душит такие уходы на ура.
    Тем не менее, погрешность в горизонте таки появилась, около 0.5 - 1 градуса - от ухода нулей акселерометров.
    И из-за того, что математика начала активно корректировать уход гир, увеличился шум в определении углов, амплитуда около 0.2 градуса.

    Вернул ИМУшку в морозилку - шум ушел, угловые скорости в состоянии покоя пришли к нулям.
    Думаю, для теплового размаха в 53 градуса это более чем прилично. Ничего не буду колхозить, термостатировать, снимать температурные кривые и калибровать или что-то еще изобретать. Для самолетов - пойдет.

    Не удержался, подержал ее, не перезагрузив после инициализации при температуре -18, над кружкой с кипятком в течение 5 минут - покрылась каплями от пара, бедняжка, но так и не стала кривить горизонт. Короче, проверка пройдена.
    Последний раз редактировалось smalltim; 17.04.2012 в 06:25.

  4. #4203

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,161
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Короче, проверка пройдена.
    ТИМ!
    А как она будет "0" блюсти в реальном полете?
    Кориолис, резкая эволюция?Там никакая математика не спасет
    Или есть коррекция по ЖПС и магниту?

  5. #4204

    Регистрация
    06.03.2004
    Адрес
    М.О. г.Климовск
    Возраст
    36
    Сообщений
    950
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Сегодня поиспытывал IMU
    Тим, покажите пожалуйста видео работы искусственного горизонта с ИМУ.

  6.  
  7. #4205

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Санкт-петербург,. Красносел
    Возраст
    41
    Сообщений
    301
    Павел Филиппов
    Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.

  8. #4206

    Регистрация
    17.05.2008
    Адрес
    Приморье
    Возраст
    51
    Сообщений
    5,051
    Записей в дневнике
    655
    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили. Обещали разобраться с робокассой.
    Мои дошли.

    По планерной прошивке.
    Тимофей, группа товарищей, с Приморья, начала строительство трех планеров размахом три метра.
    Один - новичек в ФПВ, один - матерый ФПВ-ник, намедни утративший модель на удалении 20 км (попал в сильный нисходняк с ветром ок 25-30 м/с и не смог выгрести. Мотопланер "Феникс"). Ну и ваш покорный слуга.
    Ориентировочно планера сделаем за полтора месяца.
    Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

  9. #4207

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    395
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Короче, проверка пройдена.
    А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

  10.  
  11. #4208

    Регистрация
    20.11.2011
    Адрес
    Санкт - петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    735
    Цитата Сообщение от leliksan Посмотреть сообщение
    А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.
    Может АвТаР, забыл смайлик поставить? Но как-то неуместно в любом случае....

  12. #4209

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от leliksan Посмотреть сообщение
    А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

    Лексей, ты поосторожнее с юмором, не все понимают, что это беззлобная подколка
    Ну, а по делу - дюже я наелся приколов от пирометров, и фишкины глюки пугают, хочу заранее жестко погонять.

    Цитата Сообщение от Udjin Посмотреть сообщение
    Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

    Да, думаю, можно. Что не успеем к сроку - по ходу сможем вылизать.

  13. #4210

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    32
    Сообщений
    834
    Записей в дневнике
    1
    А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?

  14. #4211

    Регистрация
    06.03.2004
    Адрес
    М.О. г.Климовск
    Возраст
    36
    Сообщений
    950
    Цитата Сообщение от river3 Посмотреть сообщение
    Павел Филиппов
    Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.
    Если не сложно, ткните носом, а то я сам не могу найти.

  15. #4212

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от how-eee Посмотреть сообщение
    А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?
    Хватит всем.
    Сколько предзаказано - много, но точно не скажу.
    Заказывать смысл есть, хватит всем, даю гарантию 146% %)
    Забрать можно, но лучше, всё-таки, дождаться 27го.
    Все платки целиком и полностью готовы и укомплектованы, ждут заливки финальной прошивки.

    Собственно, объявление:
    Коллеги, надо проводить массированные облеты. Кто (из Москвы) забивался на облеты и хочет поставить IMU на модель и облетать в текущем состоянии прошивки, то милости просим - пните меня в личку, почту, скайп, телефон, короче, по удобным Вам каналам.
    Объясняю, почему из Москвы. С вероятностью 99% прошивка ИМУшки перед 27м обновится до релизного состояния, и перешивать ее с пересылкой - сущее наказание. Проще будет пересечься в Москве и перепрошить за минуту. Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.

    На что хочется обратить особенно пристальное внимание при облетах:

    1. Устойчивость к вибрациям. Если у Вас модель с несбалансированным пропеллером или ДВС - замечательно

    2. Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

    3. Влияние бортовой электроники на компас. Мои тесты показывают, что стандартный бесколлекторник на 10см дистанции почти не влияет на компас, но есть еще силовые провода и т.д. Как проверять - установить IMU в самое неподходящее место и посмотреть, как работает компас. Должен работать, ибо нефига.

    4. Коррекция центробежных ускорений по данным GPS (в условиях заметного ветра) и бародатчика скорости. Как проверяется - агрессивные, плотные круги, большие плавные круги (по 10-20 кругов), размашистые наклонные петли вполнеба (3-4-5петель).

    Соответственно, чего еще нет в прошивке IMU и что хочется сделать к релизу:

    1. Динамический выбор рабочего диапазонов гироскопов: при приближении угловых скоростей к 500 град/сек IMUшка должна переключаться на 2000 град/сек и сохранять это состояние в течение, скажем, как минимум пары секунд.

    2. Имитация пирометров для подключения сторонних АП, использующих пирометры.

    3. Управление параметрами MARG (математики IMU, обеспечивающей слияние данных со всех датчиков IMU) со стороны АП. В текущем состоянии математика MARG работает даже лучше, чем я надеялся, но на всякий случай надо уметь поменять параметры MARG со стороны АП.

    Чего нет в АП и хочется сделать к релизу ИМУ:

    1. Анализ сигнала по датчикам угловых скоростей (после ФВЧ), оценка уровня раскачек-вибраций и автоматическое снижение чувствительности/демпфирования по крену/тангажу при намеках на раскачку.

    2. Автоматическая установка углов коррекции установки IMU по крену и тангажу в полете по команде управляющего канала.

    3. Применение углов коррекции к углам, получаемым от IMU.

    Чего нет в Контрольной Панели и что хочется сделать к релизу ИМУ:

    1. Добавление параметров, задающих углы коррекции установки платы IMU относительно плоскости горизонтального полета модели, в пределах +/- 10 градусов.

    2. Добавление оценочного параметра, показывающего, насколько полно сделана калибровка компаса, и сколько еще нужно вертеть модель при калибровке компаса.


    Пожалуйста, обратите внимание, что IMU не умеет и не будет уметь определять позицию модели без GPS, для этого нужны датчики другого класса и порядка стоимости. Плату правильнее было бы назвать AHRS - гирокурсовертикаль, т.е. железка, заточенная на то, чтобы определять не ПОЗИЦИЮ, а ОРИЕНТАЦИЮ аппарата.
    Второе: несмотря на то, что математика, примененная в IMU, с успехом используется на коптерах, на данный момент ни IMU, ни АП не умеют управлять коптерами. Добавление математики управления коптерами - следующая наша цель в развитии АП. Есть основания предполагать, что в текущем состоянии прошивки IMU без труда справится с коптерами как минимум на уровне фишки или там кука, но для реализации нормального функционала математику IMU придется дописать. Простейший промер: для хотя бы приблизительной оценки дрейфа коптера под влиянием ветра и четкого висения над пятном в полметра, с высотой +/- сантиметры, нужны ТОЧНЫЕ показания акселерометров. Эксперименты показывают, что в текущем состоянии не удается сделать это с приемлемой точностью.
    Вместо автокалибровки на старте (как сейчас) нужно ввести возможность полной калибровки всех датчиков IMU (нули, чувствительность по осям, нелинейность, неортогональность осей, неортогональность отдельных датчиков и т.д.) силами пользователя. Это весьма трудоемкая процедура, но результат, похоже, будет того стоить.
    Последний раз редактировалось smalltim; 19.04.2012 в 03:57.

  16. #4213

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

    Боюсь, 500 градусов мало. Я тут недавно Вову (RVOSD5) уронил из-за этого. Сместил центровку на модели, весь полет стабилизация держала, а на последнем развороте свалилась в штопор. И RVOSD ничего этому шотору противопоставить не смогло, горизонт явно запаздывал за реальностью.
    Может сразу на 1000 переключиться?

  17. #4214

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Вести с полей.
    После полугодового перерыва снова поднялся в воздух! Да не просто поднялся, а имел честь первым поднять Ская с так долго ожидаемым ИМУ!
    Много с мобильного инета не напишешь, но общий смысл примерно таков: оно летает! И даже не падает с настройками оставшимися от пирометров. И даже в такой ветер как сегодня...

    Подробности распишу вечером. Хотя особо расписывать нечего: инсталляция - проще не придумаешь, настройки от пирометров пригодны, но подбирать все-равно придется, т.к. они получаются "жестковаты", средней силы вибрация специально небалансированного винта самик не свалила.
    Поразила точность вывода самика на точку старта в режиме автопилота. Субъективно голову приходилось задирать строго вертикально...

    PS Какие-нибудь "болячки" еще наверняка всплывут, но пока впечатления самые положительные. Пойду разряжу еще две оставшиеся батареи :-)


  18. #4215

    Регистрация
    29.06.2011
    Адрес
    Москва, Братиславская
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,270
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    пните меня в личку
    Пинаю, и тишина...

  19. #4216

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,863
    ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?

  20. #4217

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Санкт-петербург,. Красносел
    Возраст
    41
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.
    Тим у IMU RX-TX выходы на платке есть? это я на счёт прошивки, просто у меня программатор есть если что залить обнавления смогу., для Питера =)

  21. #4218

    Регистрация
    30.05.2011
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    33
    Сообщений
    282
    Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.

  22. #4219

    Регистрация
    03.10.2011
    Адрес
    Беларусь
    Возраст
    36
    Сообщений
    298
    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?
    Не датчик а антена gps. А ставить ее нужно керамической частью вверх, там из под термоусадки видно. Я думаю керамику от железяки отличите.

  23. #4220

    Регистрация
    19.10.2011
    Адрес
    Г.москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    81
    НЕ верно,это именно сам GPS т.е. сам датчик!

  24. #4221

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Видео с сегодняшнего полета на IMU.



    Настройки резковаты, и погода ветренная, но результат очень даже.
    Винт специально поставили небалансированный, вибрация была хорошая.
    Андрей поставил IMU не совсем ровно, с наклоном: можно заметить, что горизонт, показываемый IMU шкой примерно на 5 градусов повернут относительно реального горизонта по часовой стрелке.

    На некоторых затяжных поворотах горизонт уплывает на 2-3 секунды на вид на величину до 5 градусов из-за лага GPS и из-за того, что GPS обычно занижает скорость на плотных кругах и резких поворотах, из-за чего компенсация центробежных ускорений работает не всегда идеапльно. С этим можно побороться, это и сейчас небольшая проблема, сделаем еще меньше.
    Последний раз редактировалось smalltim; 20.04.2012 в 05:43.

  25. #4222

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?

  26. #4223

    Регистрация
    23.07.2009
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    327
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?
    Горизонт не показывает угла тангажа. Вверху слева треугольник показывает направление вверх или вниз.
    P/S/ Или показывает? если показывает то невнятно, это верно

  27. #4224

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    Увеличить ход горизонта можно?

    Да. Можно явно задать угол проецируемый на полный экран. По умолчанию - 90 градусов. Я ставлю 45 - тогда видимый пунктир примерно совпадает с видимым горизонтом, это зависит от угла зрения камеры.

    Цитата Сообщение от Prodigy Посмотреть сообщение
    Горизонт не показывает угла тангажа

    В цифрах - нет (а стоило бы).

  28. #4225

    Регистрация
    17.05.2008
    Адрес
    Приморье
    Возраст
    51
    Сообщений
    5,051
    Записей в дневнике
    655
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    В цифрах - нет (а стоило бы).
    Это весьма и весьма важный параметр. Мне его не хватает сейчас при полетах в режиме стабилизации на больших высотах. Приходится ориентироваться по скоростям и высоте.

  29. #4226

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Показывалку градусов в числах сделаем, также сделаем показывалку "состояния здоровья" ИМУ: вибрации на акселерометрах, колебания на ДУСах и т.д.

    Погода чудо как хороша для испытательных полетов: порывистый ветер, дождик временами. Сегодня Хвост Слона облетал IMU на летающем крыле со своей LRS. Доволен как слон, гы, каламбур. Взлетел вручную, поднялся повыше и включил стабилизацию. Крыло будто прибили гвоздем к небу, зависло на 30метрах против ветра и висит, не шелохнется.

    На больших скоростях на дефолтных настройках от пирометров наблюдал флаттерообразные колебания из-за слишком больших коэффициентов демпфирования. Прекрасно, как раз есть возможность проверить автоопределение флаттера/раскачек и снижение коэффициентов усиления в контурах управления.

  30. #4227

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?

    Показывать горизонт как у вовы или орлодерева, т.е. пытаться натянуть полоску на реальную линию горизонта, я никогда не собирался и в будущем не собираюсь, по нескольким причинам.

    1. У разных камер разный угол поля зрения, подстраивать перемещение полоски под каждую камеру я не собираюсь. Есть возможность настроить максимальный и минимальный тангаж, между которыми перемещается линия искуссственного горизонта, и этого достаточно. По умолчанию установлено от -90 до +90 градусов. Что-то похожее на вову или орлодерево можно получить, поставив в Контрольной Панели, скажем, -30..30 градусов.

    2. Линия искусственного горизонта, лежащая на настоящем горизонте, смотрится замечательно, но не несет никакой практической ценности - настоящий горизонт-то и так виден. А вот как вова или орлодрево покажут тангаж выше 30-40 градусов - вопрос.

  31. #4228

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пришел baychi и сходу забраковал вариант с 500 град/сек на гироскопах.
    И еще сказал, редиска, что горизонт, видите ли, медленно корректируется
    Посмотрим, посмотрим. Почему-то мне кажется, ему бы и 500 хватило, и скорость коррекции горизонта выше крыши

    Выставил ему 2000 град/сек, отдал IMUшку, будем посмотреть, как налетает.

    Пока же, тем не менее, как и планировал, вписываю изменение диапазона работы гироскопов на лету и управление параметрами MARG с автопилота. Так что и baychi в итоге будет доволен

  32. #4229

    Регистрация
    30.05.2011
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    33
    Сообщений
    282
    То smalltim Тимофей Вопрос в посте 4224

  33. #4230

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Или есть коррекция по ЖПС и магниту?
    Да, есть, по магниту, ГПС и бароскорости.

    Цитата Сообщение от Timofey Посмотреть сообщение
    Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.
    Пока - нет, но будет. Drоnavt так любит делать - бросает правую ручку вы стабилизации и летает блинчиком, руля РН через сквозной канал АП. Причем, у него Скай медленно меняет курс при управлении одними только элеронами, так что к элеронам подмешан РН средствами АП.

  34. #4231

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Итак, сегодня и я впервые поднял в воздух новрй IMU. Цель была провакицонной - выявить слабые стороны.
    Прошу извинения за низкое качество видео - видимо плата ТМ пострадала во время недавнего краша, есть морменты с резким изменеием уровня - это либо плохо припаянный резистор (доводил до совершенства), либо микротещена в плате. Также не мог себе позволить на древнем Изике резких маневров, бочек и мертвых петель. Надеюсь, ктонить проделает эти тесты на пилотажке

    Особенность моей версии IMU (в отличии от предыдущих) - диапазон угловых скоростей до 2000 град в сек, вместо 500 . Но плата за это - пониженная чувствительность.
    Основной отчет здесь.
    https://vimeo.com/40776091

    Из прочего.
    1) Установил IMU в ЦТ над крылом (см. фотку). Под ним только 2-х сторонний скотч. Сначала кабель проходил рядом с GPS и ловля спутников значительно ухудшилась. Когда сдвинул кабель вниз на 2 см - стало как прежде.
    2) Считаю, что время восстановления горизонта по акселям слишком велико. Надо в 3-10 раз быстрее.
    3) Начальная раскачка (на большой скорости отн. воздуха) - это возможно свойство модели. Несколько раз наблюдал данный эффект недолго в режиме пиродатчиков. Буду подбирать параметры...
    4) Вопросы к Тимофею:
    - какие частоты среза у фильтров на гирах и акселях?
    - сколько секунд идет инициализация гир и через какое время после включения она реально происходит?
    - остальное почтой.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: imu1.jpg‎
Просмотров: 103
Размер:	35.2 Кб
ID:	635315  

  35. #4232

    Регистрация
    04.12.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    102
    Подскажите пожалуйста,в нормальном режиме элероны работают как положено ,а вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.
    П.С элероны подсоединены не через Y кабель,а каждый в свой канал.
    П.С щас попробовал через Y кабель,отрабатывают нормально(один вверх,другой вниз)
    Последний раз редактировалось art054; 22.04.2012 в 00:49.

  36. #4233

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от art054 Посмотреть сообщение
    вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.
    Попробуте заново перекалибровать диапазоны и каналы управления.

  37. #4234

    Регистрация
    29.06.2009
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    33
    Сообщений
    773
    Здравствуйте!

    Недавно приобрел телеметрию, и никак не пойму, как правильно ее питать.
    Датчик тока я так понимаю только для контроля батареи? По кабелю от приемника к телеметрии можно ее питать?
    При подключении питания на разъем pwr на экране отображается не побаночное напряжение, а первая банка, потом сумма двух банок, и третье уже общее.

  38. #4235

    Регистрация
    25.01.2009
    Адрес
    Киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    264
    Добрый день, коллеги. Заменил проц. на АП. При подключении горит желтый светодиод, питание в норме. КП его не видит, как его прошить-то.У кого есть опыт замены проца, поделитесь пожалуйста. Нужен ли внешний SPI программатор? Если да то как подключались к процу. Заранее, спасибо.

  39. #4236

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от ChifAviator Посмотреть сообщение
    КП его не видит, как его прошить-то.
    Начальный загрузчик вызвать пробывали?
    1) Запускаете процедуру перешивки с КП.
    2) Пока идет "Ожидание...", нажимаете обе кнопки на АП.
    3) Отпускаете сначал Reset, затем вторую кнопку.
    4) Должна пойти перешивка.

    --------------------------------------------------------------------------------------------------------

    Проделал сегодня с IMU еще несколькол тестов.
    1) Проверил влияние ВЧ излучения на частоте 1200 МГц (1 Вт), 2400 МГц (0.5 Вт) и 5800 МГц (0.1 Вт). Антенны видеопередатчиков (диполи) подносил вплотную и поворачивал в разных плоскостях. Смотрел на показания компаса и горизонта. На 1.2 и 5.8 ГГц никакого влияния замечено не было. На 2.4 ГГц было незначительное измененийе показаний горизонта - +2-3 градуса по крену. Считаю, что тест на совместимость с ВЧ передатчиками IMU от Smalltim выдержало на отлично!
    2) Поставил IMU на виброгасящую прокладку и повторил вчерашние полеты. Ууход горизонта при включенном газе остался (как вчера).
    3) По совету Тимофея перенес IMU в нос модели (на 20 см дальше от двигателя). Эффект уплывания стал намого слабее.
    4) Повторил эксперементы дома. При установке IMU на старом месте (над крылом рядом с двигателем) эффект уплывания проявляются даже на столе. Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)! Регулируя обороты двигателя можно ускорить вращение горизонта (максиммум на средних оборотах), замедлить и даже начать вращение в обртаную сторону.
    5) Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.
    6) При переносе IMU в нос или под крыло дома эффект уплываения горизонта уже не проявляется.

    PS: Тимофей, похоже в новой КП еще одна маленькая ошибка. В настройках КК удержание скорости перепутано с удержанием высоты. У меня раньше было отключено удержание скорости, а теперь отображается отключенным уд. высоты. В файле appsettings false стоит тоже у скорости.
    Последний раз редактировалось baychi; 22.04.2012 в 19:41.

  40. #4237

    Регистрация
    25.01.2009
    Адрес
    Киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    264
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    2) Пока идет "Ожидание...", нажимаете обе кнопки на АП.
    Ключевая фраза - пока идет ожидание. Блин, сразу все прошилось и весело замигало, добрый знак, буду дальше тестить. Спасибки.

  41. #4238

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    395
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.
    Из-за вибрации у подобных систем глюки и возникают, причём выглядит это как медленный дрейф параметров и сразу не поймёшь в чём дело. И никакие супер-пуперские программные фильтры не спасают, приходится крепить датчик к тяжёлой пластине и этот бутерброд через демпферы к фюзеляжу и то подходящее место не сразу найдёшь. На разных оборотах двигателя вылезают резонансы деталей ероплана и электронику начинает глючить с совершенно необьяснимыми результатами, на вибрацию грешишь в последнюю очередь, а дело оказывается именно в ней. Я с этим наигрался испытывая трёхосевую гиру на вертолёте, висит ровно, начинаешь рулить оборотами-валится набок. Оказалось из-за вибрации хвостового винта, на оборотах чуть ниже рабочих возникал резонанс, обычный хвостовой гир на него не реагировал, а трёхосевой по каналу крена начинал плыть и всегда в одну сторону.
    С уважением.

  42. #4239

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Алексей, да, тут именно вибрации, причем, не линейные, а крутильные колебания.
    Это лечится.

    - Сделал выбор 500/2000 град/сек со стороны АП, сделал управление скоростью коррекции гироскопов по акселерометрам/компасу со стороны АП.

    - Сделал автоматическое переключение на 500/2000 град/сек на IMU, но мне не понравилось, как оно работает. Убрал.

    - Поднял частоту опроса гироскопа вдвое, до 400 Гц. Теперь опасные с точки зрения вибраций обороты, если не предпринимать мер для убирания вибрация на IMU, стали в 2 раза выше, 24000 RPM.

    - Повысил скорость коррекции гироскопов по акселерометрам и компасу по умолчанию в 4 раза.

    - Увеличил в 2 раза ширину окна данных для анализа вибраций/флаттера.

    Осталось:

    - Ввести имитацию пирометров на аналоговых выходах IMU. Может, ну его нафиг?
    На IMU разведен 4-канальный ЦАП c ФНЧ второго порядка с частотой среза около 30 Гц, может быть, что-нибудь другое туда залепить? Например, трехцветный светодиод, показывать "состояние здоровья" IMU в полете? Есть еще идеи?

    Сегодня Слон и Dronavt полетали (соответственно, свифт и скайвокер), приетензий по работе IMU нет.

    Подвязываю хвостики к АП и Контрольной Панели для управления режимами IMU и, в общем, готов. Даже не верится, что оно, наконец, готово. Ура
    Последний раз редактировалось smalltim; 23.04.2012 в 02:17.

  43. #4240

    Регистрация
    09.08.2010
    Адрес
    Мск
    Возраст
    48
    Сообщений
    206
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)!
    Компас плывет постоянно в одну сторону или туда-сюда? Если постоянно, то это вряд ли наводки, скорее программные ошибки.


    PS. Дилетантский вопрос. Я хочу поставить в параллель две 3S. Правильно я понимаю, что мне надо так же соединить их балансировочные разъемы Y проводом и подключить его к АП+ТМ? Вольтаж будет правильно показываться, и я особо ничем не рискую при таком подключении, правильно?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения