В двух словах не раскажешь, да и часть показаний в логе (PWM сигналы) неправильные. Лучше видео посмотреть...Сообщение от Creator991
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Creator991 подскажите, как расшифровать лог АП, В двух словах не раскажешь, да и часть показаний в логе (PWM ...
В двух словах не раскажешь, да и часть показаний в логе (PWM сигналы) неправильные. Лучше видео посмотреть...
А про это - нельзя ли подробнее: в первую очередь- с какой антенной?
На этой частоте диаграмма направленности любой антенны (ну, кроме диполя)- весьма острая.
Что, передав 1 вТ вкруговую (на каждый градус азимута при этом придётся около 3 мВт?)- можно заглушить 50 ваттные передатчики 10 (видимых) спутников? На 150 км?
Как то слабо верится.
Максвелл ворочается в своей могиле.
Тем более, спутники вещают "из зенита"
Инфа отсюда: http://www.vniir-progress.ru/upload/gnss.pdf
Слышал этот доклад на одной конференции по работе. Цифры писал по памяти.
Дык, высота спутников: 20 000 км.
Правда? Вы в этом уверены?
Последний раз редактировалось baychi; 28.04.2012 в 18:07.
Напомните, пожалуйста, каким разъемом подключается IMU к автопилоту? Тем, где 3 белых и 1 черый, или 2 белых - желтный - черный провода?
Черным к краю. Вместо Z пирометра.
Спутники ЖПС:
Повсеместно на планете
10 штук и все в зените.
А чуть ниже - есть ГЛОНАСС, тоже 10.
Галилео и Китай будут рядом там сейчас.
Продолжение про работоспособность спутников в зените, все в одной точке
- в следующих сериях
Продолжим эпос.
Теорема: для любого из 10 произвольно взятых спутников в один и тот же момент времени найдется такое место на планете, где данный спутник будет находится в зените. Обратное не верно.
А ИМУ уже начали рассылать?
Да.
Андрей, сам горизонт на экране телеметрии отображается правильно? Т.е. линия горизонта совпадает с чертой на экране? Если нет, то убедитесь, что Вы правильно указали вариант распололожения ХУ датчика горизонта в Контрольной Панели.
Алексей, есть смысл уменьшить чувствительность по курсу в автономном полете и выставить упреждение по курсу в 2 секунды.
OK. А переключатель как должен стоять?
У меня нем одна лампочка горит, другая мигает. Либо одна горит, другая нет (при другом положении переключателя).
Но в обоих случаях в контрольной панели жизни IMU не видно.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Калибровка компаса: отсчеты АЦП:
- Ось1: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось2: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось3: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
Угол магнитного склонения:9,0град
Ориентация модели по компасу : 90,0 град
Сила магнитного поля (должна быть близко к 1.0): NaN
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний IMU / датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Угол крена: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Угол тангажа: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Отсчеты АЦП:
- Нейтраль XY: 5275
- Нейтраль Z : 5529
- Ось X: 4817
- Ось Y: 5040
- Ось Z: 5515
PS. После применения бубна заработало. Надо было отключить использование IMU в настройках, снова включить, затем передернуть АП.
Переключатель - движочком к разъему. Пока ИМУ мигает часто - инициализируется, ее нельзя двигать. 15 секунд после подачи питания. Мигает редко - готова к работе.
Если оба диода горят постоянно, значит требуется начальная калибровка компаса.
Мануал пишу, скоро выложу.
АП после выбора ИМУ в Контрольной Панели не увидит ИМУ, увидит только после перезагрузки АП, т.к. инициализация происходит на старте АП.
линия совпадает. в КП так и указал шлейф вперед микросхема вниз (пост 4222, есть фото как установлен пиродатчик)
Ну, поскольку приведенный материал - от разработчиков ГЛОНАСС, его то уж точно, таким способом заглушить нельзя?
Только не работает
По теме: а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Поскольку то, что описывается, доступно далеко не всем: надо в совершенстве владеть компьютером, таскать в поле компьютер ( а на экране при солнце- не видно ничего) и т.д....
Возможно, стОит ввести режим "запоминание настроек", при котором пилот поднимает самолёт вручную, кладет его (к примеру) в вираж (оптимально с его точки зрения по углам и скорости) и- нажимает кнопочку "сохранить", затем- проводит процедуру "набор высоты"- тоже запоминает и т.д.
И автопилот получает, таким образом, библиотеку допустимых полетных режимов.
Последний раз редактировалось foxfly; 29.04.2012 в 13:12.
Обе системы одинаково подверженны.
В статье предалагается активная адаптивная к помехам приемная антенна, хоть для Глонасс, хоть для GPS. Жаль весит она 16 кг - не наш случай.
Предложите конкретный алгоритм - обсудим. ИМХО реализовать не сложно, сложно придумать методику.
Последний раз редактировалось baychi; 29.04.2012 в 13:27.
да собственно - уже предложил:
у самолета есть несколько стандартных эволюций, во время которых- он не должен превышать / преуменьшать какие то параметры полета , чтобы не сорваться в нештатный режим.
Сейчас- вы их задаете в явной форме: "крен не должен быть больше 34*"
А все эти углы-постоянно есть уже в виде чисел, гуляющих в мозгах ИМУ.
Пишем себе таблицу:
1. левый разворот (воронка левая) - одно нажатие кнопки канала 7
2.Правая воронка- два нажатия
3.Горка со снижением- три нажатия... (естественно, на кнопке принимаются "противозвонные" меры)
При этом в память уходят все данные, нужные автопилоту для самостоятельного выполнения данного маневра (крен, тангаж, ВС)
Газом он должен рулить сам, исходя из мощности, нужной в данный момент для поддержания записанной в память ВС. Это зависит от загрузки, направления и силы ветра и т.д.
Далее, поднимаем самолет в воздух и положив его в первый разворот- нажимаем кнопку, затем- по порядку производим и записываем в память все нужные эволюции.
По окончании- зажимаем кнопку к примеру, на три секунды, что означает" программа записана".
Уменьшил с 30 до 20 градусов.
Так и сделал. Сегодня облетел вокруг себя с радиусом 5км и вернулся на автопилоте. Самолет не узнать: все маневры стали плавные (Правельные). Спасибо. Правда определение высоты для автопилота пришлось перевести полностью на бародатчик, так как даже кратковременная потеря спутников (остается 3шт) ведет к полному хаусу в определении высоты на долгое время (бывает уходит в минус), остальные параметры восстанавливаются мгновенно.
Кстати вопрос: а трекер какую высоту берет для расчета, баро или GPS? (Мне показалось что трекер встает горизонтально пока высота в минусе). Если GPS, то мне, например, хотелось бы иметь возможность выбрать показания бародатчика- у меня с ним сбоев нет.
Сколько чувствительность по курсу поставили?
Уезжал из Москвы, не мог слить настройки..... посмотрите, опытные товарищи, где косяк, а? Где копать?
Чувствительность по курсу поставил 40%.
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные "самообучающийся" алгоритмы.. Сделал вывод- простые алгоритмы работают неудовлетворительно. Сложные- потребуют серьезной математики, возможно с использованием точной матмодели ероплана.
А вот вывод RSSI в dbm понравился, совместно со счетчиком дропов гораздо более информативнее палок попугаев...
Александр, прям мою больную тему опять затронули!
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого "самообучения"- она не предполагает
Наоборот: пилот, опираясь только на свои рефлексы, ведет самолет в полете, совершенно не интересуясь, какое при этом соотношение (в цифрах) между скоростью, тангажем и креном.
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
И, по команде пилота- записывает в ЕПРОМ их соотношение.
В то время, как сейчас- надо ввести эти углы/ скорости вручную, поднять самолет, включить авторежим, убедиться, что летит не очень хорошо, посадить (ну, либо- по модему переналадить) опять проверить...
Разницу почувствуйте?
Петр, я очень сожалею, но это не алгоритм, а Ваша мечта. Алгоритм формулируется несколько в других терминах.
Сергей, Вы не могли бы изложить Ваши идеи на эту тему?
Последний раз редактировалось baychi; 30.04.2012 в 00:59.
сегодня поднял скай с АП. пирометры стоят правильно (100 раз проверил) включаю стабилизацию, крен на правое крыло и попытка штопора. Сажу, отключаю видеопередатчик, поднимаю опять, вкл СТ, без крена резкое опускание носа и вниз. На земле при включении СТ, стабилизатор наклоняется вниз, закрываю рукой нижний пирометр, стаб встает в ноль. Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
забыл спросить какая погода нужна для правильной работы АП. сегодня с утра дождик был, а потом (во время полета) пасмурно и 5 градусов +
Записать видео с борта и показать здесь.
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу, в очках видно смещение горизонта вправо. есть видео с ГОПРО но без телеметрии. навешал куда только можно колец феритовых, завтра буду пробывать!
Один раз увидеть, проще чем гадать по логам и воспоминания пилота.
Это здесь не поможет.
Суть идеи уловилиВы не уловили сути моей идеи: как раз никакого "самообучения"- она не предполагает
Разницу почувствуйте?
Однако, Сергей имеет в виду не определение РЕЖИМОВ ПОЛЕТА самолета в виде допустимых (комфортных) пределов углов, а в основном, автонастройку регуляторов, и, вероятно, автоподбор (перебор) критериев настройки.
Допустимые углы и простейшую независимую автонастройку осей стабилизации по отсутствию колебаний сделать не сложно, она реализована у Риссы ( или китайцев) года 3 назад.
Особого смысла нет, ничего толком не получилось..
Например пробовал по скорости изменения курса по GPS и скорости самолета расчитывать крен и корректировать коэффициенты пирометров. Оказалось весьма сложно учесть скольжение, да и неоднозначная задержка и недостаточная точность данных от GPS.
Еще пробовал автоподстройку ПИДов, пытаясь поймать автоколебания от слишком глубокой ООС. Но толком не смог даже отфильтровать автоколебания от болтаний самолета на ветерке (простой ФВЧ или ПФ не справился).
Ну итп..
В итоге в конце сезона повыкидывал все эти навороты, оказалось надежнее на основе анализа видео полета, ручками корректировать все коэффициенты.
Без сомнения, создание системы стабилизации полностью автоматически адаптивную под конкретный носитель, задачка весьма интересная и возможно решаема в ближайшем будущем... (увы.. не мной..
Здесь нужен не частотный фильтр ( колебания могут быть разные), а фазовый детектор угловых скоростей и управляющих воздействий. И в дополнение, пиковый детектор амплитуды углов,.
С моей, обывательской, точки зрения фазовые отклонения скорее будут говорить о транспортной задержке в системе управления.. Но не настаиваю, не сидел особо долго за букварями ТАУ.
ИМХО основная сложность у нас в нашем деле- нельзя снять однозначную передаточную характеристику объекта управления, тк. она зависит от многих режимов полета.
Здравствуйте уважаемые пилоты. Сегодня слетал на 8.5 км с системой smalltim- все замечательно, но опять вопрос к пирометрам. Дело вот в чем: я летаю утром на даче, примерно в 6...7 часов, в это время у нас полный штиль, прохладно, и нет зевак. Так вот, солнце восходит и низко над горизонтом. Сначала я летал к солнцу и обратно- все замечательно, сегодня же полетел поперек, и был неприятно удивлен громадным перекосом пирогоризонта, вообщем воспользоваться режимом стабилизации не смог. Пролетев более 8км развернулся к дому ( аккумулятор стал заканчиваться), перекос пирогоризонта развернулся в другую сторону- стало понятно что солнышко сбоку влияет. Так вот возник вопрос: а нельзя ли на канал управления вместо смены экранов (Или дополнительно выбирать из меню в КП при программировании) повесить компенсацию перекоса пирогоризонта? Например при минимальном отклонении стика (Крутилки) все стоит на месте, а при среднем положении меняется по крену от -15 до +15 градусов, туда- сюда. В крайнем верхнем положении стика- по курсу -15 до +15 градусов- туда сюда синтервалом 1сек (например как в электронных часах). Стик вниз- коррекциии сохранены. Или не заморачиваться а ждать имушку? И еще раз напоминаю Тиму, что в КП отображение параметра напряжения на входе AD7 неверное- запятые не там. Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
Лучше так, чем мучаться.
Нормально. Калибровка - это только смщение нуля. А коэффицент передачи не правится. Ждем когда Тимофей добавит поправочные коэффициенты для U и I в КП.
да ..... предположим что вы летите домой на удалении 8 км врубили поправку, все гуд. Рвется связь управления. и что тогда. Автопилот с вашими поправками точно сума сойдет.
Вопрос про пиро есть. не могу вырезать видео чтоб показать, помогите чем вырезать формат dvd mpg. спасибо. стандартные резалки не хотят, а если и режут то перегоняют в avi которое из 300мб ролика делает 2гига.
По идее само солнышко не должно влиять.. А вот скомпоновать самолет так, что бы в сектор чувствительности пирометров совсем не попадали детали носителя (а они греются от того же солнышка весьма по разному в процессе полета..) задача сложная, а в идеале- практически нереальная.
Лично у меня все отказы АП в полете связанны с пирометрами - глючат, мокнут. Вплоть до: один полет - все нормально, заменил акк, взлетел - полный отказ стабилизации. Пиро хватанул снежка (даже в заклееный термоусадку), снег постепенно тает, горизонт едет...
Скорей бы забыть как страшный сон ))
Если домой, то все будет нормально (навряд ли Вы будете лететь более 3 часов, солнце останется с той же стороны), а вот если от дома еще летите, то да. Хотя автопилот все равно вырулит, правда летит он смешно при этом (сегодня наблюдал)- такие кульбиты вытворяет
10-20 градусов - вполне терпимо. Ставите допустимый крен градусов 40 и АП сможет автоматически скомпенсировать погрешность. Ну будет вести не напрямую к дому а с крюком - главное что-бы приближался.
Вот видео
Напоминаю вопрос к производителям и всем желающим помочь. Что это за страх такой. Вовремя перешел в ручной режим.
Да и модель не из пенопласта. Дров бы было на купало.
Прям как фишка
Ваши права
Ответить с цитированием
