Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 112 из 221 ПерваяПервая ... 102 110 111 112 113 114 122 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,441 по 4,480 из 8824

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от smalltim В каком смысле универсальную? Которая бы работала независимо от автопилота смоллтим....

  1. #4441

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    В каком смысле универсальную?
    Которая бы работала независимо от автопилота смоллтим.

  2.  
  3. #4442

    Регистрация
    24.10.2009
    Адрес
    Москва, Гольяново
    Возраст
    34
    Сообщений
    918
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если не очень сильно напрягает, то пусть болтаются. Какие-нибудь функции впоследствии можно таки прикрутить на эти выходы.
    Очень бы хотелось иметь возможность что-нибудь еще от ИМУ приводить в движение, например стабилизацию подвеса камеры, чтобы ее на маневрах не колбасило. Тут и разъем для имитации пирометров очень кстати будет

  4. #4443

    Регистрация
    29.09.2010
    Адрес
    г.Торжок
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,447
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Андрей, для Вашего Ская настройки пирометров по стабилизации оказались сильно высокими при переходе на ИМУшку. Она быстрее и резче отрабатывает изменения в ориентации. Поставьте раза в 2 ниже чувствительность и демпфирование по крену и тангажу.
    Если не секрет - какие настройки были? И какие рекомендуете?
    Сегодня тоже полетал с ИМУ (настройками от пиро) на скае. На земле все было хорошо, горизонт работал отлично. В полете при работающем движке включил стабилизацию, в результате - резкий крен вправо. Успел перейти в ручной режим. (После полета посмотрел видеозапись - горизонт при работающем движке "живет сам по-себе", хотя есть моменты, когда он отображается адекватно). При выключенном двигателе стабилизация работает отлично, хотя иногда скай "впадает" в резонанс и его начинает колбасить по горизонту - что и где убавлять?
    Предполагаю, что причиной ухода горизонта в полете является работа движка (вибрация), хотя плата ИМУ расположена на днище ская под передней кромкой крыла (дальше не позволяет штатный шлеф). Как решить возникшую проблему? Может кто справился с ней?

  5. #4444

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Если не секрет - какие настройки были? И какие рекомендуете?
    Обычно для Ская можно начинать с чувствительности/демпфирования в 25/25 по крену и тангажу. Дальше, если в стабилизации отрабатывает команды стика лениво, то потихоньку увеличивать.


    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    При выключенном двигателе стабилизация работает отлично, хотя иногда скай "впадает" в резонанс и его начинает колбасить по горизонту - что и где убавлять?

    Как раз убавить до 25/25.


    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Предполагаю, что причиной ухода горизонта в полете является работа движка (вибрация), хотя плата ИМУ расположена на днище ская под передней кромкой крыла (дальше не позволяет штатный шлеф). Как решить возникшую проблему? Может кто справился с ней?
    Место хорошее. Но, таки да, это как раз вибрация, видимо винт у Вас несбалансирован совсем. IMUшка легкая, поэтому ставить ее на вибропрокладку - не сильно поможет, всё равно будет култыхаться. Хороший вариант - примерно так, как делают вертолетчики: сначала толстый скотч на корпус Ская, потом на него что-нибудь тяжелое, типа свинцовой/алюминиевой/медной(короче, немагнитной) пластинки, а потом на нее сверху уже ИМУшку.
    Еще вариант - поставить ИМУшку поближе к батарее, ее масса хорошо давит вибрации.

  6.  
  7. #4445

    Регистрация
    29.09.2010
    Адрес
    г.Торжок
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,447
    Спасибо, Тим, за быстрый ответ. Буду задавливать чувствительность/демпфирование до рекомендуемых, а дальше - опытным путем. На счет винта: винт отбалансирован очень точно. ИМУ находится близко к аккам (3 см от торца 5000-ка). Попробую поставить ИМУ на свинцовую пластину как советуете. Вот думаю, а не влияет ли на ИМУ видеопередатчик (ИМУ как раз под ним находится?).

  8. #4446
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,652
    Сюды прикрутил, правда пришлось провод удлиннить. На крыле вибраций от двига поменьше.

  9. #4447

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Вот думаю, а не влияет ли на ИМУ видеопередатчик (ИМУ как раз под ним находится?).
    Не. Вы же сами пишете, что при выключенном моторе горизонт работает отлично.

  10.  
  11. #4448

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Андрей, я, скорее всего, не смогу сделать на IMU интерфейсы, совместимые со всеми подряд.
    Но полностью открываю протокол общения с IMU, и готов в меру сил помочь разработчикам сторонних железок во введении поддержки IMU.


    Код:
     
    IMU smalltim/SwiftAI.
    Информация для разработчиков.
     
       - Электрические характеристики платы IMU:
          - Напряжение питания: от 4 до 6В.
          - Максимальный потребляемый ток: 60мА.
     
       - Электрические характеристики интерфейса I2C IMU:
          - Номинальная тактовая частота I2C: 100 кГц, допускается работа на произвольной частоте от 0 до 400 кГц.
          - Подтяжка 4.7кОм к +3.3В (питание на линиях SCL и SDA на плате IMU.
          - Резисторы 1кОм последовательно в линиях SCL и SDA для защиты от КЗ.
          - Совместимость с 3.3 В и 5В уровнями сигнала.
     
       - Характеристики программного обеспечения IMU:
          - Частота опроса датчиков магнитного поля: 75 Гц.
          - Частота опроса датчиков угловых скоростей: 400 Гц.
          - Частота опроса датчиков ускорения: 400 Гц.
          - Диапазон измерения величины магнитного поля: 1.9 Гс
          - Диапазон измерения угловых скоростей: 500/2000 град/c
          - Диапазон измерения угловых скоростей: 8 G
          - Номинальный шаг интегрирования: 0.004 сек (250Гц)
          - Номинальная скорость обновления данных (углы, угловые скорости, и т.д.) на интерфейсе I2C: 250 Гц.
          - I2C тип и адрес устройства IMU: Slave, 0x15 (HEX).
          - Проверка корректности данных на интерфейсе I2C: CRC16-CCITT
     
       - Система координат IMU:
          - Ось X соответствует продольной оси самолета, положительное направление – вперед
          - Ось Y соответствует поперечной оси самолета, положительное направление – от левого крыла к правому крылу
          - Ось Z соответствует вертикальной оси самолета, положительное направление – вниз
          - Нулевое значение крена соответствует горизонтальной ориентации по крену, положительное значение крена соответствует левому крену
          - Нулевое значение тангажа соответствует горизонтальной ориентации по тангажу, положительное значение тангажа соответствует подъему носа модели вверх
          - Нулевое значение рыскания соответствует повороту модели на восток, положительное значение соответствует повороту в сторону севера.
          - Положительное значение угловой скорости по крену соответствует вращению против часовой стрелки вокруг продольной оси модели при взгляде сзади
          - Положительное значение угловой скорости по тангажу соответствует вращению против часовой стрелки вокруг поперечной оси модели при взгляде справа
          - Положительное значение угловой скорости по рысканию соответствует вращению против часовой стрелки вокруг вертикальной оси модели при взгляде сверху
     
       - Протокол  обмена данными с IMU по I2C, общий принцип:
          - Чтение данных из IMU:
             - Master посылает START
             - Master посылает адрес устройства Slave c командой записи в Slave: 0x15
             - Master посылает байт-идентификатор типа требуемых данных: 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 или 0x05
             - Master посылает STOP
             - Master посылает START
             - Master посылает адрес устройства Slave c командой чтения из Slave: (0x15<<1) + 1
             - Master читает из Slave некоторое число байт, определяемое типом данных
             - Master посылает NACK
             - Master посылает STOP
          - Запись данных в IMU:
             - Master посылает START
             - Master посылает адрес устройства Slave c командой записи в Slave: 0x15
             - Master посылает байт-идентификатор типа записываемых данных: 0xAA, 0xAB или 0xAC
             - Master посылает STOP.
     
     
       - Типы данных, читаемых из IMU: 
     
          - Углы ориентации и угловые скорости:
             - Идентификатор типа данных: 0x01
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0x01
                - Master: STOP
                - Master: START
                - Master: (0x15<<1) + 1
                - Slave: 0x01
                - Slave: Roll_low_byte
                - Slave: Roll_high_byte
                - Slave: Pitch_low_byte
                - Slave: Pitch_high_byte
                - Slave: Yaw_low_byte
                - Slave: Yaw_high_byte
                - Slave: Roll_Rate_low_byte
                - Slave: Roll_Rate_high_byte
                - Slave: Pitch_Rate_low_byte
                - Slave: Pitch_Rate_high_byte
                - Slave: Yaw_Rate_low_byte
                - Slave: Yaw_Rate_high_byte
                - Slave: CRC16_low_byte 
                - Slave: CRC16_high_byte
                - Master: NACK
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Крен (Roll) передается в радианах как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан
                   - Roll (radians) =  (float)((Int16)(Roll_low_byte + Roll_high_byte*256))/1000.0f
                   - Нулевое значение Roll соответствует горизонтальной ориентации по крену, положительное значение Roll соответствует левому крену
                - Тангаж (Pitch) передается в радианах как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан
                   - Pitch (radians) =  (float)((Int16)(Pitch_low_byte + Pitch_high_byte*256))/1000.0f
                   - Нулевое значение Pitch соответствует горизонтальной ориентации по тангажу, положительное значение Pitch соответствует подъему носа модели вверх
                - Рыскание (Yaw) передается в радианах как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан
                   - Yaw (radians) =  (float)((Int16)(Yaw_low_byte + Yaw_high_byte*256))/1000.0f
                   - Нулевое значение Yaw соответствует повороту модели на восток, положительное значение соответствует повороту в сторону севера.
                - Угловая скорость по крену (Roll Rate) передается в радианах в секунду как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан в секунду
                   - Roll Rate (radians/sec) =  (float)((Int16)(Roll_Rate_low_byte + Roll_Rate_high_byte*256))/1000.0f
                   - Положительное значение Roll Rate соответствует вращению против часовой стрелки вокруг продольной оси модели при взгляде сзади
                - Угловая скорость по тангажу (Pitch Rate) передается в радианах как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан
                   - Pitch Rate (radians/sec) =  (float)((Int16)(Pitch_Rate_low_byte + Pitch_Rate_high_byte*256))/1000.0f
                   - Положительное значение Pitch Rate соответствует вращению против часовой стрелки вокруг поперечной оси модели при взгляде справа
                - Угловая скрость по рысканию (Yaw Rate) передается в радианах в секунду как 2-байтовое целое знаковое число, младший бит = 0.001 радиан в секунду
                   - Yaw Rate (radians/sec) =  (float)((Int16)(Yaw_Rate_low_byte + Yaw_Rate_high_byte*256))/1000.0f
                   - Положительное значение Yaw Rate соответствует вращению против часовой стрелки вокруг вертикальной оси модели при взгляде сверху
                - CRC16 считается для всего набора данных из 13 байт (байт 0x01, являющийся идентификатором типа данных, и 12 байт данных) 
     
          - Позиция в пространстве, линейные скорости и ускорения:
             - Идентификатор типа данных: 0x02
                - Не реализовано в самолетном варианте 
     
          - Небработанные данные с датчиков:
             - Идентификатор типа данных: 0x03
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0x03
                - Master: STOP
                - Master: START
                - Master: (0x15<<1) + 1
                - Slave: 0x03
                - Slave: Acceleration_X_low_byte
                - Slave: Acceleration_X_high_byte
                - Slave: Acceleration_Y_low_byte
                - Slave: Acceleration_Y_high_byte
                - Slave: Acceleration_Z_low_byte
                - Slave: Acceleration_Z_high_byte
                - Slave: AngularRate_X_low_byte
                - Slave: AngularRate_X_high_byte
                - Slave: AngularRate_Y_low_byte
                - Slave: AngularRate_Y_high_byte
                - Slave: AngularRate_Z_low_byte
                - Slave: AngularRate_Z_high_byte
                - Slave: MagneticField_X_low_byte
                - Slave: MagneticField_X_high_byte
                - Slave: MagneticField_Y_low_byte
                - Slave: MagneticField_Y_high_byte
                - Slave: MagneticField_Z_low_byte
                - Slave: MagneticField_Z_high_byte
                - Slave: MagneticField_X_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Slave: MagneticField_X_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Slave: MagneticField_X_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Slave: MagneticField_X_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Slave: MagneticField_Y_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Slave: MagneticField_Y_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Slave: MagneticField_Y_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Slave: MagneticField_Y_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Slave: MagneticField_Z_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Slave: MagneticField_Z_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Slave: MagneticField_Z_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Slave: MagneticField_Z_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Slave: CRC16_low_byte 
                - Slave: CRC16_high_byte
                - Master: NACK
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Данные датчиков передаются в том виде, в каком они читаются с датчиков: 2-байтовое целое знаковое число
                - Ось X соответствует продольной оси самолета, положительное направление – вперед
                - Ось Y соответствует поперечной оси самолета, положительное направление – от левого крыла к правому крылу
                - Ось Z соответствует вертикальной оси самолета, положительное направление – вниз
                - CRC16 считается для всего набора данных из 31 байт (байт 0x03, являющийся идентификатором типа данных, и 30 байт данных) 
     
          - Шум/вибрации с датчиков:
             - Идентификатор типа данных: 0x04
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0x04
                - Master: STOP
                - Master: START
                - Master: (0x15<<1) + 1
                - Slave: 0x04
                - Slave: Acceleration_Noise_X_low_byte
                - Slave: Acceleration_Noise_X_high_byte
                - Slave: Acceleration_Noise_Y_low_byte
                - Slave: Acceleration_Noise_Y_high_byte
                - Slave: Acceleration_Noise_Z_low_byte
                - Slave: Acceleration_Noise_Z_high_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_X_low_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_X_high_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_Y_low_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_Y_high_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_Z_low_byte
                - Slave: AngularRate_Noise_Z_high_byte
                - Slave: CRC16_low_byte 
                - Slave: CRC16_high_byte
                - Master: NACK
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Данные представляют собой 1/64 от суммы абсолютных значений разницы между текущим значением данных с датчика и средним значением, подсчитанным в окне шириной 64 сэмпла, 
                и передаются как 2-байтовое целое число без знака
                - CRC16 считается для всего набора данных из 13 байт (байт 0x04, являющийся идентификатором типа данных, и 12 байт данных) 
     
          - Внутренние счетчики IMU:
             - Идентификатор типа данных: 0x05
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0x05
                - Master: STOP
                - Master: START
                - Master: (0x15<<1) + 1
                - Slave: 0x05
                - Slave: MainCyclesPerSecond_low_byte
                - Slave: MainCyclesPerSecond_high_byte
                - Slave: SensorPollingTicks_low_byte
                - Slave: SensorPollingTicks_high_byte
                - Slave: MathTicks_low_byte
                - Slave: MathTicks_high_byte
                - Slave: FusionTicks_low_byte
                - Slave: FusionTicks_high_byte
                - Slave: FullCycleTicks_low_byte
                - Slave: FullCycleTicks_high_byte
                - Slave: Second_low_byte
                - Slave: Second_high_byte
                - Slave: 0x00
                - Slave: 0x00
                - Slave: CRC16_low_byte 
                - Slave: CRC16_high_byte
                - Master: NACK
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Данные представляют собой 2-байтовое целое число без знака
                - MainCyclesPerSecond – текущее число циклов интегрирования в секунду
                - SensorPollingTicks – время, затраченное на опрос датчиков, младший бит = 0.00001 сек (10 мксек)
                - MathTicks – время, затраченное на обработку данных от датчиков, младший бит = 0.00001 сек (10 мксек)
                - FusionTicks – время, затраченное непосредственно на алгоритм интегрирования/слияния данных датчиков, младший бит = 0.00001 сек (10 мксек)
                - FullCycleTicks – время главного цикла программы, , младший бит = 0.00001 сек (10 мксек)
                - Second – время с помента подачи питания и включения IMU, в секундах, по внутреннему таймеру IMU
                - CRC16 считается для всего набора данных из 13 байт (байт 0x05, являющийся идентификатором типа данных, и 12 байт данных) 
     
     
       - Типы данных, записываемых в IMU:
     
          - Результаты калибровки компаса:
             - Идентификатор типа данных: 0xAA
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0xAA
                - Master: MagneticField_X_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Master: MagneticField_X_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Master: MagneticField_X_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Master: MagneticField_X_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Master: MagneticField_Y_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Master: MagneticField_Y_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Master: MagneticField_Y_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Master: MagneticField_Y_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Master: MagneticField_Z_CALIBRATED_MIN_low_byte
                - Master: MagneticField_Z_CALIBRATED_MIN_high_byte
                - Master: MagneticField_Z_CALIBRATED_MAX_low_byte
                - Master: MagneticField_Z_CALIBRATED_MAX_high_byte
                - Master: CRC16_low_byte 
                - Master: CRC16_high_byte
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Данные передаются в том же виде, в каком читаются с датчиков магнитного поля и читаются из IMU в пакете данных с типом 0х03 : 2-байтовое целое знаковое число
                - По факту успешного получения этих данных IMU записывает данные калибровки компаса в энергонезависимую память.
                - CRC16 считается для всего набора данных из 13 байт (байт 0xAA, являющийся идентификатором типа данных, и 12 байт данных) 
     
          - Коррекция центробежных ускорений:
             - Идентификатор типа данных: 0xAB
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0xAB
                - Master: CentripetalCorrectionMode (0x00,0x01 или 0x02)
                - Master: AirSpeed_low_byte
                - Master: AirSpeed_high_byte
                - Master: GPSCentrifugalAcceleration_low_byte
                - Master: GPSCentrifugalAcceleration_high_byte
                - Master: CRC16_low_byte 
                - Master: CRC16_high_byte
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - CentripetalCorrectionMode – тип коррекции центробежных ускорений:
                - 0x00 – не использовать коррекцию центробежных ускорений. 
                - 0х01 – использовать коррекцию центробежных ускорений по GPS. 
                - 0x02 – использовать коррекцию центробежных ускорений по данным о скорости модели в воздухе и угловым скоростям модели.
                - Начальное состоание IMU после старта: коррекция центробежных ускорений не используется.
                - AirSpeed – скорость модели в воздухе, двухбайтовое целое число без знака, младший бит равен 0.01 м/сек.
                - GPSCentrifugalAcceleration – центробежное ускорение, подсчитанное по данным GPS, в системе координат, связанной с моделью, т.е. горизонтальная скорость по GPS * угловая скорость в плоскости Земли по GPS. Положительное значение соответствует центробежному ускорению, направленному в положительном направлении оси Y системы координат IMU, т.е. от левого крыла к правому крылу. Двухбайтовое целое число без знака, младший бит равен 0.01 м/сек^2
                - CRC16 считается для всего набора данных из 6 байт (байт 0xAB, являющийся идентификатором типа данных, и 5 байт данных) 
     
          - Коррекция параметров IMU:
             - Идентификатор типа данных: 0xAС
             - Содержание сообщения:
                - Master: START
                - Master: 0x15
                - Master: 0xAС
                - Master: Use_2000_DPS (0x00 или 0x01)
                - Master: MARG_Beta (от 0x00 до 0xFF)
                - Master: CRC16_low_byte 
                - Master: CRC16_high_byte
                - Master: STOP
             - Примечания:
                - Use_2000_DPS – Выбор диапазона измеряемых угловых скоростей для датчиков угловых скоростей:
                - 0x00 – Использовать диапазон 500 град/сек. 
                - 0х01 – Использовать диапазон 2000 град/сек. 
                - Начальное состояние IMU после старта: используется диапазон 500 град/сек
                - MARG_Beta – параметр Beta алгоритма MARG, используемого в IMU. Беззнаковое число, байт. Младший бит MARG_Beta соответствует значению Beta 0.01, т.е., доступно изменение Beta от 0 до 2.25.
                - Начальное состояние IMU после старта и инициализации: используется Beta = 0.15.
                - CRC16 считается для всего набора данных из 3 байт (байт 0xAС, являющийся идентификатором типа данных, и 2 байта данных) 
     
    Процедура подсчета CRC16:
    U16 Crc16_direct(U8 *pcBlock, U16 len)
    {
        U16 crc = 0xFFFF;
        U8 i;
        while (len--)
        {
            crc ^= *pcBlock++ << 8;
     
            for (i = 0; i < 8; i++)
                crc = crc & 0x8000 ? (crc << 1) ^ 0x1021 : crc << 1;
        }
        return crc;
    }
    Пример записи данных в IMU:
    void IMU_send_compass_calibration_data(void)
    {
       U16 crc;
       U8 i2c_imu_tx_data[15];
       i2c_imu_tx_data[0]=0xAA; 
       i2c_imu_tx_data[1]=LSB0(compass_min[0]);
       i2c_imu_tx_data[2]=LSB1(compass_min[0]);
       i2c_imu_tx_data[3]=LSB0(compass_max[0]);
       i2c_imu_tx_data[4]=LSB1(compass_max[0]);
       i2c_imu_tx_data[5]=LSB0(compass_min[1]);
       i2c_imu_tx_data[6]=LSB1(compass_min[1]);
       i2c_imu_tx_data[7]=LSB0(compass_max[1]);
       i2c_imu_tx_data[8]=LSB1(compass_max[1]);
       i2c_imu_tx_data[9]=LSB0(compass_min[2]);
       i2c_imu_tx_data[10]=LSB1(compass_min[2]);
       i2c_imu_tx_data[11]=LSB0(compass_max[2]);
       i2c_imu_tx_data[12]=LSB1(compass_max[2]);
       crc =  Crc16_direct((U8 *)&i2c_imu_tx_data[0], 13);
       i2c_imu_tx_data[13]=LSB0(crc);
       i2c_imu_tx_data[14]=LSB1(crc);
       i2c_send(0x15, 15, i2c_imu_tx_data);
    }
    Пример чтения данных из IMU:
    void IMU_get_angles(void)
    {
       U16 crc;
       U8 i2c_imu_tx_data[1];
       U8 i2c_imu_rx_data[15];
       float imu_roll, imu_pitch,imu_yaw; 
       float imu_d_roll, imu_d_pitch,imu_d_yaw;
       i2c_imu_tx_data[0]=1;
       i2c_send(0x15, 1, i2c_imu_tx_data);
       i2c_receive(0x15, 15, i2c_imu_rx_data);
       crc = Crc16_direct((U8 *)&i2c_imu_rx_data[0], 13);
       if((crc == ((U16)i2c_imu_rx_data[13] + (U16) i2c_imu_rx_data[14]*256)) && (i2c_imu_rx_data[0]==0x01))
       {
          imu_roll = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[1] + i2c_imu_rx_data[2]*256))/1000.0f;
          imu_pitch = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[3] + i2c_imu_rx_data[4]*256))/1000.0f;
          imu_yaw = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[5] + i2c_imu_rx_data[6]*256))/1000.0f;
          imu_d_roll = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[7] + i2c_imu_rx_data[8]*256))/1000.0f; 
          imu_d_pitch = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[9] + i2c_imu_rx_data[10]*256))/1000.0f;
          imu_d_yaw = ((float)(S16)(U16)(i2c_imu_rx_data[11] + i2c_imu_rx_data[12]*256))/1000.0f;
          // using roll, pitch, and yaw angles and rates 
          . . .
          . . .
          . . .
          . . .
       }
    }
    Последний раз редактировалось smalltim; 08.05.2012 в 04:53.

  12. #4449

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,871
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Должно быть 5В, если сильно в сторону
    проверил напряжение на плату ИМУ, ЖПС идет 4,99 В. Настройки в КП все сделал, погода даст и внебо!!!

  13. #4450
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,652
    Тим, УРА, самолетик полетел И RTH и по точкам. Пока еще не совсем так, как хотелось бы, но я по-ходу понял почему

    С утра ветер стих и стало хорошо видно, что с самолетом делает АП, а что ветер. А главное меня стало меньше глючить на холоде на ветру))
    В общем причина сложностей с настройкой RTH оказалась в запаздывании реакции авиагоризонта на крен на ~3секунды. АП соответственно считает, что летит в крене и ждет пока самоль повернет на базу. Через некоторое время авиагоризонт выравнивается и о-блин, надо ж поворачивать))
    Интересно, что всегда именно 3секунды (специально считал). А почему не 1с или не 10? Есть предположение, что это коррекция ускорений при помощи GPS (с запаздыванием), а коррекция с компаса работает как то не так.
    Это возможно? Проверил на земле - все работает отлично и мгновенно, ни видео передатчик, ни двигатель на горизонт не влияют вообще никак.

    2. ну и до кучи )) Почему-то АП перебирает контрольные точки в произвольном порядке, а не последовательно. В момент переключения он быстро мелькает номерами КТ (на OSD видно как меняются) и останавливается на произвольной.
    Последний раз редактировалось KBV; 08.05.2012 в 13:17.

  14. #4451

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    Подключать тот, что с желтым проводом вместо Z пирометра.
    Тимофей, а к АП не мини куда подключать???

  15. #4452

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    Тим, УРА, самолетик полетел И RTH и по точкам. Пока еще не совсем так, как хотелось бы, но я по-ходу понял почему

    С утра ветер стих и стало хорошо видно, что с самолетом делает АП, а что ветер. А главное меня стало меньше глючить на холоде на ветру))
    В общем причина сложностей с настройкой RTH оказалась в запаздывании реакции авиагоризонта на крен на ~3секунды. АП соответственно считает, что летит в крене и ждет пока самоль повернет на базу. Через некоторое время авиагоризонт выравнивается и о-блин, надо ж поворачивать))
    Интересно, что всегда именно 3секунды (специально считал). А почему не 1с или не 10? Есть предположение, что это коррекция ускорений при помощи GPS (с запаздыванием), а коррекция с компаса работает как то не так.
    Это возможно? Проверил на земле - все работает отлично и мгновенно, ни видео передатчик, ни двигатель на горизонт не влияют вообще никак.

    2. ну и до кучи )) Почему-то АП перебирает контрольные точки в произвольном порядке, а не последовательно. В момент переключения он быстро мелькает номерами КТ (на OSD видно как меняются) и останавливается на произвольной.
    Борис, надо бы видео посмотреть. У Вас есть возможность выложить?

    По контрольным точкам: а какой радиус контрольной точки поставлен и какое расстояние между ними?

    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Тимофей, а к АП не мини куда подключать???
    Туда же, где и на мини, в пиро Z.

  16. #4453

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Туда же, где и на мини, в пиро Z.
    На сколько я понимаю, на плате не мини, разводка другая... - ср.т. Z +

  17. #4454

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Эдуард, надо перетасовать разъемы в 4-контактном кабелечке IMU для подключения к старому АП.

    Получается так:

    для нового АП:
    черный (земля)
    желтый (питание)
    белый 1
    белый 2

    Для старого АП на зеленой плате:
    черный (земля)
    белый 1
    белый 2
    желтый (питание)

    Видео сегодняшнего полета от Ильвира, первый вылет с IMU. Ветер такой, что уносит ДВСные модели, но охота пуще неволи.



    Обратите внимание, при полете модели против ветра, т.е. при маленькой скорости модели относительно земли, но большой скорости в воздухе, качество коррекции центробежных ускорений снижается и, даже несмотря на то, что АП учитывает снос ветром при коррекции, IMU немного кривит горизонт.

    Ну и, конечно, насколько четко отображается курс на базу по компасу в такой сильный ветер. Курс на базу по GPS, когда модель смотрит носом к базе по компасу и по видео, зачастую не показывает что-то даже близкое к правде - ветер сносит модель от базы быстрее, чем модель может ему сопротивляться, и курс по GPS, т.е., направление полета относительно земли, показывает полет в сторону от базы.

    В итоге модель пришлось плавненько посадить в километре от базы - просто не выгребает против ветра
    Последний раз редактировалось smalltim; 08.05.2012 в 19:38.

  18. #4455

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,871
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    пришлось плавненько посадить в километре от базы - просто не выгребает против ветра
    так вроде мотор неработал? по показаниям ток больше 10ампер не поднимался а последние 40секунд вобще был 00,5ампер?!

  19. #4456

    Регистрация
    29.06.2011
    Адрес
    Москва, Братиславская
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,270
    Решил полетать с телеметрией без ап, прошил последней прошивкой с сайта и циферки стали дергаться чуть вправо- чуть влево относительно вертикальной линии....может подскажите, какую версию прошивки залить для телеметрии без бародатчиков?

  20. #4457

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    так вроде мотор неработал? по показаниям ток больше 10ампер не поднимался а последние 40секунд вобще был 00,5ампер?!
    Нее, мотор работал нормально, слушал по микрофону. Проблема была в зажатых настройках стабилизации. Перенастроил дома, и Скай полетел как надо.

  21. #4458

    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    38
    Сообщений
    37
    Произошла сегодня беда - краш! При осмотре оборудования обнаружил страшное черное пятно на новенькой ИМУшке , а позже заметил и выгоревший процессор на автопилоте. Сам врятли вылечу. Есть кто в Питере готовый помоч? Или отправлять на лечение производителю?

    Других видимых повреждений не обнаружил.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 103_2116.jpg‎
Просмотров: 91
Размер:	72.7 Кб
ID:	642729   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 103_2120.jpg‎
Просмотров: 88
Размер:	46.7 Кб
ID:	642730  

  22. #4459

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Нифига себе погорело. Как краш получился?

    У себя заметил, что искусственный горизонт немного медленно встает на место после крена. Как сделать так, чтобы он пошустрее отрабатывал? Боюсь как бы это на автопилотный режим не повлияло в случае чего.

  23. #4460

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Александр, процессор на АП и стабилизатор 3.3В на ИМУшке просто взорвались.
    Расскажите по порядку, что случилось. Я такое в первый раз вижу. Так можно взорвать процессор, только если подключить полимерку сразу куда-нибудь в сигнальный разъем АП, чтоб на питание 5В АП и на стабилизатор ИМУшки пришло 12В.

    И то, и то достается и меняется без особых проблем, лишь бы паяльник в руке держался.

    Цитата Сообщение от Ильвир Посмотреть сообщение
    У себя заметил, что искусственный горизонт немного медленно встает на место после крена. Как сделать так, чтобы он пошустрее отрабатывал? Боюсь как бы это на автопилотный режим не повлияло в случае чего.

    Не повлияет. Но если мешает, то можно увеличить параметр Коррекция рассогласования датчиков до 20-25. Ильвир, видео второго раунда полетов будет?

  24. #4461

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    дуард, надо перетасовать разъемы в 4-контактном кабелечке IMU для подключения к старому АП.
    Спасибо Тимофей, я успел разобраться методом научного тыка Ну с землёй и питанием понятно было, а с двумя белыми уж разобрался... И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать Видео будет позжее. Единственное не хватало расходов в режиме стабилизации и при возврате всё время пытался потерять высоту. Ну это видео ещё поанализирую, да настройки поправлю.

  25. #4462

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Ильвир, видео второго раунда полетов будет?
    Видео есть, но пока еще до конца не понял как побороть раскачку по крену и тангажу. Идет такой рссколбас , как будто по ухабам едешь. Так что выкладывать толкового (того что могло помочь другим пользователям) нечего. Сегодня времени не хватило, стемнело. Пока что разобрался как давать ему необходимый расход по рулям управления. А то в видео которое выше выложено видно, что мне хватило рулей для выруливания.
    Завтра с утра продолжу настройки в поле, потом можно и остальным пользователям показать видео и свои настройки по Скаю.

  26. #4463

    Регистрация
    29.09.2010
    Адрес
    г.Торжок
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,447
    Цитата Сообщение от Ильвир Посмотреть сообщение
    и Скай полетел как надо
    Ильвир, а можете настройки АП для ская выложить?

    Понятно. Прочитал сообщение выше.

  27. #4464

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Единственное не хватало расходов в режиме стабилизации и при возврате всё время пытался потерять высоту.
    Именно из-за этого мне пришлось посадить Ская почти в километре от себя, хорошо Р/У хватило для этого, спасибо Эксперту.

    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Ильвир, а можете настройки АП для ская выложить?
    Игорь, Вы правильно поняли, что сообщением:

    Перенастроил дома, и Скай полетел как надо.
    я имел ввиду , что разобрался с настройками по расходам на рулях в режиме стабилизации. По остальному смогу только завтра сказать.

  28. #4465

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Ильвир Посмотреть сообщение
    Видео есть, но пока еще до конца не понял как побороть раскачку по крену и тангажу. Идет такой рссколбас , как будто по ухабам едешь.

    Я изначально советовал чувствительность и демпфирование вполовину от пирометрических. Половины тебе не хватило (с чем я не очень согласен, тут скорее просто сильный ветер) и ты решил на полных полетать, а я не успел предупредить, ты очень быстр
    А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.

  29. #4466

    Регистрация
    29.09.2010
    Адрес
    г.Торжок
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,447
    Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.

  30. #4467

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.
    Ага , так и выставил сегодня 80/160. Завтра начну с 50/50 или даже поменьше. Просто я подумал, что после последнего краша у меня Скай стал такой неустойчивый, и поэтому завтра решил с товарищем делать настроки IMU на его новеньком Скае. Видимо не в этом дело, утром поглядим.

  31. #4468

    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    38
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Александр, процессор на АП и стабилизатор 3.3В на ИМУшке просто взорвались.
    Расскажите по порядку, что случилось.
    По порядку - собрался и поехал на поле . Заметил что стабилизация не правильно работает , с увеличением крена или тангажа двигатель увеличивает обороты - видимо не правильно откалибровал, а ноутбук забыл дома.
    Решил полетать пока без автопилота и стабилизации. Вылетал три аккума все отлично! На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.

    Думал дома посмотрю видео , чтоб разобраться . Видеокамера перестала реагировать на любые действия , сдохла подумал я и выташил из неё флешку. Воткнул в комп комп , он её не видит. Присмотрелся , фатальная трещина - то же сдохла.
    Вот в общем то и все! Автопилот и ИМУ здесь совершенно непричем.

  32. #4469

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sir_shulz Посмотреть сообщение
    На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.

    Понятно. Скорее всего, при моркве прижало провод батареи и механически пробило изоляцию на нем и на +5В проводе какого-нибудь из датчиков АП. На +5В попало напряжение силовой батареи и всё просто взорвалось.
    В Питере точно есть ребята из нашего хобби, что умеют паять и смогут поменять процессор на АП и стабилизатор на ИМУшке. Марки любых деталюшек я выдам по первому требованию. Если не срастется с ребятами - постучитесь, пожалуйста, в личку, поможем.

    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.

    Я знаю, я знаю
    Постучитесь, пожалуйста, в личку Dronavt'у.

    Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?

    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать Видео будет позжее
    Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы "нормальная работа" - "бутлоадер".
    Жду видео с нетерпением!

    Мануал дописываю уже, сегодня вставлю схемы и фотки и выложу. Думаю, вопростов станет меньше раз в 10

  33. #4470

    Регистрация
    29.09.2010
    Адрес
    г.Торжок
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,447
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
    Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.

    Кстати, всех коллег поздравляю с наступающим Праздником!

  34. #4471

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от OK-40 Посмотреть сообщение
    Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
    Игорь, я думаю, будет меньше возни, если просто найти на модели место, наименее подверженное вибрациям. На крыле у основания крыла, под крылом у основания крыла, на носу модели, на днище Ская внутри фюзеляжа.. Просто поприкрепляйте ИМУшку к этим местам и, не выключая АП/ИМУ, поиграйте мотором на разных оборотах, параллельно глядя в мониторинг ориентации в Контрольной Панели, чтоб горизонт не уходил. Уверен, быстро подберете хорошее место для ИМУшки, только придется чуток пошуметь мотором в комнате.

  35. #4472

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы "нормальная работа" - "бутлоадер".
    Там три положения А как тогда мне надо было поступить? Элероны работают с пульта правильно, а стабилизация пытается дорулить. Реверса оси Х вроде нигде нету.
    Пысы так при положении переключателя "назад" всё заработало как надо

  36. #4473

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    Вот видео

    Практически нифига ничего не видно... Что то с уровнем сигнала на писалку или её настройками.
    Завтра попробую разобраться с этим на поле. Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало, выключает двиг и планирует теряя высоту

  37. #4474

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Пысы так при положении переключателя "назад" всё заработало как надо
    Да, это правильное положение переключателя.


    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Практически нифига ничего не видно...
    Да, жестоко. Из-за программной стабилизации картинки трудно понять, насколько четко и плавно АП управляет моделью, но, похоже, всё в норме. Горизонт работает нормально, модель рулится резво, и колебаний по крену-тангажу нет.

  38. #4475

    Регистрация
    06.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало

    Маловато будет. Я пользую 50.

  39. #4476

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, принимайте мануал по IMU.

  40. #4477

    Регистрация
    22.09.2010
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    43
    Сообщений
    14
    Всем доброго времени суток! Подскажите пожалуйста (из опыта) если датчик высоты расположить внутри бальзового крыла, то есть полностью закрыть будет корректно работать?
    И ещё вот такой вопросик. У меня аппаратура Rockwell 868. Если IMU и приёмник GPS расположить рядом в см ~5 от антенны приёмника РУ будет ли сильное влияние одного на другое?
    Извиняюсь за может быть глупые вопросы :-)
    Последний раз редактировалось Edmitriy; 09.05.2012 в 12:00.

  41. #4478

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,054
    Записей в дневнике
    2
    И ещё вопрос к Тиму. CPPM ещё не реализован в прошивке?

  42. #4479

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Сегодня продолжили настройку IMU на Скае. Теперь можно сказать, что полностью разобрался с настройками. Скай с IMU ведет себя послушно, летал и в режиме СТ и в режиме АП, все рулится предсказуемо.
    Под конец сегодняшних полетов до того уверовали в работоспособность IMU и в выполненных настройках, что решили взлететь на автопилоте. Все ок! Видео этого взлета прилагаю:

  43. #4480

    Регистрация
    23.07.2009
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    327
    Цитата Сообщение от Ильвир Посмотреть сообщение
    Видео этого взлета прилагаю
    А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения