Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Здравствуйте. Получил имушку, поставил вместо пирометров, все заработало сразу никакие помехи от видеопередатчика на неё не действуют работала просто прелестно- других слов нет! Реакция на отклонения мгновенная и четкая! Правда самолет мой погиб… на 3800м отлетел, а высоту не набрал (Всего 180 метров взлетел и засмотрелся на виды) и потеря связи по РУ… Автопилот не помог поскольку связь то появлялась то исчезала с интервалом в несколько секунд, что похоже и сбило его с толку. Самолет нашёл спустя четыре часа- морковка и вдребезги всё, но электроника цела 😃 будем ставить на другой носитель, ура!

Автопилот не помог поскольку связь то появлялась то исчезала с интервалом в несколько секунд, что похоже и сбило его с толку.

А если просто передатчик выключить?

Автопилот не помог поскольку связь то появлялась то исчезала с интервалом в несколько секунд, что похоже и сбило его с толку.

По этой причине никогда не ставлю автоматическое отключение АП при возврате линка. Только ручной перехват управления, когда пилот готов принять его.

Автопилот не помог поскольку связь то появлялась то исчезала с интервалом в несколько секунд, что похоже и сбило его с толку.

Алексей, как же так? АП как раз и нужен для того, чтоб из таких ситуаций модель вытаскивать. Не был приучен включать возврат домой по потере сигнала?

Из опытов полетов в зоне ливневых осадков: случалось влететь в такой ливень, что самолет с номинальной скороподъемностью 4 м/с и весом 5 кг снижался со скоростью 1.5 м/с.

У нас были полеты не в ливень, а просто под средним таким дождиком. Крыло набрало воды (это пористый такой телинковский ЕПП), но еще кое-как держалось в воздухе. На крайней посадке у него просто отвалился мотор - ЕПП по прочности стал скорее поролоном.
Скай не разбух и не рассыпался, но высоту стал набирать неохотно и стал лететь очень дергано, это и по видео заметно.

А если просто передатчик выключить?

В тот момент такая мысль даже в голову не приходила.

По этой причине никогда не ставлю автоматическое отключение АП при возврате линка.

По приходу домой так и сделал, отключил автоматическое отключение АП.

Алексей, как же так? АП как раз и нужен для того, чтоб из таких ситуаций модель вытаскивать. Не был приучен включать возврат домой по потере сигнала?

Первая мысль после краша именно такая и была, но уже дома проверил и оказалось, что все настройки в порядке и по потере сигнала должен был включиться автопилот, а он не включился (на видео видно). В итоге я включил его принудительно (когда появилась связь РУ на доли секунды), но то ли ему высоты не хватило, то ли времени не знаю, в общем не вырулил он. Мало того была включена функция включения автопилота по слишком малой высоте на большом расстоянии (и она включилась), тоже не помогло. Видео этого падения имеется, но выложить смогу только после праздников, может у кого какие мысли появятся.Я сначала предположил, что после установки имушки не настроил режимы автономного полета, но потом обнаружил на видео что просто не произошло включения режима АП по потере сигнала в принципе.

Алексей, пожалуйста, выложите видео. Если есть логи с АП, то и их тоже. Видео с показаниями телеметрии было бы вообще идеально. Таких непоняток не должно быть в принципе. Или я какую-то ситуацию не предусмотрел или не описал в мануале, или Вы что-то упустили-забыли.

сегодня интересно полетал - АП периодически вырубает двигатель (т.е. совсем), и в режиме RTH и просто в стабилизации.
Озадачился… Нашел в логах:
ap_status 20 ; ap_active_reasons 512 ; ap_inactive_reasons 4 ; targetthrottle -100
ap_status 18 ; ap_active_reasons 0 ; ap_inactive_reasons 20 ; targetthrottle -100

Я так понял это “emergency_mode & 1” т.е. аварийный режим 1. Это аварийная посадка или потеря спутников в полете?

Борис, Вы совершенно правы. АП вырубает мотор и выставляет все остальные выходные каналы в нейтраль. На телеметрии в строке статуса АП должна выводиться строка “Авар. посадка”, Вы должны были заметить.
Такая ситуация может возникнуть тогда, когда Вы летите против сильного ветра и скорость по GPS слишком мала. Увеличьте порог срабатывания режима по времени до 30-60 секунд, будет срабатывать сильно позже. За 30-60 секунд модель в воздухе точно подвинется. Точнее, будет момент, когда скорость по ГПС будет выше порогоа (по дефолту 5км/ч), и отсчет 60 секунд перед включением аварийного режима начнется заново.

Летали с ИМУ? как впечатления?

Летали с ИМУ? как впечатления?

Сегодня тоже получил IMU, если бы вчера получил, то самолет был бы цел. А так заморковил сегодня с утра над мокрым после дождя полем, сейчас восстанавливаю. Уже есть какой-либо мануал по подключению и настройке IMU?

На плате три разьема: с черным проводом, с зеленым, и просто два провода на разьеме. Какой куда подключать?

Подключать тот, что с желтым проводом вместо Z пирометра. Маленький на 2 контакта - для перепрограммирования. А оставшийся - для аналоговой иммитации пирометров на любых АП.

Андрей, если правильно понял, то подключаю только один разьем(с желтым проводом который), а остальные висят в воздухе?

Подключил IMU к АП, а че дальше делать не пойму. Как ее откалибровать через КП? Подскажите пожалуйста!

Да, вот вопрос к авторам IMU, а как называется (тип) разъём на платке?
Просто охота попробовать сделать такой же но без лишних проводов, а то получается забавно, только от лишних проводов к приемнику и сервам избавились, так сразу новых виселок добавилось.
По поводу калибровки компаса, я не сразу понял, что платку при калибровке надо крутить во всех трёх плоскостях, так что бы полоски X,Y,Z стоящие справа от крутящегося самолётика пробежали всю длину от 0% до 100%.

Подключил IMU к АП, а че дальше делать не пойму. Как ее откалибровать через КП? Подскажите пожалуйста!

надо во вкладке “Система стабилизации/ориентации” надо поставить ДА на “Плата IMU подключена” сохранить настройки. Перезагрузить АП. ВСЕ!

Андрей, если правильно понял, то подключаю только один разьем(с желтым проводом который), а остальные висят в воздухе?

да

Подключил IMU к АП, а че дальше делать не пойму. Как ее откалибровать через КП? Подскажите пожалуйста!

#4379

Летали с ИМУ? как впечатления?

горизонт работает идеально 😃
в остальном- пока не могу подружить АП с новым самолетом. Сижу читаю логи - АП правильно понимает ситуацию и хочет от самолета нужного и вовремя, самолет вроде адекватно выполняет, а в результате- фигня - переруливание по курсу, не может занять целевую высоту (не хватает отклонения руля высоты)… и все это в жесткий ветер - у земли 6м/с, на высоте 100+метров - более 8-10м/с, в порывах мой пенолет просто уносит хвостом вперед на 100% газе. Приходится снижаться и пробираться вдоль земли 😃 Тепература 6-7 градусов, я сам замерзаю и делаю черте-что…
В общем погода не шепчет и не способствует вдумчивой настройке.

Но, повторюсь, никаких особых “странностей” не замечено, все четко и адекватно, стабилизация работает просто изумительно. Уверен на 100%, что проблемы с автономным полетом в погоде и моем недостаточном опыте настройки.

надо во вкладке “Система стабилизации/ориентации” надо поставить ДА на “Плата IMU подключена” сохранить настройки. Перезагрузить АП. ВСЕ!

Это сделал, что дальше? Интересуют следующие настроки:
В настройках системы стабилизации что ставить в:

• коррекция центробежных ускорений-?
• коррекция рассогласования датчиков-?
  В калибровке и настроке компаса IMU
• магнитное склонение -?

А моя IMU отправленная 28 так ешё и не прилетела… сбилась с курса видать…

Сегодня получил ИМУ, поставил, настроил. Полет лучше чем на пирометрах но нужна настройка под мой скай, а то полет очень дерганый. Попробовал отлететь на 1 км (у меня управление стандартная футаба) и включил автовозврат, почти понравилось как скай домой полетел, а вот второй автовозврат меня сильно напряг, скай сначала резко снижался, потом попытался набрать высоту, потом вообще хрен знает как себя повел (на видео видно). Может кто выложит тут настройки АП для автоматического полета!? Посадил скай, а на экране высота по ЖПС 25 метров, а по бародатчику нормально??? Поменял АКБ и …… и все, прошивка сдохла!!! Приехал домой ничего не трогал, принудительно залил прошивку и все заработало!!! Прозвонил все контакты (-) плате АП все ОК! + АП и + с регуля развязаны? Тимофей нужен ваш совет, что мне делать? Может кинуть (-) перемычкой с регуля на питание АП или это не поможет. Плата у вас двухсторонняя или 3х? Видимых повреждений на плате НЕТ!

youtu.be/CjidzYoU28g

В настройках системы стабилизации что ставить

НИЧЕГО!

В калибровке и настроке компаса IMU

когда откалибруете, и если север ИМУ не совпадает с севером земли, вносите поправку в гарусах несовпадения

В калибровке и настроке компаса IMU

• магнитное склонение -?

Если точно- надо в гугле найти, для каждой точки оно своё. А так- поставьте 10градусов, для Европейской части РФ примерно соотвествует.

почти понравилось как скай домой полетел

это не настройки Ская, это горизонт колбасится, а Скай уже вслед за ним

Борис, переруливание - конечно, будет, когда модель фактически сдувает. В очень жесткий ветер имеет смысл для возврата домой не курс по ГПС а ориентацию по компасу использовать. Для этого надо откалиброветь компас на ИМУшке. Тогда модель в ветер будет не бочком к базе лететь (при этом курс - прямо на базу) а развернет НОС к базе и всегда будет смотреть носом на базу. Траектория возврата будет уже не прямой, а дугой, надутой ветром. В очень сильный ветер модель обойдет базу и пойдет к базе строго против ветра.

Как калибровать компас.

1. Подключили АП к компу, выждали 15 секунд, чтоб всё стартовало и инициализировалось.
2. Идем в калибровку компаса и нажимаем начать калибросвку.
3. Берем модель в руки горизонтально и делаем медленный оборот вокруг себя. Не путаемся в ЮСБ проводе! 😃
4. Накреняем на 45 градусов вправо и повторяем круг вокруг себя.
5. Накреняем на 45 градусов влево и повторяем круг вокруг себя.
6. Теперь крен в 0 и поднимаем по тангажу на 45 градусов, делаем круг.
7. То же самое, только тангаж на 45 градусов вниз.
8. Берем модель и вертим круг по тангажу, имитируя петлю.
9. Берем модель и делаем круг по крену, имитируя бочку.
10. Повторяем шаги 4,5,6,7, только развернув модель кверху брюхом.
11. Нажимаем завершить и записать.
12. Вертя модель в руках, смотрим, что показывает параметр “сила магнитного поля” в Контрольной панели на странице калибровки компаса. Если близко к 1, в пределах от 0.95 до 1.05, то превосходно. Если от 0.9 до 1.1, но тормально. Если выскакивает за эти пределы, то нужно перекалибровать.

Что делает калибровка? запоминает минимумы и максимумы показаний компаса по каждой из трех осей (всего 6 чисел) и использует их для пересчета данных от датчика в силу магнитного поля впоследствии, в полете.

По сути, калибровкой нужно накрыть всю сферу возможных положений самолета, поэтому так много вращений модели. Конкретное-то направление магнитного поля Вам заранее не известно…

Но если Вы нащупаете направление на север и то, под каким углом силовые линии магнитного поля уходят в землю, то нужно будет всего лишь повернуть ИМУшку или модель целиком каждой гранью и плоскостью к этому направлению (всего 6 возможных положений) и всё.

Добавление: прошу прощения за опечатки. Что нашел, то поправил. Тяжело правильно тыкать в планшетку. Ноутбук дите отобрало.

Как калибровать компас.

Вот спасибо! Теперь яснее стало. Имушку уже установил, завтра с утра,как клей высохнет на Скае, сразу в поле на облет.
С каким наслаждением я выдирал пиродатчики из тела полуразрешенного ими сегодня Ская(видите ли им поле мокрое после дождя не понравилось).

Сегодня получил ИМУ, поставил, настроил. Полет лучше чем на пирометрах но нужна настройка под мой скай, а то полет очень дерганый. Попробовал отлететь на 1 км (у меня управление стандартная футаба) и включил автовозврат, почти понравилось как скай домой полетел, а вот второй автовозврат меня сильно напряг, скай сначала резко снижался, потом попытался набрать высоту, потом вообще хрен знает как себя повел (на видео видно).

Андрей, для Вашего Ская настройки пирометров по стабилизации оказались сильно высокими при переходе на ИМУшку. Она быстрее и резче отрабатывает изменения в ориентации. Поставьте раза в 2 ниже чувствительность и демпфирование по крену и тангажу.

Поменял АКБ и …… и все, прошивка сдохла!!! Приехал домой ничего не трогал, принудительно залил прошивку и все заработало!!! Прозвонил все контакты (-) плате АП все ОК! + АП и + с регуля развязаны? Тимофей нужен ваш совет, что мне делать? Может кинуть (-) перемычкой с регуля на питание АП или это не поможет. Плата у вас двухсторонняя или 3х? Видимых повреждений на плате НЕТ!

Ох… 😦 Плата двусторонняя, плюсы питания АП и 5В с регуля, конечно, развязаны.
Попробуйте бросить перемычку, да. Если такая фигня повторится и будет надоедать, то давайте менять АП. Что-то мне не нравится, как он себя ведет после дыма от Вашего подтыкания к 4S. На всякий, случай, посмотрите, сколько вольт идет на питание, например, ГПС и ИМУ, оно же - внутреннее напряжение питания АП. Должно быть 5В, если сильно в сторону - значит, что-то после дыма со стабилизатором приключилось.

Есть вопросы по видео:

1. У Вас выставлено показывать линию горизонта с инверсией?

2. У Вас какая величина стоит в параметре “Коррекция рассогласования датчиков” ? Похоже, сильно больше 20, что стоит по умолчанию. Пожалуйста, поставьте 10-15.

3. У Вас что стоит в методе коррекции центробежных ускорений?

4. Где и как установлена ИМУшка? Вибрации от мотора ее не бьют? Можете прижать Ская к земле и поиграть оборотами мотора, горизонт не дергается?