Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 114 из 221 ПерваяПервая ... 104 112 113 114 115 116 124 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,521 по 4,560 из 8807

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; А как с телеметрией ?...

  1. #4521

    Регистрация
    27.07.2007
    Адрес
    Казань
    Возраст
    37
    Сообщений
    112
    А как с телеметрией ?

  2.  
  3. #4522

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Diramil Посмотреть сообщение
    Как активировать 2ой управляющий канал на АП ?
    Точно так же, как Вы активировали первый канал. Назначаете на него переключатель и калибруете через КП. А дальше назначаете на него функции в КП.

  4. #4523
    KBV
    KBV на форуме

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,636
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Ок. Завтра испытаю!
    Больше видимых косяков в настройках нету? Применительно к Скаю
    Мне не понравилось как Скай летает при настройке "поддерживать скорость GPS". Скай машина массивная, и обычно с неправильным выкосом двига, добавлять газ с опозданием при наборе высоты нельзя.
    Добавлять газ лучше заранее или, в крайнем случае, вовремя т.е. по баро Попробуйте выставить любое другое значение, кроме по_GPS, пусть даже просто "поддерживать газ".

    2. Tim, а как переводится значение поля baro_speed в логах в реальную скорость? У меня там цифры 3...7, на OSD баро-скорость 40-60км/ч, т.е. это не м/с.
    Последний раз редактировалось KBV; 12.05.2012 в 09:11.

  5. #4524

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Евгений (Udjin), не имея возможности написать в теме спрашивает:
    Прошу указать строку инициализации приложения dfu-commander для прошивки АП в обход контрольной панели, при условии, что драйвер dfu установлен корректно.
    Пути к прошивке можно указать для размещения прошивки в том же каталоге, где размещается приложение.
    Если же команд несколько, то прошу описать процедуру, пошагово, с использованием dfu-commander.

  6.  
  7. #4525
    KBV
    KBV на форуме

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,636
    Тим, по вашему совету записал видео с борта (правда качество всего 320*240точек). Там хорошо видно, что авиагоризонт работает... ну почти идеально. Бывает с небольшой задержкой на виражах, но встает точно в горизонт.
    Т.ч. похоже дело все-таки в моих кривых руках

  8. #4526

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Всем здравствуйте! Прошу ответить пользователей комплекта АП+ТМ всего на два вопроса:
    - кто-нибудь использует все четыре экрана ТМ (в настройках КП есть возможность настроить аж 4 экрана ТМ)?
    - а реально нужно ли иметь четыре экрана ТМ?
    В данное время для того чтобы осуществлять переключение между экранами, нужно настроить второй управляющий канал на переключение экранов ТМ. Что при этом происходит:
    - включаешь второй управляющий канал, и начинаеться автоматическое, поочередное перескакивание по этим 4-м экранам ТМ
    - дойдя до нужного экрана ТМ нужно успеть щелкнуть тумблером обратно, дабы зафиксировать выбранный экран ТМ.
    - если не успел остановить нужный экран, то ждешь, когда он по второму кругу опять дойдет до тебя

    Мне кажется, что проще было бы оставить в КП всего два экрана. При этом иметь возможность преключать тумблером примерно так:
    - нижнее положение тумблера - 1-й экран(со всеми настроенными показаниями ТМ)
    - верхнее положение тумблера - 2-й экран(здесь можно все показания ТМ удалить и любоваться красотами родного края с высоты, без циферек на экране).

    Кто и что может сказать по этому предложению? Думаю если будет поддержка пользователей по этому вопросу, то можно будет обратиться к Тимофею за его реализацией.

  9. #4527

    Регистрация
    18.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,232
    Поддерживаю. 4 экрана мне не нужно. Ну мах 3 : полный, урезанный и голый. На 3-хпозиционный тумблер.

  10.  
  11. #4528

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, я только за. Второй канал отдать управлению экранами, будет проще и понятнее. Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.

  12. #4529

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,333
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Сегодня взлетали, летали и садились просто в дождь. Летающее крыло
    Тимофей сбрось пожалуйста настройки АП для своего ЛК для сравнения.
    У меня ЛК размахом 1 м и весом 1.3 кг.(Х-5)
    Установил ИМУ с АП. На земле ИМУ работает чётко.
    Вопрос - в каких случаях надо менять чуствительность, а в каких - демпфирование.
    ( в инструкции расмотрены случаи паралельного их изменения)
    Что делать с экспонентами, расходами и настройками триммеров в передатчике?
    Большое спасибо тебе за твой творческий труд. Приятно пользоваться плодами твоих разработок.

  13. #4530

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Геннадий, скину как только отниму компутер у дитя, спать ему уже пора
    На земле работает четко - звучит не очень. В полете работа не понравилась? Еще не летали?

  14. #4531

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.
    Вот это реакция производителя!!! +100500

    Цитата Сообщение от DmitryK Посмотреть сообщение
    Поддерживаю. 4 экрана мне не нужно. Ну мах 3 : полный, урезанный и голый. На 3-хпозиционный тумблер.
    Кто еще поддержит?
    Последний раз редактировалось Ильвир; 12.05.2012 в 23:24.

  15. #4532

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Евгений (Udjin), не имея возможности написать в теме спрашивает:
    Разрулили по телефону, спасибо!

  16. #4533

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,333
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    В полете работа не понравилась? Еще не летали?
    Всё готово, жду погоды. Настройки стоят по умолчанию. Боюсь маловаты расходы в режиме стабилизации.
    Под чёткой работой понимаю стабильную и адекватную работу ИМУ. На все изменения положения в пространствае элевоны реагируют, так как надо.
    Вот в нужной степени чуствительности и демпфирования - вопрос. Масса большая, площадь элевонов тоже.
    Если сорвётся в штопор, то не выведешь.Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_0615.jpg
Просмотров: 56
Размер:	36.2 Кб
ID:	644656

  17. #4534

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от KBV Посмотреть сообщение
    Tim, а как переводится значение поля baro_speed в логах в реальную скорость? У меня там цифры 3...7, на OSD баро-скорость 40-60км/ч, т.е. это не м/с.
    Скорее всего, это мусор после смены формата логов. Сотрите лог целиком, после очистки будет записывать корректно.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    Всё готово, жду погоды. Настройки стоят по умолчанию. Боюсь маловаты расходы в режиме стабилизации.
    Под чёткой работой понимаю стабильную и адекватную работу ИМУ. На все изменения положения в пространствае элевоны реагируют, так как надо.
    Вот в нужной степени чуствительности и демпфирования - вопрос. Масса большая, площадь элевонов тоже.
    Если сорвётся в штопор, то не выведешь.Вложение 644656
    По умолчанию даже многовато, не пытайтесь сравнивать отклонение элевонов в ручном режиме и то, что делает робот. У меня стоит 25 25 25 25, если правильно помню. С 50 50 50 50 на больших скоростях была раскачка около 5 Гц - слишком много демпфирования. Вам, возможно, стоит тоже начать с 25 25 25 25, но масса большая, потом, наверное, придется добавить до 30 - 40. Ну, и никто не сказал, что числа по крену и тангажу должны быть одинаковые. На крыле по тангажу как раз надо поменьше - момент инерции модели по поперечной оси сильно ниже. В общем, с 25 25 25 25 можно начинать спокойно. Будет рулиться вяло - увеличивайте

    Триммера, экспоненты и прочее оставляйте ровно такими, с какими летаете в ручном режиме, с ними и калибруйте.
    АП не использует экспоненты, но тримера, расходы и прочее берет из того, как Вы калибруете - нейтрали, минимумы и максимумы по каналам, и команды. Встроенный микшер элевонов тоже не надо отключать, АП его понимает при калибровке.

    Про штопор - занятно. Пооблетавшись, попробуйте заштопорить модель, ну, в меру, держа ситуацию под контролем Будете ооочень удивлены
    Дронавт не верил своим глазам, когда Скай с полностью опущенными закрылками, с коими Скай у него обычно просто не летит, сразу валится... Так вот, Скай против ветра, зависнув над землей, садился почти вертикально, как будто его на лифте везут.
    Последний раз редактировалось smalltim; 12.05.2012 в 23:45.

  18. #4535

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Ильвир Посмотреть сообщение
    Мне кажется, что проще было бы оставить в КП всего два экрана. При этом иметь возможность преключать тумблером примерно так:

    Я против. Хоть сам и не использую переключение экранов вообще, но, ИМХО, пербирать 2 варианта или 4 варианта разницы нет. Зато если когданить Тимофей реализует "богатые" экраны, типа "Радар" или "Карта ПКТ", нам буде очень нехватать переключений.

  19. #4536

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    А мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны. Тимофей, почему бы не перенять опыт зарубежных коллег? У того же икаруса. Все управление по одному каналу, куча функций при помощи микса 3 тумблеров.

  20. #4537

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    А мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны. Тимофей, почему бы не перенять опыт зарубежных коллег? У того же икаруса. Все управление по одному каналу, куча функций при помощи микса 3 тумблеров.
    Не у всех на аппах есть миксы трех тумблеров. А задать хоть 50 положений на управляющем канале - нивапрос, тока вы повеситесь, когда настраивать и запоминать это будете. Во всем должна быть разумная достаточность, по-моему.

    Сейчас я и все мои коллеги, с кем летаю, используем 3 положения на 1м канале: мануал, стабилизация, возврат. И 2 положения на 2м: Ничего не делать, переключать экраны. Даже 5 предусмотренных положений не используем.

    Если нужен круиз или пкт, то включение круиза разрешается автоматом, а пкт ставится вместо автовозврата. А автовозврат - по выключению передатчика.

  21. #4538

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    мне кажется вообще жирно выделять целый канал на экраны.
    Так никто и не выделяет целый канал. Переключение экранов - одна из 5-ти функцй первого или одна из 3-х второго канала.
    ИМХО, логика управления от Smalltim - одна из самых продуманных на сегодняшний день.

  22. #4539

    Регистрация
    23.07.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    221
    а если переключать так- взвел тумблер - переключил экран, вернул тумблер в исходное экран остался до следующего взведения... а в КП хорошо бы настраивать кол-во экранов 2, 3, 4,...

  23. #4540

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Даже 5 предусмотренных положений не используем.
    Я - использую. И еще мало! Было-б 7, использовал бы 7. Просто аппу надо нормальную иметь.
    Кстати, второй управляющий у меня 2 года как отпаян с платы АП, а теперь припаивать лень.

  24. #4541

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Установите "Сразу занимать целевую высоту" и всё будет замечательно.
    Вот кусочек видео. За качество извиняюсь, что то не стали дружить писалка с камерой... Завтра другую камеру попробую.

    В настройках стоит Резкость 20%, а Допустимый тангаж при снижении -15 град. Правда теперь наверное может влиять и параметр Удерживать газ... Или ещё поприжать первые два? Просто боюсь с 1км разгонится и крылышки то не выдержат. Кстати и высоту почему то 80-90 держит, к 100 как то и не стремится особо

  25. #4542

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Эд Посмотреть сообщение
    а если переключать так-

    Цитата Сообщение от Эд Посмотреть сообщение
    а в КП хорошо бы настраивать кол-во экранов 2, 3, 4,...
    Что мешает продублировать 2-й на 4-й и т.п. ?

    PS: Выкинуть - просто. Сложно добавить то, чего нет.

  26. #4543

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    В настройках стоит Резкость 20%, а Допустимый тангаж при снижении -15 град.
    Резкость лучше не прижимать, а увеличить до 30, будет четче держать высоту. А вот тангаж при снижении можно зажать с -15 до -10. Оно при любой резкости ограничивает отрицательный тангаж до -10 и модель не понесется как больная

  27. #4544
    KBV
    KBV на форуме

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,636
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Второй канал отдать управлению экранами, будет проще и понятнее. Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.
    не не не, а контрольные точки как преключать? не ломайте мне любимую игрушку (ПКТ)

  28. #4545

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Усинск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Коллеги, я только за. Второй канал отдать управлению экранами, будет проще и понятнее. Голосуйте, сделаю моментом, ломать - не строить.
    Думаю как вариант сделать порезанную прошивку для жаждущих, а последующие точить из нерезанных, я к примеру пользую все 4е экрана

  29. #4546

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Правда теперь наверное может влиять и параметр Удерживать газ...
    Да, 9 А добавили скорости. Переключение режима в удержание скорости - поможет.
    Но ИМХО будет еще лучше, когда Тимофей добавит в официальную прошивку режим "Газ в зависимости от тангажа".

    Цитата Сообщение от Dareck Посмотреть сообщение
    как вариант сделать порезанную прошивку для жаждущих

    Зачем плодить сущьности? Все что они хотят можно получить в текущей прошивке. Разве так трудно скопировать 2 экрана в 4 или 1 в 4?

  30. #4547

    Регистрация
    21.03.2009
    Адрес
    Татарстан,Елабуга
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,344
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Зачем плодить сущьности? Все что они хотят можно получить в текущей прошивке. Разве так трудно скопировать 2 экрана в 4 или 1 в 4?
    И при этом ждать нужного экрана, держась при этом за необходимый тумблер, дабы успеть вернуть его в исходное положение.
    А так, щелкнул тумблером, появился один экран, вернул его обратно - появился другой экран.

  31. #4548

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А вот тангаж при снижении можно зажать с -15 до -10.
    А не даёт ставить, только -15

  32. #4549

    Регистрация
    18.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,232
    А мне гораздо важнее второй управляющий канал. экраны в полете вообще не переключаю. Или может кто подскажет, как из двух тумблеров собрать5 положений и не запутаться. Аппа старенькая JR 388. Тумблеры жестко привязаны к функциям. Переназначений нет, логических свичей тоже нет. Есть два или три свободных микса...
    Хотелось бы на одном мануал, стаб, АП, а на втором КК и ПКТ.

  33. #4550

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,859
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    А не даёт ставить, только -15
    такая же фигня!

  34. #4551

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, работаю над улучшением логики АП в части навигации - реализую helmsman алгоритм для полета по прямым и кругам вокруг точек.
    Помимо этого добавляю жестко задавленные I-ветви в PD-контроллеры по крену и тангажу. Будет выглядеть как самоподстраивающиеся P - чувствительность.
    Помимо этого D-демпфирование собираюсь задавливать , глядя на перегрузки и колебания по крену и тангажу.
    Плюс, небольшой фикс, улучшающий качество поворотов: цель - делать скоординированные повороты, а не абы как.

  35. #4552

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Усинск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от DmitryK Посмотреть сообщение
    А мне гораздо важнее второй управляющий канал. экраны в полете вообще не переключаю. Или может кто подскажет, как из двух тумблеров собрать5 положений и не запутаться. Аппа старенькая JR 388. Тумблеры жестко привязаны к функциям. Переназначений нет, логических свичей тоже нет. Есть два или три свободных микса...
    Хотелось бы на одном мануал, стаб, АП, а на втором КК и ПКТ.
    Здаётся мне батенька, на такой аппе много не слепиш, если свичи не на два положения

  36. #4553

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    В общем, идея такова: повысить качество управления, избавить вас от необходимости заботиться о перегрузках, переруливании на больших скоростях, недостаточной управляемости на маленьких,
    в общем, долго подбирать чувствительность и демпфирование.

    1. Добавляю интегральные ветви в PD контроллеры по крену и тангажу. Интегральный член ведет себя как обычно, медленно растет, когда ему надо расти, и не растет, когда не надо. Нанайская хитрость в том, что он всегда ограничен величиной 2*P. То есть, теоретически, нет никакого overshoot из-за интегрального члена: он моментально нулится как только пропорциональный член нулится. Но и абсолютно точного приведения в целевой угол тоже, всё-таки, не будет - такова цена за устойчивость и безопасность. Пока меня такой вариант устраивает, может быть, придумаю еще что-нибудь похитрее.

    В полете это должно выглядеть так: сильный ветер либо кривая модель либо мало чувствительности задали - модель не хочет входить в требуемый крен, скажем, 45 градусов. Входит в 20 и всё. За 2-3 секунды вырастает интегральный компонент и додавливает крен в нужную сторону. При приближении к 45 градусам, скажем, на 40 градусах, разница между текущим и требуемым креном падает до 5 градусов, уменьшается пропорциональный компонент, уменьшается и интегральный компонент - он ограничен: I всегда меньше или равно 2*P. В итоге к 45 градусам мы так и не пришли, но и не остались на 20 градусах.
    По сути выглядит как адаптивный контроль чувствительности в диапазоне от стартовой, заданной в Контрольной панели, до 3*стартовая.
    Пока не вижу причин, по которым введение такого интегрального должно снизить устойчивость управления и вызвать, напрмер, колебания, но прошивку АП с этой штукой обозначу как экспериментальную.

    2. По перегрузкам (по тангажу - с акселерометра, по крену - с датчика угловой скорости по крену) мониторю вибрации и раскачку. Цель - снизить коэффициенты усиления всех ветвей, P,I,D, по крену и тангажу, при возникновении перегрузок и раскачки.
    Механизм следующий. Заводится переменная, скажем, Множитель, которая по умолчанию = 1. При наличии перегрузок, раскачек и колебаний каждый цикл автопилота (~100 раз в секунду) я этот множитель уменьшаю на 0.01. При этом, чтобы сохранить управляемость, Множитель не должен опускаться ниже, скажем, 0.25.
    Помимо этого, в каждом цикле автопилота этот Множитель увеличивается обратно на 0.005 вне зависимости от всяких условий.
    В итоге Множитель в обычном полете равен 1, а на больших скоростях автоматом находится равновесие между уменьшением и увеличением Множителя и обеспечивается его величина, сохраняющая управляемость на грани раскачки - перегрузок.
    Критерием снижения Множителя является наличие мгновенных перегрузок выше 1G по вертикальной оси и интегральный уровень шума по крену, рапортуемый ИМУ, выше определенной величины.
    Если б все имели телеметрию и бародатчик скорости, то можно было бы не заморачиваться, а пересчитать коэффициенты управления, глядя на скорость модели в воздухе - есть четкая зависимость между скоростью и эффективностью рулевых плоскостей, но, к сожалалению, бародатчики скорости есть не у всех

    3. На моделях типа Ская есть четкая тенденция к слишком медленным поворотам в стабилизации и автономном полете, что вызывает желание повышать допустимые углы крена, чувствительность по крену, миксовать руддер и т.д. На моделях типа летающее крыло с задней центровкой есть тенденция к потере высоты на поворотах. Проблема вылезает из 2 вещей:
    а: При наклоне стика крена АП просто выставляет требуемый угол крена, выставляет нулевой тангаж и следит за креном и тангажом. Расчет идет на то, что в крене модель начнет естественным образом поворачивать из-за аэродинамических свойств и на то, что в крене модель начнет опускать нос, что вызовет реакцию АП по тангажу в виде поднятия РВ.
    Так вот, нос опускается не всегда настолько, что реакция АП по РВ оказывает серьезную помощь в повороте. Крыло, например, может просто соскальзывать внутрь круга, не меняя тангажа но теряя высоту.
    б: Реакция АП по тангажу на данным момент задавлена с оглядкой на текущий крен: чем больше крен, тем меньше реакция по тангажу. Сделано из-за опасности войти в плотную спираль и не выйти из нее при возврате на базу с низкой высоты: РВ полнимается вверх, и не дает модели выйти из спирали. Так вот, душить надо было не реакцию АП по тангажу, а требуемый угол тангажа. Исправлено.
    Решение проблемы: добиться выполнения скоординированного поворота. Поскольку ИМУ есть не у всех, и четко вымерять угловые скорости смогут не все АП, делаю так: при требуемом крене Х я во всё, посчитанное АП для РВ, добавляю положительное отклонение вида X% * sin(текущий крен). Х задается из Контрольной Панели, он разный для разных моделей, и ожидается в районе 20-40%. В итоге РВ автоматически будет помогать делать красивые плотные повороты без потери высоты.

    Ну и, напоследок: есть очень большой соблазн перейти на управление моделью не углами, а угловыми скоростями, но, пока не у всех есть ИМУ, и не запилена новая навигация, потерплю и еще поперевариваю в голове.

  37. #4554

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Тим, по крену так не надо. Нет такой устойчивости по крену ( V поперечное не 45 градусов), и демпфирование очень сильное аэродинамическое.
    Если мы задали недостаточный момент элеронами, например не 30 гр/с а всего 10, то ничего страшного, через 4с у нас будет 40 градусов крена а через 18- полубочка )

  38. #4555

    Регистрация
    19.10.2011
    Адрес
    Г.москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    81
    Тимофей ,ну у вас и голова,я понял из всего примерно чуть больше половины)))) Всех благ и успехов!!!

  39. #4556

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Когда я "руками" пытался моделировать такой поворот на як-18Т как описываешь ты, мне инструктор сказал что "у тебя половина пассажиров к концу полета проблюется, особенно те что сзади сидят" Надо обязательно рулить и рулем направления тоже. Индикатор скольжения у нас есть, можно его просто вытащить в телеметрию, чтобы люди настраивались по нему, или сделать отдельный регулятор, как это сделано в микропилоте.

    Зы : не стоит думать что у Тимофея одна голова

  40. #4557

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Тим, по крену так не надо. Нет такой устойчивости по крену ( V поперечное не 45 градусов), и демпфирование очень сильное аэродинамическое. Если мы задали недостаточный момент элеронами, например не 30 гр/с а всего 10, то ничего страшного, через 4с у нас будет 40 градусов крена а через 18- полубочка )
    Сергей, тут как раз идет борьба с недостаточной величиной P, и сильной устойчивостью модели по крену. I в том виде, что я написал, это, в случае проблемы с недоворотом, по сути просто увеличенный в 3 раза P, что нам, в общем, и надо. Если позволить I расти медленно, 3-5 секунд или больше, то и колебаний не будет.

    Мы ж задаем не постоянный момент элеронами, а момент, равный P. Так что полубочки не будет. Я рулю креном-тангажом, а не угловыми скоростями пока.

  41. #4558

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Для летающих крыльев в развороте надо просто отклонять один элерон

  42. #4559

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Зы : не стоит думать что у Тимофея одна голова

    У меня голова, но этого мало. Есть еще мои коллеги, форум, гугл и знание английского языка. А этого уже хватает

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    "у тебя половина пассажиров к концу полета проблюется, особенно те что сзади сидят"

    Ну, мы пассажиров не возим, нам пофигу.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Надо обязательно рулить и рулем направления тоже.

    АП руддером пока ВООБЩЕ не рулит. То есть, у него есть просто понятие что делать, когда надо крен, и это задается на калибровке команд. Не такая уж серьезная проблема пока, но да, в идеале должен.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Индикатор скольжения у нас есть,
    Как я могу детектировать скольжение? Математикой, зная воздушную скорость и угловые скорости по осям в системе координат ИМУ? Да, я приблизительно представляю, как, но не втыкаю, как именно. Подскажешь, если не военная тайна? И бародатчик скорости есть не у всех
    Давно хотел спросить, мне моей головы почему-то не хватает для просветления: а что надо мониторить/управлять, чтобы поддерживать именно скоординированный поворот?

  43. #4560

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Даже отклонение на 1.5мм по задней кромке элеронов на несколько секунд приведет к желаемому крену. аэродинамическое демпфирование достаточно, чтобы можно было достаточно высокие Р применять, даже без демпферов.

    Пассажиры блюют при некоординированном развороте. посему для его выполнения рулить руддером НАДО.

    Также, ограничение I- компоненты в зависимости от P сделают квадратичной характеристику регулятора. возможно, это не плохо, т.к большинство демпфирующих мометов квадратичны от скорости.

    Индикатор скольжения - как в самолете - поперечный акселерометр.

    http://www.aerochayka.ru/disc/teorij...amica/AD11.htm
    Последний раз редактировалось serj; 13.05.2012 в 23:27.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения