Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 115 из 221 ПерваяПервая ... 105 113 114 115 116 117 125 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,561 по 4,600 из 8824

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Осмысливаю. Про руление руддером - да, пора, пожалуй, вводить управление руддером. Сообщение от serj Даже отклонение на 1.5мм по задней ...

  1. #4561

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Осмысливаю. Про руление руддером - да, пора, пожалуй, вводить управление руддером.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Даже отклонение на 1.5мм по задней кромке элеронов на несколько секунд приведет к желаемому крену.
    Это я пытаюсь донести коллегам, что считают отклонения плоскостей в стабилизации маленькими.
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    ограничение I- компоненты в зависимости от P сделают квадратичной характеристику регулятора

    Не уверен, что это так. Он, по-прежнему, линейный, с Ку от 1 до 3.

  2.  
  3. #4562

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,055
    Записей в дневнике
    2
    Полетал сегодня. Так как угол тангажа не удалось уменьшить до -10, то поставил резкость 10%. Вообщем всё гуд, даже маленький рекорд для себя установил, 3км отдаление и 1км высоты. Был один не понятный момент, пока всячески испытывал возврат. Вот он

    Можно было конечно подождать как дальше себя ап поведёт, но что то я решил переключиться на ст.

  4. #4563

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Эдуард, а что конкретно не понравилось? Как-то непонятно горизонт внаклонке остался? Да, это странно, от 0:57 до 1.10. Дальше выправилось. Похоже, коррекция центробежных ускорений по ГПС до ИМУ дошла с торможением. Кабель до ИМУ у Вас не удлинен? Свейте его слегка.
    Последний раз редактировалось smalltim; 14.05.2012 в 06:45.

  5. #4564
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,652
    А если в стабилизации дать ток 40А (как сделал автопилот) или, как вариант, ограничить макс ток автономного полета скажем 20А ?

  6.  
  7. #4565

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,055
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Кабель до ИМУ у Вас не удлинен? Свейте его слегка.
    Тим, с интересом почитал полный текст сообщения ещё до редактирования Кабель не удлиннён, свить попробую но когда моя ИМУшка придёт. Летаю на чужой пока... Офф: у моей статус "сортировка в Москве" с 4го числа, емс блин
    А по делу: В этом полёте "коррекция рассогласования датчиков" стояла 15, это я поставил начитавшись инструкции Потом поменял на 20 и далее так и летал. Записи последнего полёта нету, но меня всё устроило И если хочется проверить какие то идеи, может вам сделать раздел на своём сайте с бета-прошивками? Кому интересно могли бы поучаствовать в тестировании.

  8. #4566

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    есть очень большой соблазн перейти на управление моделью не углами, а угловыми скоростями,
    Имеется в виду так называемая - 3D стабилизация? Когда работает только дифф. составляющая гироскопов?
    Это полезный режим - но только не вместо обычной стабилизации, а как дополнение.

    Полетал вчерась вслаcть с альтернативной прошивкой. В основном тестировал режим управления газом в зависимости от тангажа. ИМХО - получилось неплохо, предлагаю добавить этот режим как еще одини вариант к варианту управления скоростью, можно даже вместо режима существующего управления газом. Преимущества данного способа - независимость от измерения скорости по GPS или баро. А по экономичности он лишь немного проигрывает режиму удержания скорости.

    Вот видео:
    https://vimeo.com/42114408

    На последнем RTH акк разряжен до неприличия (комментарий на клипе затерся).

    По IMU замечу, что на первый план выходит борьба с вибрациями. Понятно, что лучше бороться с причниой, чем со следствиями - балансировать ВМГ, ставить IMU на специальные виброгасящие площадки и т.п. Но ИМХО, всего этого может оказаться недостаточно для массового изделия. Поэтому предлагаю вернуться к вопросу программной фильтрации вибрации в алгоритме IMU. Понятно, что любой фильтр даст дополнительную задержку (половина длины фильтра для КИХ), но так ли велика будет эта задержка? При 200 Гц опросе гироскопов (если не ошибаюсь), задержка в 50 мс - это КИХ фильтр на 20 шагов. Как режекторный или ФНЧ он способен срезать вибрации с частотами от 10 до 100 Гц с ослаблением на 20-30 дБ. Не берусь предсказать, насколько это ухудшит динамику, но чувствительность к вибрациям движка будет значительно ниже. Может стоит добавить такой фильтр, как опцию?
    И еще по вибрациям очень не хватает обратной связи: вывода каких либо показателей на OSD. Трудно бороться с тем чего не видишь на земле.

  9. #4567

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Климовск
    Возраст
    61
    Сообщений
    368
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Вот видео: https://vimeo.com/42114408
    металко валидол на посадке не повредилось?
    Последний раз редактировалось FiLial; 14.05.2012 в 16:17.

  10.  
  11. #4568

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,871
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Полетал вчерась вслаcть с альтернативной прошивкой
    очень хорошо! где скачать и как задаются данные коридора управления газом? (в КП?) меня очень напрягает когда АП (принудительный АВ)с высоты 200метров врубает газ на 100% и снижается на 100 метров!! Ощющение, что щас крылья сложаться!

  12. #4569

    Регистрация
    26.07.2009
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,055
    Записей в дневнике
    2
    Я тож готов потестить альтернативные прошивки

  13. #4570

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от FiLial Посмотреть сообщение
    металко валидол на посадке не повредилось?
    Не. Она же раз в 10 крепче Изи, а он не пострадал.

    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    где скачать и как задаются данные коридора управления газом?

    Пока это нигде скачать нельзя. Вот добавит Тимофей это в официальный релиз...

    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    меня очень напрягает когда АП (принудительный АВ)с высоты 200метров врубает газ на 100% и снижается на 100 метров!!
    АП стартует с газом равным параметру "Целевой газ". Затем действует по обстоятельствам - в режиме "удержания скорости" будет снижать, а в существующем режиме "управление газом" остваит этот газ. Поставьте себе небольшое значени "целевого газа" и станет лучше.

  14. #4571

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Edward_tlt Посмотреть сообщение
    Тим, с интересом почитал полный текст сообщения ещё до редактирования

    Да я еще раз внимательно пересмотрел видео, пересмотрел код, все отображаемые на видео параметры, и понял, что мои теоретизирования оказались не в кассу. Стер

    Цитата Сообщение от Creator991 Посмотреть сообщение
    меня очень напрягает когда АП (принудительный АВ)с высоты 200метров врубает газ на 100% и снижается на 100 метров!! Ощющение, что щас крылья сложаться!
    Андрей, даже если АП сказано удерживать скорость, то начальный газ он выставляет в значение, заданное в поле величина газа для режима "удерживать газ" и держит его 2 секунды. После начинает играть газом. Поставьте эту величину поменьше и Вам будет спокойнее.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Поэтому предлагаю вернуться к вопросу программной фильтрации вибрации в алгоритме IMU. Понятно, что любой фильтр даст дополнительную задержку (половина длины фильтра для КИХ), но так ли велика будет эта задержка? При 200 Гц опросе гироскопов (если не ошибаюсь), задержка в 50 мс - это КИХ фильтр на 20 шагов. Как режекторный или ФНЧ он способен срезать вибрации с частотами от 10 до 100 Гц с ослаблением на 20-30 дБ. Не берусь предсказать, насколько это ухудшит динамику, но чувствительность к вибрациям движка будет значительно ниже. Может стоит добавить такой фильтр, как опцию?

    Попробую сделать, но позже, когда будем поднимать в воздух коптерные прошивки.
    Сейчас пока планирую отображать в углу индикатора горизонта уровень вибраций и перегрузок.
    Последний раз редактировалось smalltim; 14.05.2012 в 17:17.

  15. #4572

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    60
    Сообщений
    1,562
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Зы : не стоит думать что у Тимофея одна голова
    Ну да. Тимофей - ты у нас тепер будешь Змей Горинич

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Когда я "руками" пытался моделировать такой поворот на як-18Т как описываешь ты, мне инструктор сказал что "у тебя половина пассажиров к концу полета проблюется, особенно те что сзади сидят" Надо обязательно рулить и рулем направления тоже.
    Инструктор он на то и инструктор.
    Летал я на ЯК18, с бывшим военным пилотом, под Питером! Рассказать это словами нереально, надо самому посмотреть, а еще лучше попробовать! от перегрузок глаза чуть на лоб не вылезли. Ничего, не обблевалься. Поворота блинчиком он не делает, принципиально. А разворот на 180 градусов в конце полосы, с наклоном под 70 градусов, и посадка до середины полосы - это пожалуйста.
    При управлении РУ моделью и я также управляю, наклон 40-60 градусов и РВ в место РН. Разворот с меньшим радиусом не сделать больше никак! Правда делать это надо на скорости, ибо можно свалится на крыло.
    Тимофей- а выбор в контрольной панели типа авиагоризонта будет? я имею в виду разное понимание отображения у нас и за бугром.

  16. #4573

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    При наличии перегрузок, раскачек и колебаний каждый цикл автопилота (~100 раз в секунду) я этот множитель уменьшаю на 0.01.
    сорри, что вмешиваюсь, но уж поскольку той же проблемой мучаюсь, подкину мысль, вдруг поможет, и я буду знать, что путь правильный.
    Вот вместо того, чтобы мучаться с коэффициентами, не проще сигнал roll с IMU подать на преобразование фурье и получить спектр гармоник. Гармонику воздействия на серву мы знаем, поскольку сами ее генерим. Соответственно строим цифровой фильтр и вырезаем гармонику раскачки, за одно и вибрации, на ходу прямо из сигнала горизонта.

  17. #4574

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    строим цифровой фильтр и вырезаем гармонику раскачки,

    Что такой гамоника раскачки? И зачем ее выделять через ДПФ, если алгоритм сам раскачивает модель?

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    за одно и вибрации, на ходу прямо из сигнала горизонта.
    Вибрации выделить можно, но ИМХО проще их сразу давить ФНЧ.

  18. #4575

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    И зачем ее выделять через ДПФ
    Для того, чтобы сразу понять куда подкручивать коэффициенты усиления воздействия на серву.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    сразу давить ФНЧ
    ФНЧ на сигналы датчиков или ФНЧ на результирующий сигнал горизонта?

  19. #4576

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    чтобы сразу понять куда подкручивать коэффициенты усиления воздействия на серву.

    Допустим, с помощью ДПФ мы выделим частоту раскачки, ее амплитуду и фазу относительно некоего момента времени. Как Вы хотите из этой информации получить коэффициенты усиления? И разве сам по себе ПИД алгоритм при правильной настройке не должнен гасить раскачку?

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    ФНЧ на сигналы датчиков
    Да, ФНЧ над исходными измерения гироскопов.

  20. #4577

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    И разве сам по себе ПИД алгоритм при правильной настройке не должнен гасить раскачку?
    должен, только для этого обратная связь наклон - воздействие должна отрабатывать с бесконечной скоростью, а этого у нас как раз нет. Мы не попадаем в противофазу, а попадаем как раз в фазу. Вот нам как раз и надо обеспечить правильную дельту фаз. Вот мы как раз и будем знать и амплитуду и фазу.
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    ФНЧ над исходными измерения гироскопов.
    Какую частоту дискретизации мы имеем на гироскопе в данном случае? 400 герц? А предполагаемая частота вибрации двигателя, диапазон? Вы ж понимаете Александр, что частоты более, чем половина частоты дискретизации уже и так задавлены в сигнале гироскопа? А те, что выше дискретизации вообще уже на уровне белого шума.

  21. #4578

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    400 герц? А предполагаемая частота вибрации двигателя, диапазон?
    От 50 до 200 Гц на движках с КV порядка 1000 об./мин. До 400-500 Гц на высокооборотистых. Но могут быть еще гармоники, как вверх так и вниз по спектру.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    что частоты более, чем половина частоты дискретизации уже и так задавлены в сигнале гироскопа?

    Там слабый аппаратный ФНЧ, 1-го порядка, ИМХО.
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    А те, что выше дискретизации вообще уже на уровне белого шума.
    Это почему? Все что попадает в окно 0-200 Гц и не сильно задавлено аппаратно, будет видно в результате ДПФ. Например вибрация в 250 Гц будет видна, как ослабленная 150 Гц, 900 Гц, как 100 и т. д. Потому и предлагаю - сразу давить цифровым ФНЧ, все что можем себе позволить, не теряя в скорости отклика.

  22. #4579

    Регистрация
    15.06.2007
    Адрес
    свердловская обл.
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,871
    ДЯдьки! вы или слишком умные или воду сквозь пальцы льете! Тимофей читает все ваши домыслы и наверно катается от смеха!!!

  23. #4580

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Александр, алгоритм вычисления углов по гироскопу- это же ИНТЕГРАТОР.. ничего там фильтровать не надо, оно и так все отфильтровано.
    Причина не в гироскопах, а "уплывании нуля" акселерометров при превышении уровня вибраций диапазона измерения - акселерометр превращается в нелинейный детектор. Гироскопы тоже начинают врать, но позже. и фильтрами это не исправить.

  24. #4581

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, FFT - это, конечно, хорошо, но в данном случае это, по-моему, чуть в сторону от того, что надо. Если есть колебания с частотой, выше или равной и, главное, кратной частоте сэмплирования, то хоть убейся, ничего не нафильтруешь.
    Мне кажется, мы на ИМУ ловим на деталях конструкции модели baychi гармоники по крутильным колебаниям (а не по акселерометрам, иначе с чего вдруг ему удалось горизонт скривить больше чем на 90 градусов). И ловим их как раз на биениях. Обороты выше/ниже - привет, всё хорошо.
    От такого можно спастись сэмплированием на реально дикой частоте, но на такой частоте на моем Cortex M3 не вертится математика
    Можно сэмплировать часто, делать даже простейшую фильтрацию на лету и скармливать (сравнительно) медленно вертящейся математике. Но всегда найдется модель, на которой что-нибудь вылезет на какой-нибудь жуткой гармонике, и опять всё снова.
    Не проще ли потратить силы на что-то более полезное, а тем, у кого реально вдруг появились проблемы с вибрацией, постоветовать меры для снижения вибропомех, применяемые вертолетчиками уже сто лет: "подвесить" ИМУшку и увеличить "подвешенную" массу. Т .е. закрепить на масиивную (массивную! 10-15 грамм - для ИМУшки уже массивная!) медную/латунную/алюминиевую пластину, а ту, в свою очередь, приклеить на толствй виброгасящий скотч.

    На меньших частотах всё хорошо, математика самого комплементарного фильтра прекрасно давит взбрыкивания.

    Применять FFT для подавления колебаний из-за неправильно настроенного ПИД - тоже из пушки по воробьям. Есть миллион и одна методика настройки ПИД, и знание (вычисление в полете, задание заранее, приблизительная оценка) сил, моментов инерции и демпфирующих свойств модели даст гораздо больше для принятия правильного решения, чем спектр сигнала с гиро.
    Понимаю, выстроить характеристики исполнительных механизмов и модели как системы в целом, подав воздействие и пронаблюдав реакцию - это самое то для правильной настройки. Но FFT? Не знаю. Оно, конечно, вычислительно недорого и много, наверное, даст, но что-то голова у меня не включается в ту сторону.
    Я думаю о том, что, воздействуя и меряя, помимо этого, надо еще и модель не уронить, и пилота не напугать, и на разных скоростях-высотах и в разное время (полный бак-пустой бак) это даст разные результаты, поэтому оценку характеристик надо встраивать в саму математику управления. И автоподстройкой Ку и хитрым I я делаю первые приблизительные попытки, потом будем двигаться дальше.
    И мне б вот классную навигацию скорее запилить, пока мысли не разбежались

    Потом, обратная связь по наклон-воздействие не должна и не будет работать с бесконечной скоростью.
    Если б так было, не надо было бы использовать ПИДы. Они, в общем-то, и придуманы для того, чтобы иметь возможность управлять системой, имея неидеальные исполнительные механизмы.

  25. #4582
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    54
    Сообщений
    2,367
    Идентификация объекта управления на основе исследования его фазо-частотных характеристик- классика ТАУ, например http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_3...Identification. Однако, уже намекал, применить это для авиамодели не так просто.. Её передаточные функции зависят от многих режимов полета. Например ПХ крена может существенно меняться от воздушная скорости, газа (обдува рулевых поверхностей), тангажа, etc.. Все это многообразие зависимостей все равно заставит искать некий компромисс, что, в моем представлении, для поиска идеального решения, безумно сложно. Недаром до сих пор не выработано четкого аналитического решения расчета даже банального ПИДа, а многообразие алгоритмов настройки только подчеркивают сложность проблемы. И пока для многих объектов управления подбор коэффициентов ПИДа ручками (естественно с пониманием чего от этого ждать) и визуального наблюдение за его поведением, дает лучшие результаты, чем трехэтажные мат. построения.. ИМХО.

  26. #4583

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    алгоритм вычисления углов по гироскопу- это же ИНТЕГРАТОР.. ничего там фильтровать
    Согласен, на это и хотел намекнуть Александру. И с тем, что проблема как раз в акселерометром согласен, он как раз тупо врать начинает, показывать лажу всякую. Я это абсолютно четко отслеживал когда ставил эксперименты с отключением и включением магнетометра. Гира+Аксель получается лучше в статике, а гира + аксель+маг, существенно лучше в динамике и при наличии тряски.
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Но FFT? Не знаю
    Я эту тему поднял, потому как твоя мысль про интегратор с ограничением, это как раз и есть попытка сделать то же самое только во временной области. А зачем делать во временной, если в частотной все гораздо проще произойдет.

    А вообще ты прав, делай лучше навигацию. Я тоже с ней колупаюсь сейчас. А с параметрами чего-нибудь потом придумаем.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    классика ТАУ, например
    Интересная статейка. Как раз те мысли, которые у меня в голове интуитивно крутились.

  27. #4584

    Регистрация
    23.01.2009
    Адрес
    СПб
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,418
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Мне кажется, мы на ИМУ ловим на деталях конструкции модели baychi гармоники по крутильным колебаниям
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    И мне б вот классную навигацию скорее запилить
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Эдуард, а что конкретно не понравилось? Как-то непонятно горизонт внаклонке остался? Да, это странно, от 0:57 до 1.10. Дальше выправилось. Похоже, коррекция центробежных ускорений по ГПС до ИМУ дошла с торможением.

    Блин, а мне бы видео наших полетов 8-14 мая нарезать. Летали много и плодотворно. Крайние два полета в одном и том же месте поймали характерный уход горизонта почти под 60. Судя по всему тоже на конкретных оборотах. Также несколько раз словили небольшой, около 10 градусов временный уход и корректировку его через пару секунд. Поймали странное поведение при походе на точку (а в крайнем полете - и домой) - покачивание вправо-влево из-за постоянного "промахивания" мимо нужного направления, возможно надо добавить чувствительности по крену. Поймали невозврат домой после последней точки. Поймали странное неудержание скорости, вернее ниже не опускается, а вот выше - разгоняет чуть ли не до 100кмч. И поймали попытку все же полететь домой после того, как после аварийной посадки мотор выключился и все замерло.

    О хорошем как правило не пишут. Я - напишу. Все началось с того, что ИМУ пришла, была воткнута в пилот, откалибрована в КП и...... запущена в небо. Больше НИКАКИХ настроек не делалось. В стабилизации полетело сразу и больше с тех пор скай в ручном режиме не летал вообще. Раньше пилот стоял с пультом на старте, а помощник (я) запускал скай чуть ли не с разбегу, т.к. при неровном броске, да еще при провале на старте можно было завалиться в траву. Теперь мне счастье - в стабилизации пилот бросает ская сам и никакая просадка не страшна, т.к. крен держится ровно при любом броске. Просто счастье. В принципе на аппе команда "ручной режим" была заменена на полет по точкам. Домой полетело тоже сразу, но неуверенно. Добавили чувствительность по курсу до 120%, упреждение гпс - до 2-х секунд, заодно, раз уж подключили КП, уменьшили допустимый тангаж вниз, идти к целевой высоте по прямой ("сразу занимать целевую" на почти 3кг скае выглядит стремно), уменьшили целевой газ и поставили удержание скорости. ВСЕ! Ни настройки чувствительности, ни демпфирование, ни рассогласование, да вообще, больше НИЧЕГО не менялось. Теперь даже не могу заставить пилота поменять курс с ГПС на компас. Заявлено: "меня ВСЕ устраивает, зачем что-то менять???".
    Выполнены первые на этом скае полеты на дальность, на высоту, полеты по точкам, даже одна аварийная посадка из-за севшей батареи. Впечатления почти все положительные. За исключением остальных впечатлений самого пилота, которые можно описать только словом "восторг".
    Нет, конечно надо допилить и устранить неясности. Но даже в текущем состоянии безбоязненно ушли на 4км из которых 1км - над заливом. При этом были уверены - щелчок на пульте - и он вернется. Впереди, думаю, полеты за облака, в облаках очень не хватало приборов и нормального горизонта. Теперь - есть.

  28. #4585

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Санкт-петербург,. Красносел
    Возраст
    41
    Сообщений
    305
    Цитата Сообщение от Oliver Посмотреть сообщение
    Заявлено: "меня ВСЕ устраивает, зачем что-то менять???".
    Папробуем, всё паробуем

  29. #4586

    Регистрация
    22.03.2011
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,327
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Не проще ли потратить силы на что-то более полезное, а тем, у кого реально вдруг появились проблемы с вибрацией, постоветовать меры для снижения вибропомех, применяемые вертолетчиками уже сто лет: "подвесить" ИМУшку и увеличить "подвешенную" массу. Т .е. закрепить на масиивную (массивную! 10-15 грамм - для ИМУшки уже массивная!) медную/латунную/алюминиевую пластину, а ту, в свою очередь, приклеить на толствй виброгасящий скотч.
    Кстати это оказалось довольно проблематично.... А виной всему много "лишних" жестких проводов. Я устанавливал имушку на 5мм поролон- вибраций на нём нет вообще, хватает её собственной массы для демпфирования, но бухта с проводами как штырь для нее... И ладно бы если только вибрации передавала бы, так она еще и перекашивает плату имушки относительно плоскости крыла (поролончик то мягкий). Вобщем если бы в комплекте с имушкой шёл второй запасной разъемчик, то я бы наверное припаял к нему тончайшие мягкие проводочки только для связи с автопилотом, а разъем с остальными проводами бы оставил бы дома для программирования и т.д.
    Скорее всего так и сделаю- подпаяюсь прямо к плате тонкими проводочками типа МГТФ 0,07, а разъем с проводами отстегну.

  30. #4587

    Регистрация
    23.07.2009
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    327
    Цитата Сообщение от Алексей Сергеевич Посмотреть сообщение
    Вобщем если бы в комплекте с имушкой шёл второй запасной разъемчик, то я бы наверное припаял к нему тончайшие мягкие проводочки только для связи с автопилотом, а разъем с остальными проводами бы оставил бы дома для программирования и т.д.
    Скорее всего так и сделаю- подпаяюсь прямо к плате тонкими проводочками типа МГТФ 0,07, а разъем с проводами отстегну.
    Вот сегодня то же самое родилось в голове. Только я решил сделать виброгаситель, как на Вовиной телеметрии, и на неподвижной части сделать контактную площадку, от площадки идут провода стоковые на АП, и на IMU тонкие проводки.
    Последний раз редактировалось Prodigy; 15.05.2012 в 18:18.

  31. #4588

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Усинск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    1
    Дабы охладить пыл математиков
    дана пицца радиусом - Z, а толщиной - а
    тогда объем V=PiZZa

  32. #4589

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    В этом смысле очень грамотно сделаны Наза и Вуконг.
    Инерциальный модуль маленький, с грузиком в 8г , на мягкой пенке и подключен тонким плоским печатным кабелем.

  33. #4590

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Санкт-петербург,. Красносел
    Возраст
    41
    Сообщений
    305


    Первая часть полёта с ИМУ

  34. #4591

    Регистрация
    23.01.2009
    Адрес
    СПб
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,418
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от river3 Посмотреть сообщение
    Первая часть полёта с ИМУ
    Обогнал. Вимео кодирует медленнее.

    Тоже начну выкладывать нарезки технического видео из тех полетов.
    В отличии от красоты Сергея я опишу, на что обратили внимание.
    Сначала самое обсуждаемое - уход горизонта из-за вибрации.
    Два полета, в оба полета при определенном уровне газа начинается раскачка горизонта и заваливание. Через пару секунд выравнивается, но если оставить газ в том же состоянии - раскачивается опять..



    Еще сегодня покажу невозврат домой после последней точки.
    В видеоотрывке - идем на последнюю точку, доходим, сбрасываем высоту до заданной высоты точки (350м) и после этого старательно удаляемся попой к базе с небольшим снижением. АП пишет, что АВ активен, стабилизация бдит, все хорошо, но попой к базе. Нервы не выдерживают, выключаем АП, поворачиваем носом к базе, включаем принудительный АВ, сообразил, полетел.

    Последний раз редактировалось Oliver; 16.05.2012 в 01:38.

  35. #4592

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Oliver Посмотреть сообщение
    Два полета, в оба полета при определенном уровне газа начинается раскачка горизонта и заваливание. Через пару секунд выравнивается, но если оставить газ в том же состоянии - раскачивается опять..

    Да, вибрации. Горизонт не просто уходит, а даже начинает колебаться, когда обороты совсем близко к резонансу.
    Цитата Сообщение от Oliver Посмотреть сообщение
    Еще сегодня покажу невозврат домой после последней точки. В видеоотрывке - идем на последнюю точку, доходим, сбрасываем высоту до заданной высоты точки (350м) и после этого старательно удаляемся попой к базе с небольшим снижением. АП пишет, что АВ активен, стабилизация бдит, все хорошо, но попой к базе.

    Вот сколько людей пробовало, столько и мнений появилось о работе полета по точкам. У кого-то всё хорошо, у кого-то всё хорошо, но после крайней точки не идет домой, а у кого-то хаотически точки перебирает вместо полета по порядку.
    Новая навигация. Это, в общем-то и есть следующая цель в прошивке АП.


    Запилил интегральные компоненты, дополнительное управление РВ в поворотах, отдал прошивку и панельку Слону и baychi на растерзание.

    Что сделано:

    1. Как и описал, введены интегральные компоненты в систему удержания требуемой ориентации модели. Никаких лишних настроек, ничего смущающего обычного пользователя.
    Интегральные - они вредные, поэтому обложил флажками со всех сторон, чтоб не выходили из-под контроля:
    -- Нарастание до сделал медленным, около 5 секунд до ограничения.
    -- Ограничение идет по фактической величине пропорциональной реакции (задается параметрами Чувствительность по крену/тангажу).

    Математика - это сложно, проще объяснить, как это выглядит: держим модель в руках, или ставим на пол горизонтально. Хотим правого крена в стабилизации. Наклоняем стик. Элероны отклоняются. Но модель - не в воздухе, не наклоняется. АП плавно, в течение 5 секунд доводит элероны до двойной величины от первоначального отклонения.
    Берем модель в руку и наклоняем в ту сторону, что задали с пульта. Элероны встают вровень: наклон-такой как надо, интегральный компонент тихо и моментально исчез.
    Чем это полезно? На мягких настройках, при сильном ветре, кривой центровке, бывает, недостаточно резкости настроек по крену или по тангажу, чтобы держать требуемые углы. Теперь, если что, АП додавит модель по крену и по тангажу до нужных углов.

    2. Введено дополнительное управление РВ в поворотах вдобавок к штатной механике, удерживаающей тангаж на требуемом уровне. Теперь можно задавать из Контрольной Панели, чтоб АП добавлял немного ( доступен выбор от +0 до +200%, по умолчанию 30%) отклонения РВ вверх при поворотах, для скоординированных или более быстрых и плотных поворотов.
    АП, разумеется, не просто тупо поднимает РВ, когда надо делать поворот. Так делать не надо
    Математически добавка выглядит как добавка_в_РВ=sin(min(abs(текущий крен),abs(требуемый крен)))*коэффициент_в_контрольной_панели.

    По смыслу выглядит так: чем сильнее крен, тем больше добавляем РВ, с оглядкой, конечно, на установленный в Контрольной Панели процент.
    Если Вы хотите повернуть, а модель еще не в крене - добавки к РВ не будет, зачем просто так, без крена поднимать РВ?
    Если модель в крене, а Вы не хотите поворачивать - добавки к РВ не будет, зачем добавлять РВ, когда Вы не командуете поворот?
    Последний раз редактировалось smalltim; 16.05.2012 в 06:46.

  36. #4593
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    54
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    интегральный компонент тихо и моментально исчез
    Что значит моментально? Обнуляете интегратор? Сомнительная (имхо неверная) логика... Даже разные скорости для увеличения/уменьшения интегральной ошибки на моем примитивном симе показало значительное ухудшение неустойчивости для одних и тех же Кpid, по сравнению с обычной И-веткой с неизменяемой постоянной времени.
    Ограничения интегратора безусловно полезны, мало-ли.. задаю в явном виде в % от максимальных расходов (практически оказалось достаточно 20-30%, зависит от коэффициента избыточной устойчивости носителя ).
    Еще рекомендую на OSD показывать не только текущий но и целевой горизонт. Очень наглядно становится видна работа стабилизации и понятно что, в какую сторону, крутить.

  37. #4594

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Санкт-петербург,. Красносел
    Возраст
    41
    Сообщений
    305
    Тим у меня такой вопрос, как то странно у меня на тумблере стоит так.
    1. Ручка
    2. Стаб.
    3. АП
    4. КК
    5. Точки

    включаю самолет стоит ручной режим, самолет стоит в ручном режиме.
    перехожу на стаб,... переходит
    перехожу на АП ,... переходит
    опять перехожу на стаб , а потом на ручку и самик остаётся в режиме стаба

    если сделать так

    1. Стаб.
    2. АП
    3. Ручка
    4. КК
    5. Точки

    а если переходить с АП сразу на ручку, то всё нормально, режим срабатывает.
    Это проблема или глюк у меня какой-то.???

    продолжение

  38. #4595

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,347
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Что сделано:
    И то и то надо. Спасибо.
    Вчера сделал 5 вылетов на летающем крыле Х-5.
    Облетал и оттримировал ЛК на полёт в горизонте при 50% газа.
    В режиме стабилизации сначала установил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу 30%, угол крена 45, угол тангажа 30.
    Модель делала плавные развороты с креном около 30 градусов с радиусом разворота метров 100 - 150. Горизонт держала отлично, в том числе и при боковом ветре. Правда ветер был небольшой, около 2-3 м/сек.
    На взлёте со стабилизацией уткнулся в землю, не хватило глубины РВ и АП не смог вытянуть модель (размах ЛК - 1 м, вес -1,3 кг), хотя я держал стик РВ на себя до упора.
    На посадке со стабилизацией грубо плюхнулся, мне опять не хватило опять глубины РВ.
    Увеличил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу до 40%, угол тангажа до 45.
    Немного сместил ЦТ назад.
    Взлёт со стабилизацией прошёл благополучно, но с просадкой и удержанием стика РВ на себя до упора.
    Реакция на рули возросла, радиус разворота снизился почти в 2 раза. При резком крене практически сразу уходил в 45 градусов, но проваливался по высоте. Пришлось при разворотах давать ручку на себя почти полностью.
    Посадка со стабилизацией прошла хорошо, но приходилось заводить на глиссаду метров за 150 до точки приземления. Сажать по параболе на ограниченный пятачок - не хватает глубины РВ.
    В горизонте наблюдалось незначительные поперечные колебания, может быть вызванные ветром.
    При включении автономного режима на высоте 40 - 50 м и удалении 100 - 200 м вставал в круг, но целевую высоту не набирал. (Допустимый крен 30, тангаж при подъёме - 20, тангаж при снижении - 15, чуствительность по курсу - 50%, целевая высота 100 м, контроль высоты - занимать сразу, резкость 30%, контроль газа - поддерживание скорости, целевая скорость - 45км/час.)
    Так как летал без телеметрии, дальше 800 м не улетал. Высота на глаз.
    То, что вы делаете нужно, по крайней мере для тяжёлых ЛК.
    На мотопланере пока летать не пробовал.
    P.S.
    Кстати я пробовал тримировать ЛК с включённой стабилизацией. Вроде получается. Или мне показалось.

    Цитата Сообщение от Oliver Посмотреть сообщение
    Домой полетело тоже сразу, но неуверенно. Добавили чувствительность по курсу до 120%, упреждение гпс - до 2-х секунд, заодно, раз уж подключили КП, уменьшили допустимый тангаж вниз, идти к целевой высоте по прямой ("сразу занимать целевую" на почти 3кг скае выглядит стремно), уменьшили целевой газ и поставили удержание скорости. ВСЕ! Ни настройки чувствительности, ни демпфирование, ни рассогласование, да вообще, больше НИЧЕГО не менялось.

    Можно конкретно:
    - допустимый тангаж вниз
    - целевой газ
    Последний раз редактировалось Kozhenkov; 16.05.2012 в 10:55.

  39. #4596

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    я пробовал тримировать ЛК с включённой стабилизацией. Вроде получается. Или мне показалось
    И должно получаться. Вы же просто сдвигаете нейтраль горизонта. Другое дело, что в режимах RTH/ПКТ АП не будет учитывать это триммирование и станет рулить, как было калибровано.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    Увеличил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу до 40%, угол тангажа до 45.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    Сажать по параболе на ограниченный пятачок - не хватает глубины РВ.
    Зачем себя-то ограничивать? Я углы крена/тангажа в крайних положениях стика всегда 90 градусов держу.
    Другое дело АП - тут надо аккуратно ограничивать, особенно по тангажу.
    Последний раз редактировалось baychi; 16.05.2012 в 12:16.

  40. #4597

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,347
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Другое дело, что в режимах RTH/ПКТ АП не будет учитывать это триммирование и станет рулить, как было калибровано.
    Тут я думаю надо регулировать горизонт углами коррекции горизонта ИМУ по крену и тангажу. Я правильно понял?
    Но почему он не будет учитывать положение триммеров RC передатчика?

  41. #4598

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    Тут я думаю надо регулировать горизонт углами коррекции горизонта ИМУ по крену и тангажу. Я правильно понял?
    Да. А еще лучше физической кореекцией платы IMU или пирометров.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    Но почему он не будет учитывать положение триммеров RC передатчика?

    Потому что он не может отличить их от наклона стика.
    Есть системы, например FY-21АП, где положение стиков крена/тангаж всегда определяют нейтраль горизонта. Но там другое неудобство - РУ при переходе в FS должно поддерживать FS по всем каналам, а пилот не забывать задать новые нейтрали в FS после триммирования.

  42. #4599

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,347
    Записей в дневнике
    7
    В принципе в режиме АП не столь важны триммера RC, главное, чтобы АП держал модель в горизонте.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Я углы крена/тангажа в крайних положениях стика всегда 90 градусов держу
    А какие значения чувствительности и демпфирования по крену и тангажу.
    И в каких случаях по Вашему мнению надо трогать чувствительность, а в каких демпфирование.
    И ещё вопрос - не пробовали летать на Рапторе с ИМУ?

  43. #4600

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    А какие значения чувствительности и демпфирования по крену и тангажу.

    100% чувствительность 40% и 50% демпфирование по крену и тангажу соответсвенно. Но у меня модель без элеронов.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    И в каких случаях по Вашему мнению надо трогать чувствительность, а в каких демпфирование.

    Если модель плохо поворачивает на автопилоте - нужно увеличивать чувствительнось. А если возникает раскачка - давить демпфирование. Для пирометров было неплохое правило: демпфирование в раза больже чувствительности. Но для IMU это соотношение примерно обратное: демпфирование вполовину от чувствительности.

    Цитата Сообщение от Kozhenkov Посмотреть сообщение
    И ещё вопрос - не пробовали летать на Рапторе с ИМУ?

    Там стоит ИМУ от Вовы. БЫла мысль поставить две сразу и сравнить, но пока не дошел до этого.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения