Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Термические восходящие потоки обычно до 10 м/с. О случаях 12-15 м/с рассказывают легенды. Но необходимо из барометрического давления исключить набор-уменьшение высоты, получаемые за счет изменения скорости. Чтобы видеть не фактическую вертикальную скорость модели, а скорость восходящего потока минус среднее снижение модели относительно воздуха.
Это для парящих моделей. А для пилотажек нужно знать фактическую вертикальную скорость. Только там она не очень и нужна по моему.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Чтобы сказать сколько, надо это видеть, а посмотреть негде, только по принципу “ни хрена, как быстро теряю высоту.”
Для меня, для посадки на бетонку, чтобы козла не дать и чтобы шасси по сторонам не разлетелись - +/- 10 м/сек, при пикировании с большой высоты на целевую, чтобы не развалился в воздухе - не знаю.
Для оценки силы термиков - может кто по опытнее скажет. Я думаю двух знаков хватит, а может и одного.
Еще для парящих моделей нужна модификация режима круиза для автоматической обработки термических потоков. Включение - автоматическое после поворота на 360 градусов без потери высоты. Выключение по положению стиков на вывод из спирали. Для центровки потока чем меньше вертикальная скорость, тем больше увеличивается заданный в настройках автопилота крен в круизном для потоков режиме. Но заданный крен с постоянной времени интегрирования около 1 минуты должен увеличиваться с увеличением вертикальной скорости.
И скорость должна поддерживаться постоянной и зависящей от крена.
Но как быть с неплоским полетом? Вектор Z это не только G + термик. Может и центробежное ускорение добавляться.
А что если 2 раза проинтегрировать и всё накопить - траекторию + скорости + ускорения? Тогда вроде математики должно на всё хватить… 😉
А что если 2 раза проинтегрировать и всё накопить - траекторию + скорости + ускорения? Тогда вроде математики должно на всё хватить… 😉
При обработке термиков в реальном полете на борту летательного аппарата такое интегрирование (когда термики задницей чувствуют) более надежно, чем использование показаний самых хороших и быстродействующих вариометров.
А вариометр и высотомер уже усредняют достигнутый результат.
Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные.
Когда выдерживаешь вертикальную скорость снижения постоянной, то значит идёшь по ровной глиссаде и цифры не должны скакать.
Если цифры пляшут, то ты идёшь не по заданной глиссаде, по какой-то синусоиде.
Весь смысл приземления - держать вертикальную скорость постоянной, постепенно доводя её до 0 в точке касания земли.
Когда выдерживаешь вертикальную скорость снижения постоянной, то значит идёшь по ровной глиссаде и цифры не должны скакать.
В том-то и дело, что цифры будут скакать не из-за реальных изменений скорости, а из-за погрешностей преобразования сигнала от датчика. То есть и при идеальной глиссаде. А вот для обработки термиков скачущие цифры не очень большая помеха, так как они и так все время скачут из-за реальных изменений вертикальной скорости воздушного потока. Приходится усреднять в уме, потому что если прибор будет усреднять, то будет недопустимое запаздывание.
Изменил «допустимы крен» с 15 на 40 и все стало хорошо, автовозврат работает отлично. Единственное что заметил, если стоит «двигаться по прямой к целевой высоте» то очень хорошо работает при высоте больше 100-150 метров, если летим ниже 100 то АП неохотно набирает высоту, а если стоит «сразу занимать целевую высоту» то очень хорошо АП отрабатывает при высоте ниже 100метров. Перешел на следующий этап испытаний АП. Решил проверить максимальное расстояние работы моей Футабы. Для начала поднялся на 200 метров и выключил передатчик, на экране высветилась надпись «потеря RC сигнала» и скай с приличным креном и тангажем начал падать практически штопором, включаю аппаратуру, опять поднимаюсь на высоту и опять отключаю передатчик и опять ситуация повторилась. Что это? Какие настройки в АП править? Какое поведение АП должно быть при потере сигнала, такое же как и принудительный АВ? А на последок ветром сдуло наземку и от падения срезало шестерни на серво поворота по горизотали и сломался механизм крепления наземки на штативе. ух!
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Лог полета планера, набор в хорошем потоке, 300м за 4’10". Получается в среднем 71 м/мин или 1,2 м/с. Думаю до 2 м/c максимум.
и пустой полет. 200 метров вниз за 6’35", 31 м/мин 0,5 м/с
Что это? Какие настройки в АП править? Какое поведение АП должно быть при потере сигнала, такое же как и принудительный АВ?
Поведение АП при принудительном АВ и потере связи абсолютно идентичное.
РН через АП заведен? Закрылки? Если в обход, проверьте, как на этих каналах настроен FS, не в раскоряку ли?
как на этих каналах настроен FS,
у меня тоже мысль проскачила про FS приемника, завтра проверю.
Подскажите, теоретически этот автопилот можно поставить на лодку? Будет ли он нормально функционировать при этом? В принципе, получается, что только альтиметр будет постоянно показывать ноль.
to Smalltim: Тимофей, доброго времени суток! Давно не заходил на форум, а тут много интересного появилось. Новая КП встала на Win7 как родная, до этого ругалась насмерть. Собрал поворотку настроил, крутится родимая как живая. Хочу IMU вместо пиродатчиков, но… Мое Но - сгоревший АП. Дошли и до него руки, успешно перепаял проц, нашел коротыш на выходе 4 канала, соринка попала ( может брачок), короче заработало. Все калибровки -на ура, шьется сам и шьет ТМ, ест настройки себе и грузит в ТМ, диоды мигают. Впору кричать Ура, наконец-то, после трех месяцев простоя (летал токо по ТМ). После калибровок подключил сервы, дал питание, рули четко отработали в нейтраль и… ни гу гу. Стиков для АП не существует, не реагируют сервы никак, ни на одном из каналов. При этом в КП все так-же красочно и весело. Впечатление такое, обесточены все выходы. Есть у меня сомнения… На плате (АП в версии с проводами) есть две индуктивности, возле кнопок, одну ту которая у края платы, я немного повредил, но визуально все целое. Может там собака порылась? Если обрыв можно вместо нее перемычку кинуть? Какой номинал индуктивности? Монтаж очень мелкий, не хочется лезть туда без “направляющих косинусов”. Заранее спасибо. И банерочек обещал, его можно в личку.
этот автопилот можно поставить на лодку?
АП рулит углами крена и тангажа. Лодка этого отработать не сможет. При определенных настройках, возможно все сведеться к неким дискретным воздействиям, типа руль влево/вправо, но получить пропорциональные отклонения будет сложно.
PS: Как ни странно, но более прозаические АП, типа EagleTree будут работать лучше. 😃
Термические восходящие потоки обычно до 10 м/с. О случаях 12-15 м/с рассказывают легенды.
чтобы козла не дать и чтобы шасси по сторонам не разлетелись - +/- 10 м/сек
Похоже, живем в параллельных мирах…
Лог полета планера, набор в хорошем потоке, 300м за 4’10". Получается в среднем 71 м/мин или 1,2 м/с. Думаю до 2 м/c максимум. и пустой полет. 200 метров вниз за 6’35", 31 м/мин 0,5 м/с
А вот это уже ближе к реальности. Но точности в десятые доли м/с на существующем датчике и ацп - не получить. А снижение больше 5м/с - в любом случае плохо, и уже неважно, насколько больше. Так что, стоит городить огород? ИМХО, выхлопа не будет.
АП рулит углами крена и тангажа. Лодка этого отработать не сможет. При определенных настройках, возможно все сведеться к неким дискретным воздействиям, типа руль влево/вправо, но получить пропорциональные отклонения будет сложно.
PS: Как ни странно, но более прозаические АП, типа EagleTree будут работать лучше. 😃
Жаль, америкосы под лодки уже смастерили что-то похожее на АП по точкам, но стоит зараза 500уе 😃
америкосы под лодки уже смастерили что-то похожее на АП по точкам
Возмите простейший OSD с функцией RTH. Там нет стабилизации, пирометров, IMU и прочих наворотов. Тока GPS и управление РН - то бишь килем в Вашем случае. Стоить будет в пределах 100$, и для лодки самое то. Конкретный тип не подскажу, так как не слежу за этим сегментом, но ИМХО таких изделий нынче на рынке - легион. 😃
А вот это уже ближе к реальности. Но точности в десятые доли м/с на существующем датчике и ацп - не получить. А снижение больше 5м/с - в любом случае плохо, и уже неважно, насколько больше. Так что, стоит городить огород? ИМХО, выхлопа не будет.
Лично меня наверное устроило бы усредненное значение вертикальной скорости, за последние 2-3 секунды. но разрешение в 1 м/с конечно маловато, хотя бы 0,5 м/с. Возможно подключить на вход ад7 какой-то более точный вариометр?
Возможно подключить на вход ад7 какой-то более точный вариометр?
Вот такой вариант мне кажется более универсальным. А какие есть более точные вариометры?
А какие есть более точные вариометры?
у Слона есть довольно точный вариометр, может он что-то подскажет?
А на последок ветром сдуло наземку и от падения срезало шестерни на серво поворота по горизотали и сломался механизм крепления наземки на штативе. ух!
Всем FPV шникам дарю идею предотвращения такой ситуации: закрепите с нижней стороны платформы штатива крючок. В землю, по центру установленного штатива вбиваем другой крючок. Между двумя крючками растягиваем резиновый жгут подходящей длины, тот, который автомобилисты используют для крепления груза на верхнем багажнике. Продается почти везде, цена копеечная. Вероятность падения штатива резко уменьшится, разве что в ураган! Ну тогда и не до полётов 😃
Есть у меня сомнения… На плате (АП в версии с проводами) есть две индуктивности, возле кнопок, одну ту которая у края платы, я немного повредил, но визуально все целое. Может там собака порылась? Если обрыв можно вместо нее перемычку кинуть? Какой номинал индуктивности? Монтаж очень мелкий, не хочется лезть туда без “направляющих косинусов”
Это фильтрующие индуктивности, для разделения аналогового и цифрового питания. В крайнем случае конечно можно закоротить, но лучше поменять. проверит легко померьте тестером напряжения на обеих концах, должно быт +5В. Тип LQH43MN 1uH, можно ставить до 10uh.