Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
как сбросить точку и высоту старта?
Перевключениеем питания или нажатием кнопки RESET.
никакие отключения питания ее в 0 не сбросили
Очень странно. Высота и точка старта запоминаются после включения питания и нахождения спутников.
Вот и я удивился - подвлючаю батарейки а обе высоты не 0.
подвлючаю батарейки а обе высоты не 0.
А нахождения спутников дождались?
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Тимофей, жду с нетерпением посылку. Адрес своего почтового ящика скинул Вам в личку давно. Сегодня вышлю на всякий случай повторно. Будьте добры загляните в неё.
А нахождения спутников дождались?
Да. Спутники были, скорость по ГПС была, дистанцию, правда не совсем от меня, тоже считало. А высота вот так … ну и ладно, еще попробую.
ну и ладно, еще попробую.
Видео запишите и здесь покажите.
про FS приемника
Получилось так, что при включении FS рудер вставал в нейтраль, а надо влево на 5 градусов (кривой скай у меня). Все исправил, и полетел он как нужно. Я даже небольшой рекорд для себя поставил, улетел на 2км с простой Футабой на 2,4 хотел дальше попробывать но АКБ садился. Тимофей когда новую прошивку выпустите? очень хочется с газом определиться, чтобы на подъем газ 100%, а на спуск можно было задавать % газа и/или % газа взависимости от высоты !
Только есть одна сложность. Опорное напряжение, даже и сильно проинтегрированное (постоянная времени должна быть заметно больше времени полета), нужно брать непосредственно с датчика и интегрировать конденсаторами, чтобы исключить влияние низкой разрядности АЦП. Если ничего не предпринимать, то прибор будет очень долгое время “приходить в себя” после включения. Поэтому нужно не интегрировать опорное напряжение а практически фиксировать его в момент включения. То есть запоминать высоту старта. Если нужна работа вариометра в диапазоне 0-2000 метров над стартом, то при разрядности 10 бит получится шаг высоты 2000/1024=2 метра. Слишком много для вариометра. Так что как ни крути, а 10 бит АЦП мало. Так что в полете придется периодически “перезапоминать” опорное напряжение, введя например 20 перекрывающихся диапазонов -10-110 м, 90-210 м, 190-310 м и так далее. То есть фактически расширить диапазон работы АЦП еще одним программным АЦП, для работы которого потребуется ЦАП или запоминание в качестве опорного напряжения с бародатчика на конденсаторе.
Можно выдавать опорное напряжение для вариометра с самого МК, на основании измеренной ранее высоты (нам ведь нужно отследить изменение), только для этого наверняка потребуются изменения в схему.
Всем FPV шникам дарю идею предотвращения такой ситуации: закрепите с нижней стороны платформы штатива крючок. В землю, по центру установленного штатива вбиваем другой крючок. Между двумя крючками растягиваем резиновый жгут подходящей длины, тот, который автомобилисты используют для крепления груза на верхнем багажнике. Продается почти везде, цена копеечная. Вероятность падения штатива резко уменьшится, разве что в ураган! Ну тогда и не до полётов
я проще делаю, на штативах у меня крючки есть по умолчанию. В целофановый пакет насыпаю песка и вешаю на штатив. После полета высыпаю. И места не занимает и работает прекрасно…
Тимофей, а пока новый алгоритм тангаж-газ обкатывается, можно хотя бы уменьшить тангаж вниз с -15 до скажем -5? Иногда всё же резковато занимает целевую высоту…
Приветствую коллег-форумчан. Небольшой монолог о начале эксплуатации АП, ОСД и ИМУ. После победы над вибрацией (плясками горизонта) с помощью небольшой оловянной площадки под ИМУ (спасибо за совет Тиму) линия горизонта встала на свое место. Стабилизация работает отлично. Скай в режиме стабилизации идет (летит) как по рельсам. С автовозвратом не могу разобраться до сих пор. При включении автовозврат срабатывает, Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д., при этом Скай удаляется от базы по прямой на значительное расстояние, становясь трудно различимым (страшно, однако). После выключения автовозврата (для корректировки курса) и последующего включения, Скай летит на базу с небольшими оборотами моторчика и цикл с кружением над головой и отлетом непонятно куда повторяется. Может у кого встречалась такая проблема? Может у меня что-то в настройках не так? Настройки, не дождавшись обещанного от Dronavta, выставил следующие: чувствительность по крену/тангажу – по 35%, демпфирование по крену/тангажу – по 50%, чувствительность по курсу – 120%, контроль высоты – сразу занимать целевую (40%).
Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д
- Точность удержания высоты в 20-30 м вполне нормальная. Точнее в круге не получится.
- Форсирование двигателя включается по настройке “защита от сноса ветром”. Если не хотите что-бы включалось над базой, увеличте радиус запрета включения.
- При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете. 😃
При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете
С этим еще можно мириться, но вот почему при этой борьбе самолет улетает от базы и нет ни малейшего намека на разворот домой?
но вот почему при этой борьбе самолет улетает от базы и нет ни малейшего намека на разворот домой?
Потому что мощи немеряно. 😃
Покажите видео, можно будет сказать точнее.
Потому что мощи немеряно.
Следовательно, нужно снизить целевой уровень газа?
Буду пробовать, если не получится - спаринг зафиксирую на видео.
Следовательно, нужно снизить целевой уровень газа?
Нет. Нужно увеличивать радиус запрета включения форсажа.
И не целевой газ, а форсированный.
если не получится - спаринг зафиксирую на видео.
Видео надо писать всегда. Если хотите разобраться в деталях и иметь возможность найти упавшую модель по координатам в случае аварии.
При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете.
Это понятно, вот понять бы еще почему он по-тихому сваливает в сторону от базы…
вот понять бы еще почему он по-тихому сваливает в сторону от базы…
Версий может быть много. Например перекос модели бри большом газе, который АП не может долго компенсировать при низкой чувствительности по крену или малом допустимом угле крена.
А может АП вообще отключается по логике автоотключения.
Видео смотреть надо.
Видео надо писать всегда.
Да видео надо писать всегда. В этот раз поленился брать ноутбук. Да и летать намеревался в пределах видимости.
Интересно, что при большом газе на ручном управлении модель не перекашивает, и она при этом не набирает высоту, допустимый угол крена - 40 гр., автовозврат автоматически не отключается.
А вот достаточна ли, Александр, чувствительность по крену - 35%?
Коллеги, я сейчас перед допиливанием новой навигации, после которой будет гораздо меньше непоняток и вопросов, делаю, наконец, нормальный просмотровщик логов, поэтому в форуме отвечаю неактивно.
АП в режиме автовозврата всегда хочет на базу. Если не хочет, значит или выключился автовозврат, или что-то с координатами точки, в которую надо возвращаться. Например, врубается полет по точкам.
Я перетряхиваю сейчас навигацию, если найду какие-то непонятки, обязательно отпишу в форуме.
В наших полетах и Скай, и крыло, по 10-20 минут болтаются над точкой старта и никуда не улепетывают…
по 10-20 минут болтаются над точкой старта и никуда не улепетывают…
+1