Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Udjin

Планер с профилем DS21. Профиль скоростной. Крыло тонкое. Модель с маленьким миделем … летит, пымаш 😃
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.
Планерный режим, как и писал ране, дОлжно делать отдельным блоком.
Настройки режима отдельно.
Включение - управляющим каналом.

baychi
Udjin:

Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.

Собственно вопрос был, за счет чего АП должен дать тангаж +2 градуса, при отключеном двигателе? 😃

Udjin

Э … какчество наивысшее у разных профилей и разных самолетов на разных углах атаки.
К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах. При этом его скорость составляет 15 м/с.

baychi
Udjin:

на разных углах атаки. К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах.

Угол между направлением полета и горизонтом по вертикали может быть положительным только за счет какой-то энергии. 😃
А угол атаки можете легко скорректировать коэффициентами установки IMU в КП.

Udjin

Александр, спорить не будем.
Я про угол атаки, вы про вектор движения (направление полета). Поскольку вы имеете доступ к коду, то знаете, что есть “тангаж” в логике пилота.

Однако рецептом коррекции я пользуюсь. Но, имхо сие костылик, или фича …
По уму - ИМУ должен быть установлен в нолях.
А все доп коэффициенты вводятся как отдельные параметры.

Sir_shulz
Вахтанг:

Александр. Вы пожгли стабилизатор напряжения, сколько вы на него подали?

Это произошло в результате краша , сколько попало на него не известно.

Вахтанг:

Ставить надо первой ногой в сторону разъема. 1-я нога разъема- вход +5В, далее через конденсаторы С3 и С13 напряжение попадает на первую ногу стабилизатора.

Так как выгорел кисок платы , а сама плата покрыта не прозрачным лаком не ясно куда идут ближние к разъёму контакты. Если вам не трудно пометьте на фото - img-fotki.yandex.ru/get/…/0_b4407_2fe1a0b0_orig

serj
Udjin:

Планер с профилем DS21. Профиль скоростной. Крыло тонкое. Модель с маленьким миделем … летит, пымаш 😃
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы.

Разогнался до 200 кмч и флатернул?

baychi:

Собственно вопрос был, за счет чего АП должен дать тангаж +2 градуса, при отключеном двигателе? 😃

Вероятно, за счет сильно возросшей скорости? Если выключение мотора не помогает, надо тянуть на себя 😃
Вообще тангаж - это именно угол самолета к горизонту.
Наклон траектории - это наклон траектории. Друг к другу их только микропилот притягивает своим идиотским integrator_ w_ decay, так летать нельзя.

baychi

По просьбе Frr (Оgogo Dobeguliya) выкладываю ссылку на его обновленную утилиту конвертации лога АП (*.log) в файл кординат *.kml: files.mail.ru/ZW0X2B
Что-бы воспользоваться утилитой надо:

  1. Сохранить лог полета в файл с помощью КП.
  2. Желательно текстовым реадктором вырезать интересующий Вас участок исходного файла.
  3. Сконвертировать лог в формат kml, вызвав: “smt2kml.exe -t src.log -o src.kml”, если разделитем дробной части на Вашем ПК служит точка.
    Или “smtt2kml.exe -r src.log -o src.kml”, если разделитель запятая.
  4. Импортировть в результат в GIS программу, например Google Earth (выполнив операцию Open из главного меню).
Вахтанг
Sir_shulz:

Так как выгорел кисок платы , а сама плата покрыта не прозрачным лаком не ясно куда идут ближние к разъёму контакты. Если вам не трудно пометьте на фото -

Если присмотреться, то дорожки видны. По фотографии: первая нога с права является вводом +5В, С3 иС13 на фото видно. вот, нарисуйте букву П от первой ноги разъема к С3, потом к С13 а потом вниз, вот вам и место расположения первой ноги стабилизатора.
Вот рисунок!

Udjin
serj:

Разогнался до 200 кмч и флатернул?

Текущий планер не флаттерит. Тьфу три раза. Предельная достигнутая на нем относительная скорость в пологом снижении 240 км/ч.
Но, это его предел. Начинает скручивать хвостовую балку.
Однако, сие не имеет отношения к автопилоту и его логике.
Мня больше всего интересует планерная программа, вот, жду, пымаш. 😃)

Udjin

Планерная программа.
Что-то типа очень вольного ТЗ.
Включается управляющим каналом.
Отключается также управляющим каналом, или по условиям включения автономного полета.

Параметры.
0. Мощность двигателя в процентах от максимальной.

  1. Целевая высота. Указывается в КП, иначе - текущая высота в момент включения режима.
  2. Высота минимальная. Дельта от целевой высоты
  3. Высота максимальная. Дельта от целевой высоты
  4. Максимальный крен в вираже. - с каким креном выполняется вираж при нахождении термика
  5. Направление виража. - в какую сторону выполнять вираж (например в лево)
  6. Курс. - целевой курс. Может задаваться в кп, иначе - текущий курс при включении планерного режима управляющим каналом
  7. Тангаж целевой. - поддерживаемый пилотом тангаж
  8. Тангаж минимальный. - разрешенный тангаж на снижение
  9. Тангаж максимальный. - разрешенный тангаж для набора целевой высоты
  10. ВРемя до включения двигателя (например - 10 секунд)
  11. Время до входа в вираж (например - 5 секунд)
  12. Положительный градиент высоты (1м/секунду, например)
  13. Режим термик - да или нет. Т.Е. использовать или не использовать.
  14. Целевая высота из кп иначе - текущая
    15 Целевой курс из кп иначе - текущий.


Включение режима.

Запоминается текущий курс иначе используется курс из КП.
Запоминается текущая высота. Иначе занимается указанная целевая высота. С разрешенной мощностью двигателя и тангажом.
По достижении целевой высоты пилот отключает двигатель и поддерживает заданный тангаж и курс.

При достижении минимальной высоты включается двигатель и с разрешенным максимальным тангажом занимается целевая высота.

При достижении максимальной высоты пилот уменьшает тангаж до минимального и снижает модель до максимальной высоты. Курс поддерживается целевой.

Если высота не падает на протяжении 10 секунд, снижается до максимальной разрешенной высоты с использованием мотоустановки с разрешенным минимальным тангажом.
Курс поддерживается целевой.

Термик.
Данный режим работает только в безмоторном полете.

При положительном градиенте высоты на протяжении 5 секунд (т.е. за 5 секунд планер набрал 5 метров высоты), в безмоторном полете, пилот выполняет вираж влево на 360 градусов с разрешенным креном.
Если градиент положительный, то по возвращении на целевой курс выполняется повторный вираж.
Если градиент отрицательный или нулевой, то при возвращении на целевой курс выполнение виражей прекращается.
Градиент высот анализируется непрерывно.

Реакция пилота на команды с земли.
Аналогична логике пилота в режиме стабилизации.

Oliver

Раз уж тут все фантазируют - мне для поляриса нужен микс типа “скорость-РН”. На разбеге и пробеге пока скорость большая - резкие движения РН могут опрокинуть “судно”, приходится себя контролировать… Причем зависимость именно от скорости, а не от газа.

Udjin

Так вам нужен микс или экспонента?

Oliver
Udjin:

Так вам нужен микс или экспонента?

Экспонента и микс от газа у меня есть, спасибо. 😃

Frr

Baychi, спасибо.

baychi:
  1. Желательно текстовым реадктором вырезать интересующий Вас участок исходного файла.

Сама програмка тоже умеет вырезать нужный кусок по номеру записи (число в самой левой колонке), “-n …”, в подсказке описание параметра.

Эд

Такая вот загадка случилась на воскресных­ полетушках­: взлетел на Скае, перевел в режим АВ, занял позицию на стульчике,­ надел очки и попёр на ЮЗ против ветра. Отлетев метров 400 решил испытать ещё разок АВ. АП отработал чётко, развернул на базу, выключил движок на снижении (целевая высота 120м) и долетев до точки Старта стал разворачив­аться… и вот тут компас (0:26 в клипе) заклинило,­ развернувш­ись против ветра, т.е. на ЮЗ, на компасе остался Север и автовозвра­т закончился­. Улетая на Ю - ЮЗ, компас показывал Север… в какой-то момент (1:13) помог довернуть Ская руддером. В итоге отправляяс­ь на Восток на компасе значился Запад.На удалении 800 м перевел управление­ на ручное, полет закончился­ нормально. Долетев до базы, компас стал опять правильно показывать­…
В настройках­ стоИт “Курс на базу - по компасу”, при калибровке­ компаса значение было чуть меньше “1”, но в допустимых­ пределах. Чего посоветуете?..

baychi
Эд:

В настройках­ стоИт “Курс на базу - по компасу”, при калибровке­ компаса значение было чуть меньше “1”, но в допустимых­ пределах. Чего посоветуете?..

Попробуйте покрутить IMU по трем осям, подключив модель к КП? Нет ли аномальных показаний компаса? (Возможно Вы недостаточно крутили ИМУ при калибровке.)
Затем перекалибруйте компас и поставьте пока курс по GPS. Посмотрим как курс компаса будет себя вести в дальнейшем.

Эд
baychi:

перекалибруйте компас

да, есть желание сделать это в полевых условиях, а не в квартире… а с какой поправкой надо читать “gps_time” чтобы получилось Российское время?..

baychi
Эд:

gps_time" чтобы получилось Российское время?..

Москва: UTC+4 - на 4 часа больше, чем выдает GPS.

Udjin

Коллеги, а разъем, что втыкается в ИМУ, он разборной? Туда реально провода запресовать?
А то у меня от легкого шевольканья (не от разобщения папы и мамы!) при укладке проводов, один провод вылетел. Из тех, что идут на зарезервированные функции.

Annex

Всем доброго времени суток!
Простите за может тупой вопрос, то так погряз в работе и заробатывании денег на полный комплект аппаратуры;) что совсем сюда не заходил месяца два… 😦

Хотел заказать полностью все новое, (телеметрию+автопилот+датчики+трекинг) а в инструкции-описании всеравно увидел пиродатчики.
Можно заказывать на сайте и придет автопилот с IMU ???
Или где то это опционально выделяется???