Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
У меня так: в момент включения RTH запоминаю высоту и удаление в начальной точке возврата. Затем в каждой итерации считаю целевую высоту для текущего удаления по пропорции из запомненной начальной точки и требуемой высоты в конечной точке. Ну и ПИ-регулятор: отклонение высоты от целевой в текущей точке->целевой тангаж.
Есть пара ограничений:
Если удаление больше чем зафиксированное в точке возврата (еще не развернулись), целевая высота равна запомненной в точке возврата.
Если высота в начальной точке возврата меньше целевой в конечной, целевая высота сразу равна требуемой в конечной точке (быстрый подъем).
Если при этом газ(скорость) поставлен “с запасом”, то моделька может вообще не снижаться. У меня так и было. Моделька на расстоянии км 15-20 не снижалась с 1 км до 300 м, а очень бодро набрала ещё 200м(!)
Ну и что в этом страшного? Подлетит поближе и начнет снижаться. ИМХО гораздо хуже, когда камнем вниз и резкий выход в горизонт.
Затем в каждой итерации считаю целевую высоту для текущего удаления по пропорции из запомненной начальной точки и требуемой высоты в конечной точке. Ну и ПИ-регулятор: отклонение высоты от целевой в текущей точке->целевой тангаж.
У Smalltim этот режим называется “двигаться по прямой к целевой высоте”. Я так-же предпочитаю его режиму “сразу занимать целевую высоту” (когда вверх или вниз идем с ограниечением по тока макс. тангажу умноженному на П коээфициент).
Но я летаю в основном высоко, и высота RTH почти всегда больше целевой. А если-б наоборот, режим сразу занимать, был бы предпочтительней - меньше вероятность врубиться куданить. Хорошо бы еще можно было ставить разную логику на подъем и снижение.
С чего вы вообще решили что акки должны отдавать столько сколько забрали, это только в вечном двигателе потерь нет.
ЛиПоли имеют очень хороший КПД. Если акк не грееется при заряде то он 95-97%. Кроме как в тепло и постепенного падения емкости других потерь там нет. У NiCd и NiMn - относитель низкий КПД, из за нагрева при заряде.
У Smalltim этот режим называется “двигаться по прямой к целевой высоте”.
Режим то есть, вопрос как он реализован… 😃 У меня по началу просто по текущей разнице высот и расстоянию считался целевой тангаж. Это работало много хуже чем сейчас, практически полет по неизменяемой глиссаде, которая определяется в момент включения возврата.
Ну и что в этом страшного? Подлетит поближе и начнет снижаться. ИМХО гораздо хуже, когда камнем вниз и резкий выход в горизонт.
Теоретически-да, но по факту, такими темпами он у меня ещё километр-другой высоты набрал-бы, перед началом снижения:) Это тоже не очень хорошо.
Для такого случая(очень маленькие углы) алгоритм автопилота недостаточно точен, и Тим сам говорил об этом, что можно поменять принцип работы-делать проверку высоты постоянную, а не высчитывать угол.
вопрос как он реализован… У меня по началу просто по текущей разнице высот и расстоянию считался целевой тангаж.
Именно так, как у Вас раньше.
pitch=atan(alt_dif/distance);
Меня вполне устраивает, но можно попробывать переделать, хорошая идея, спасибо.
все привет, Ребята скачать Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012
Спасибо заранее
дастал меня АП от смалтима!!! Сегодня поставил на куларис бародатчики высоты и скорости, немного подкорректировал настройки АП и О чудо! Планер полетел просто сказачно, я даже не ожидал!!! И АВ стал работать очень правильно и даже сработал когда сигнал с ЛРС пропал, плавно развернул планер на базу и по тихоньку попилил на базу (ток в горизонте 2-3 Ампера) ни раскачек ни промахов! НО всегда есть эта гадкая НО! Стала заканчиваться АКБ пошел на посадку, сел штатно и плавно, подобрал планер все работает показания передает и.т.д. Достаю и меняю на новую АКБ и и и … слетает прошивка! я 1,5 часа пи*****ся на поле, залил прошивку (пользую 1,23,0), сбросил все настройки на заводские и загрузил заранее сохраненые дома настройки! И! И нихрена! Восстановились только настройки стабилизации и автономного полета, а все остальное НЕТ! Пришлось ВСЕ заново перекалибровывать и настраивать. Тимофей при всем моем к ВАМ уважением я заявляю, что если вы в ближайшее время не устраните слеты, я верну вам ваше творение (естественно попрошу потраченые деньги назад)
забыл написать, что лог по совету Александра (БАЙЧИ) я отключил, до этого летал раз 5 все норм, но когда поставил бародатчики поимел слет
Тимофей при всем моем к ВАМ уважением я заявляю, что если вы в ближайшее время не устраните слеты, я верну вам ваше творение (естественно попрошу потраченые деньги назад)
+1
Но я бы посоветовал, заменить на новую версию. Кстати она сейчас готовиться у Смалтима. Может быть в следующем году будет. Там учтены все недостатки и глюки.
Я наоборот думаю такую приобрести(имею Вовину). У вас тут офигенная поддержка, сам автор участвует в обсуждении, а в других то будете несколько человек вариться, и совета никто не даст. Хотел уже сейчас приобрести, но чувствую надо подождать до весны.
У вас тут офигенная поддержка
Согласен, это был самый главный аргумент в выборе АП. Но железо пока сырое, а дорабатывать за свой счет я не хочу. я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Я наоборот думаю такую приобрести
Виктор, я знаю где можно купить! 😉
Но железо пока сырое, а дорабатывать за свой счет я не хочу. я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Андрей, я знаю, кому можно продать! 😉
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Такого, точно, не найдёте!!!
Виктор, я знаю где можно купить!
До Нового года точно подожду.
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
При всем уважении, ко всем. Согласен что проблемы огорчают.
В свое время, начиная данный путь, полетов и использования модельной электроники, я “выкурил” кучу огромную форумов.
И понял что все это продукт DIY (do it yourself - сделай сам) в той или иной степени.
В случае с смолтим наименьший процент.
Законченный продукт… Тогда это в роскосмос или минобороны.
Но и у них, как можно заметить проблем хватает!😉
И по деньгам не потянете. И претензий не предъявите, неполучится 😃
Вернуть деньги? Думаю, Смолтим не откажет…
Но лучшего продукта, вы не найдете.
У NiCd и NiMn - относитель низкий КПД, из за нагрева при заряде.
А что на NiCd и NiMn ещё кто то летает? Уважуха! А по КПД липошек всё относительно, на малых токах (100-200 мА) мои банки отдают даже больше чем вссосали (КПД выше ста, вечный двигатель отдыхает). А под рабочими нагрузками срабатывает отсечка по напряжению и отдача меньше (если подождать минут пять то и остальное отдаст, но в полёте же этого не сделаешь). Это я всё к тому что не стоит предъявлять претензии к точности измерений ТМ толком не понимая а что собссно происходит.
С уважением.
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
я имел ввиду железо, которое сырое, а ПО оно всегда будет меняться и совершенствоваться.
В продолжение темы о слетах. Только что вернулся с поля, опять слет прошивки причем на этот раз и телеметрия слетела. С вечера все приготовил, проверил, работает! Приехал на поле собрал планер, включаю АП, тишина, подключаю ноут к АП, а АП молчит. Прошиваю АП делаю все настройки, калибрую каналы, через минут 30 опять пробую. На ээтот раз все ожило, ну думаю полетели, одеваю очки а там заставка “бла бла телеметрия, жду данных от АП” ну я уже знаю что к чему “ПРОШИВКА СЛЕТЕЛА”! перепрошиваю плату ТМ все встало наместа. Отлетал 1,5 часа, все хорошо. Завтра хочу полетать но уже боюсь, что приеду и опять сначала танцы с бубном, а уже потом “ПОЕХАЛИ”!
Но лучшего продукта, вы не найдете.
Я не против смалтима, Тимофея и его команды, ВСЕХ им благ и процветания! Я хочу чтобы они сделали так чтобы слеты прошивок прекратились. Все остальное меня устраивает. Бизнес по Русски, имеется проблема (огромная косячитна) и уже пару месяцев тишина от разработчика, и самое главное с продажи они АП не сняли, а дальше продалжают им торговать и даже не предупреждают потенциальных покупателях о проблеме со слетами прошивок!
Я наоборот думаю такую приобрести(имею Вовину). У вас тут офигенная поддержка, сам автор участвует в обсуждении, а в других то будете несколько человек вариться, и совета никто не даст. Хотел уже сейчас приобрести, но чувствую надо подождать до весны.
Все познается в сравнении.
А по КПД липошек всё относительно, на малых токах (100-200 мА) мои банки отдают даже больше чем вссосали (КПД выше ста, вечный двигатель отдыхает).
Это просто зарядка врёт ёмкость при разряде. т.к. эти все китай-зарядки, не настроенны с завода. И врут по ёмкости, и по току и по напряжению.
Когда я переходил на комплект смаллтим- я уже знал, что есть некоторые проблемы. Следил за этой веткой. По этому покупал осознанно. А Вы нет?
Я уже говорил об этом, выскажусь еще раз. Было бы правильным, если бы компания смаллтим, по выходу окончательно релиза, дала возможность обмена плат на каких то там условиях. Либо как то иначе поощрила всех пользоаателей, кто сталкивался и решал проблемы с железом. Это могут быть скидки, подарки и т.д.
И мне почему то кажется, что именно так и будет. Там работают хорошие ребята. Аминь. 😃
А Вы нет?
я покупал продукт с определенным функционалом в котором про слеты прошивок ни слова. Значит это есть несправность.
обмена плат на каких то там условиях. Либо как то иначе поощрила всех пользоаателей, кто сталкивался и решал проблемы с железом. Это могут быть скидки, подарки и т.д.
Не будьте наивным, кто сознательно и по доброй воле пойдет на такие затраты! Все проблемы с АП мы будем решать за свой счет. Такова проза жизни!!!
Андрей, хватит тут всех троллить, вы уже или распрощайтесь с аппаратурой smalltim или прекратите эти истерики в форуме, ну ей богу не солидно так себя вести, получается классическое “мыши плакали, кололись, но продолжали жрать кактус”…
Про косяки все знают, некоторые из-за них зря катаются на летное поле, кто-то переходит на другие системы, но вот так вот изо дня в день наступать на грабли, жаловаться что нехорошие люди их разложили и опять идти и наступать на них - это как минимум странно.
). А под рабочими нагрузками срабатывает отсечка по напряжению и отдача меньше (если подождать минут пять то и остальное отдаст, но в полёте же этого не сделаешь).
Это немного другое. Реальная емкость (отдача) от заявленной может отличаться сильно. Особенно при низких температурах или на старых липах. Речь идет об умеренном разряде (до 75-80%) при нормальной температуре (20-30 градусов). В этих режимах КПД липолек очень близок к 100% - сколько отдала, столько и вливается потом. Саморазряд, постепенная деградация емкости и нагрев при заряде составляют не более 3-5%, на исправных акках.
Это просто зарядка врёт ёмкость при разряде. т.к. эти все китай-зарядки, не настроенны с завода
Даже если она врет в абсолютных цифрах, врядли она врет в отношении заряда к разряду.
Для меня важнее понимать, сколько осталось энергии в акке. Поэттому я коэффициентами в КП подгоняю разряд под заряд.
И мне не так важно, чтот данный 5 Ач акк принимает по китайскому заряднику всего 4.5 Ач, важно что-бы по ТМ то-же разряд под 4500 мАч означал предел для аккумулятора и я мог бы этому доверять.
PS: Собственно весь разговор начинался с целесообразности поправочных коэффициентов по току и напряжению.
в котором про слеты прошивок ни слова
К сожалению, беда со слетом прошивок, оказалась трудноуловимом багом. Есть такие ошибки, поймать и понять которые требует больших усилий и времени. Они нестабильны, проявляются далеко не всех, и в разных условиях по разному.
Я потратил неделю на изучение данной проблеммы. Нашел одну аппаратную доработку (доп. конденсатор на 500-1000 мкФ после входного диода питания АП), и несколько программных решений, значительно (в 10-ки раз) уменьшающих вероятность слета. Но на 100% проблему пока не решил. Есть еще пара программных идей, которые постараюсь проверить после возвращения из отпуска.
К счастью один из моих комплектов АП очень подвержен слетам прошивок, на нем хорошо проверять такие вещи.