Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 159 из 221 ПерваяПервая ... 149 157 158 159 160 161 169 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,321 по 6,360 из 8805

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Идеи давно придуманы и многомилионно раз и вездесущи применяются! ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!! При наличии внешних воздействий на систему ПД никогда ...

  1. #6321

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Идеи давно придуманы и многомилионно раз и вездесущи применяются!
    ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!!

    При наличии внешних воздействий на систему ПД никогда не застабилизируется на точно заданной уставке!
    Система остановится в уравновешенном состояниии между внешним воздействием (неправильный выкос, центровка, боковой ветер и т.д) и пропорциональной состовляющей!

    В идеале при застабилизированном положении и П и Д нулевые, а И - подобранное регулятором воздействие...

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Близко к нейтрали мне это понятно
    Для регулятора должно быть по боку положительный тангаж или отрицательный. Регуль смотрит на разность задания и обратной связи... Ну и "съедает" ее...

  2.  
  3. #6322

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!!
    Поможет во многих случаях, но например люфт РВ она не нейтрализует. Хочется более "человекоподобный" алгоритм.

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Для регулятора должно быть по боку положительный тангаж или отрицательный
    Должнно быть, но вот не пофигу оказывается....
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: tangazh.jpg‎
Просмотров: 33
Размер:	46.6 Кб
ID:	697110  

  4. #6323

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    при отключенной стабилизации и требуемым нулевым тангажем (по стику) и точно таком же газу какой реальный угол тангажа? Уверен, что тоже не нулевой, а чуть меньше 10...
    Это так?

    Кстати, скорее всего еще и чуть больше чем при включенной стабилизации!...

    Ради интереса снимите лог в следующих режимах:
    При одном и том же газе и стик тангажа в нейтрали включите/выключите стабилизацию.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Поможет во многих случаях, но например люфт РВ она не нейтрализует.


    Люфт - нет... Но разницу - да!

  5. #6324

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Кстати, вопрос к производителям:

    В документации про чувствительность написано весьма понятно:
    Чувствительность – величина, определяющая, насколько сильно управляющие плоскости модели
    отклоняются при отличии текущего угла от требуемого. Например:
     При чувствительности в канале тангажа 50%, отклонение текущей ориентации модели от требуемой по
    тангажу на 60 градусов (~1 радиан) приведет к отклонению руля высоты на 1 * 50% = 50% от полного
    отклонения.
     При чувствительности в канале тангажа 160%, отклонение текущей ориентации модели от требуемой в
    минус 45 градусов (~-0.8 радиан) приведет к отклонению руля высоты на -0.8 * 160% = -124% = -100%
    (всегда ограничено диапазоном -100%..100%) от полного отклонения.
    Другими словами, чувствительность [%/рад] - это есть П коэффициент регулятора. Если единицы измерения текущего и заданного угла радианы, а выход регулятора проценты (от-100% до +100%).

    А вот про демпфирование поленились расписать...
    Можно поподробнее! Какая четкая связь между значением демпфирования и дифференциальным коэффициентом D регулятора?
    Понятно, что скорее всего D= K*демпфирование[%]*сек/рад.
    Если так, то мой вопрос по сути: чему равно К?

  6.  
  7. #6325

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,997
    Записей в дневнике
    189
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!! При наличии внешних воздействий на систему ПД никогда не застабилизируется на точно заданной уставке! Система остановится в уравновешенном состояниии между внешним воздействием (неправильный выкос, центровка, боковой ветер и т.д) и пропорциональной состовляющей! В идеале при застабилизированном положении и П и Д нулевые, а И - подобранное регулятором воздействие...
    Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление http://ru.wikipedia.org/wiki/%CF%C8%...EB%FF%F2%EE%F0

  8. #6326

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление http://ru.wikipedia.org/wiki/%CF%C8%...EB%FF%F2%EE%F0
    А с чего Вы решили, что Кирилл не разбирается в том, о чем говорит?

  9. #6327

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,997
    Записей в дневнике
    189
    Потому что написан какой то бред.

  10.  
  11. #6328

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление
    Даже и не знаю что ответить.... С учетом того, что в данный момент руковожу внедрением АСУТП состоящей из сотен контуров регулирования...

  12. #6329

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Потому что написан какой то бред.
    Ну так вразумите его. Прочтите ему лекцию пл ПИДам. Я и сам с удовольствием послушаю. Только объясняйте доходчиво, на простом языке. Спасибо.

  13. #6330

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Так чтоб доходчиво для всех и простым языком?

    Попробую "вразумить" сам себя....

    Если предположить что написанное мною бред, то:
    Если система стабилизирована в требуемом состоянии (отклонения от заданного значения нет и отсутствует динамика) и регулирование ею происходит по простому ПД, то из этого следует, что пропорциональная составляющая воздействия равна нулю, т.к. нет отклонения и дифференциальная равна нулю, т.к. нет скорости изменения...

    Что же заставляет ее оставаться на заданном уровне?! Что компенсирует внешнее воздействие?! Или в Smalltim-е реализована аддитивная компенсация? Сомневаюсь…

    Выложенные выше логи наглядно показывают невозможность такого удержания.

    Виктор, пока Вы даете ответ на эти вопросы, поясню, что я имел в виду под «уравновешенным состоянием между пропорциональной составляющей и внешним воздействием»:

    Для понимания остановлюсь на «доходчивом» пояснении терминологии.

    Система – собственно сама модель...

    Отклонение (обозначим е)- разница между заданием (уставкой) и действительным значением регулируемой величины (обратная связь). В нашем случае задание – это «требуемый угол тангажа», а действительное значение - «текущий угол тангажа».

    Воздействие ( обозначим U)– то чем мы влияем на поведение модели. В данном случае процент отклонения РВ.

    При ПИД регулировании воздействие складывается из пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. U=П+И+Д. Цель алгоритма найти необходимое воздействие, такое чтобы обратная связь равнялась заданию. Допустим у нас прямое регулирование – это когда увеличение U приводит к увеличению угла тангажа. В этом случае:

    П=P*e (чем больше отклонение, тем большее воздействие надо приложить). Т.е. применительно к нам, чем сильнее отличие заданного угла тангажа от текущего, тем сильнее надо отклонить руль высоты… P – пропорциональный коэффициент.

    И= I*[интеграл е по времени] . Суть И заключается в том, что с течением времени пока е больше нуля (текущий угол тангажа меньше задания) И растет, а если е меньше нуля (текущий угол больше задания) то И уменьшается, тем самым «подбираясь» к необходимому значению воздействия, причем чем больше отклонение тем быстрее он это делает. I- интегральный коэффициент (чем больше тем быстрее изменяется И). На практике чаще используется обратная величина Ти=1/I – время интегрирования…

    Д=D*de/dt. Суть данной составляющей – противодействовать изменению e, дабы минимизировать инерционные промахи при выходе на уставку, а так же противодействовать внешним возмущениям при устоявшемся состоянии…

    Так вот, в случае ПД регулирования (И отсутствует) и при наличии внешнего воздействия мы на уставку не выйдем!!!! Например, если модель тренер верхнеплан (скайвокер) то низкое расположенный центра масс будет пытаться выровнять модель в горизонтальный полет (создавать момент сил по направлению лонжерона крыла, или, если будет понятнее, момент сил, пытающийся «опустить нос на место» при положительном угле тангажа, и наоборот при отрицательном «поднять нос») Обзовем его М1. Мы даем уставку (задание держать угол тангажа) к примеру 15 градусов. ПД выведет тангаж на меньший угол. Например этот угол оказался 10 градусов. Разница е= 5 формирует П=Р*e. Т.к. мы смотрим на уже устаканившийся угол, то Д=0. Итого наше U=П=P*e.
    Напомню, что U- отклонение РВ, которое в свою очередь создает момент сил пытающийся поднять нос до заданного значения. Обзовем его М2.
    Так вот!.. При ПД регулировании положение модели устаканится при М1=М2, а не при угле тангажа равном заданию!!!!!!!!!!!!!!.......

    Нужна интегральная состовляющая, которая, как мы уже выяснили будет увеличиваться, поднимая сильнее РВ, до тех пор пока угол тангажа не сравняется с заданием...

    Хотел вразумить себя, но не получилось…. Виктор, может у Вас получится?

    P.S. Помимо описанного класического ПИД есть различные его модификации, которые для совсем уж комфортной стабилизации придется использовать... Но об этом позже... Когда полетаю, поэкспериментирую...
    Последний раз редактировалось Llirik; 29.09.2012 в 02:07.

  14. #6331

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,997
    Записей в дневнике
    189
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Даже и не знаю что ответить.... С учетом того, что в данный момент руковожу внедрением АСУТП состоящей из сотен контуров регулирования...
    Руководить это не означает знать, а тем более уметь объяснять это тут. Но не будем тут разводить полемику. Я вроде тоже специалист по САУиР. И попытки объяснить на пальцах ТАУ предпринимал ещё два года назад вот в этой теме GYA350 в моде удерживания

  15. #6332

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,997
    Записей в дневнике
    189
    Не хотел тут больше ничего писать, но пишу то для всех. Хочу предупредить, что интегральная составляющая управляющего сигнала больше всех влияет на устойчивость модели (системы). Поясню на пльцах, т.е. пока
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    интегральная состовляющая, которая, как мы уже выяснили будет увеличиваться, поднимая сильнее РВ, до тех пор пока угол тангажа не сравняется с заданием...
    , наше

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    U=П=P*e.
    не стоит на месте, а тоже изменяется(уменьшается), и вы опять не достигните

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    М1=М2
    ОШИБКА - (е) ВСЕГДА будет присутствовать.

  16. #6333

    Регистрация
    20.11.2011
    Адрес
    Санкт - петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    713
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    интегральная составляющая управляющего сигнала

    "Ругаются" непонятными словами... Прочитал, затупил, упал-заревел
    Шутка....

    Главное что в споре (ну за частую), рождается ИСТИНА

  17. #6334

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение

    Пообщались по телефону. Фиксить 2й управляющтй канал (это просто) и убрать дергание на канале номер два. Тоже просто.
    И еще- сделайте поддержку сумм ппм до 12 каналов!
    Что бы в КП можно было задавать значение каналов уже не из 8 доступных ппм сигналов, а из 12.

  18. #6335
    Давно не был
    Регистрация
    11.08.2012
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    40
    Сообщений
    122
    не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ? http://www.***************6551/product/302324/

  19. #6336

    Регистрация
    24.10.2009
    Адрес
    Москва, Гольяново
    Возраст
    34
    Сообщений
    918
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от aerocraft Посмотреть сообщение
    не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ?
    теоретически подойдет, но у меня на практике не получилось прошить телеметрию программатором, только через автопилот. Правда надо сразу оговориться, что в моем случае была перепайка микроконтроллера и скорее всего нарытые в форуме значения фьюзов были неверными, потому и не заработало. При простой смене прошивки фьюзы должны остаться на месте.

    а вообще этот программатор довольно удачный, шьет даже Turnigy 9X без танцов с бубном ковыряния с паяльником.

  20. #6337

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Руководить это не означает знать
    Виктор, Вы уже второй раз оскорбляете меня.
    ДА! Для меня обвинение в незнании азов регулирования - оскорбление. Я не только руковожу (хотя это занимает процентов 90 всего времени), но и в случае неразрешимых проблем, лично вмешиваюсь в конфигурирование/наладку систем. И сам создавал регуляторы по сравнению с которыми ПИД - задачка для первоклассника....

    Но я на Вас не обижаюсь. Единственно чего прошу - не переходить на личности, а если с чем то не согласны, просто задать вопрос - разъясню более расширенно...
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    а тем более уметь объяснять это тут
    С этим согласен! Возможно говорю непонятно. Но как и просили, я постарался объяснить доходчиво, не ссылаясь на преобразование Лапласа, не углубляясь в критерии качества регулирования и т.п... Возможно не совсем доходчиво получилось...

    Но, по моему то, что наше U=П=P*e при успокоившемся (сбалансированном) состоянии системы стоит на месте объяснил достаточно понятно....


    Ну ладно... Перекур закончен... Помчусь дальше "руководить"....

    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    ОШИБКА - (е) ВСЕГДА будет присутствовать.
    конечно же будет... ни кто не спорит....

  21. #6338
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    54
    Сообщений
    2,364
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    конечно же будет..
    А если Лапласом по ней?.. Да сверху Фурье с Калманом помазать?..
    Хотя не первый раз, высказываю удивление: почему до сих пор в этом проекте не реализованы полноценные, настраиваемые ПИДы? Параметры только не в попугаях, а в вполне понятных физических величинах. Можно контекстную подсказку- "если Вы ламер- забейте 0, если хотите большего - посмотрите вики (в тч. узнать, что такое ламер)"..

  22. #6339

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    А если Лапласом по ней?.. Да сверху Фурье с Калманом помазать?..

    Точно!... Только не забыть нейтронные сети расставить и генетику применить... Еще разок пригладить Калманом и продать Smalltim в Роскосмос!..

    На вырученные бабки купить всем форумчанам по вагону самолетов и построить в каждом городе по ВПП для комфортных полетов!...

    А по второй части (уже без шуток) думаю проблем не возникнет...
    Единственно я программированием чипов не занимался никогда. Каюсь - грешен...
    Если будет время разобраться, то попробую на своем комплекте реализовать...

  23. #6340

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Тим, я ж не для себя прошу, сам то давно себе все коэффициенты ввел и летаю в удовольствие.

    Уже писал: сделано, но будет выложено не прямо сейчас.
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    По логам моих полетов (да и большниства здесь) видно, что целевой крен или тангаж всегад больше (по абсолютной величине) реального. То есть АП никогда не дотягивает до требуемого угла. Близко к нейтрали мне это понятно: АП учитывает нейтраль серв и считает, что положительный тангаж можно создать только при подъеме РВ, а отрицательный только при опускании. В итоге, если реальный тангаж, скажем +5 градусов, а целевой 0, АП никогда не приведет реальный тангаж в 0. Аналогично на больших значениях, когда самостабилизирующая модель пытается привестись в нейтраль, АП при данном алгоритме всегда будет оставать по тангажу и крену. ИМХО, стоит попытаться решить эту проблемму. Есть идеи?

    Уже писал. Есть интегральные компоненты. Но они сильно зарезаны, их величина не может превышать некое экспериментально подобранное К * величину пропорциональных компонент. В итоге модель так и не придет точно в требуемые углы крена и тангажа, но будет гораздо ближе к ним, чем без интегральных. Эти интегральные не настраиваются. Это плата за устойчивость системы и снижение вероятности накосячить при настройках.

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Или в Smalltim-е реализована аддитивная компенсация? Сомневаюсь…

    Аддитивной компенсации нет, мне не нравится эта идея. Но экспериментируем с комплексным двухкомпонентным интегральным, должно выстрелить очень хорошо.

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Виктор, Вы уже второй раз оскорбляете меня.

    Виктор, Кирилл, спорьте, но не ссорьтесь. В сообщениях Кирилла я не увидел ереси, а Ваши не полез смотреть в ветку по ссылке
    Но думаю, что и Вы и Кирилл, как человеки, едавшие ПИДов, не будете говорить ереси. Просто с терминоголией договоритесь

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Хотя не первый раз, высказываю удивление: почему до сих пор в этом проекте не реализованы полноценные, настраиваемые ПИДы?

    Милейший, Вы в этом уверены или это Вам показалось? Пожалуйста, подскажите, что заставляет Вас считать, что в этом проекте ПИДы неполноценные и ненастраиваемые. Спасибо.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Параметры только не в попугаях, а в вполне понятных физических величинах

    Милейший, пожалуйста, объясните, что скажут коэффициенты пропорциональности, описанные "в вполне понятных физических величинах" человеку, который термин "угловая скорость" видит в первый раз в жизни, а углы меряет градусами, а не радианами, как все нормальные люди? Таких нормальных людей - 95% пользователей smalltim.
    Хотите грузить гиков делалями - грузите, а я как-нибудь детали лучше упрячу внутрь, а наружу выставлю человекопонятные коэффициенты "в попугаях".
    Последний раз редактировалось smalltim; 29.09.2012 в 18:37.

  24. #6341

    Регистрация
    22.09.2011
    Адрес
    Прохладный
    Возраст
    64
    Сообщений
    16
    а наружу выставлю человекопонятные коэффициенты "в попугаях".
    Тем более что эти попугаи дают понять, что полный коэффициент пропорциональности определяется не только микропроцессором, но и параметрами сервы и кинематики модели.

  25. #6342

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Уже писал. Есть интегральные компоненты. Но они сильно зарезаны, их величина не может превышать некое экспериментально подобранное К * величину пропорциональных компонент. В итоге модель так и не придет точно в требуемые углы крена и тангажа, но будет гораздо ближе к ним, чем без интегральных. Эти интегральные не настраиваются. Это плата за устойчивость системы и снижение вероятности накосячить при настройках.
    Хорошо, что переживаете о вероятности косяков пользователей. Но это можно делать не запретом, а предупреждением типа "Не трогай, если не уверен!"...
    По поводу К*величину пропорциональных компонент - какая то нелогичная борьба с интегральным насыщением. Сделайте запрет на интегрирование (отключайте сумматор по условию) при насыщении воздействия (когда выход регулятора вышел на +-100%).

  26. #6343

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Хорошо, что переживаете о вероятности косяков пользователей.

    Некоторые из запиливших мегаохренительные автопилоты для себя и еще двух парней, этого, похоже, не понимают, и начинают ругаться нехорошими словами. А вот когда придумываешь что-то этакое, и представляешь вой от сотни человек на форуме - "что это за новая хреновня, я тут нажал и оно всё сломалось/упало/сгорело/еще чегонибудь" - тут же тормозишь идею и начинаешь придумывать, как бы сделать так, чтоб народ не взвыл


    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    По поводу К*величину пропорциональных компонент - какая то нелогичная борьба с интегральным насыщением.
    Насколько я понимаю терминологию, насыщения у меня как такового нет. Есть банальный overshoot и долгопериодическая раскачка, если интегральный не ограничивать. Вот этот overshoot вполне убивается таким, как я использую, ограничением.

    Когда выход регулятора в +-100%, это означает, что отклонения рулевых плоскостей полные. Выхода управляющих плоскостей на +-100% почти никогда в стабилизированном полете не бывает, так что о насыщении речи не идет.

    Условное интегрирование можно сделать, вот экспериментируем с двумя частями в интегральном компоненте.
    Не хочу привлекать высшую математику, да и в терминах я не очень, поэтому рассказываю, как Чапаев, на картошках, и пляшу от задач:

    1. ПИ никогда не выходит на целевое значение, это понятно. Надо добавлять быстро растущий, но ограниченный интегральный, чтоб успел расти на интервалах 0.5..5 сек и помогал точнее перекладывать самолет по крену и тангажу при активном маневрировании. По сути, это получается адаптивный П.
    2. Есть кривые модели, у которых есть особенно сильные связи крен-тангаж, газ-крен, газ-тангаж и т.д. Быстрый интегральный, ограниченный по К*П - не лучший вариант для убиения таких вещей. Делаем медленно растущий интегральный, чтоб реально начинал давать вклад на интервалах от 10-20 сек. И ограничиваем его вклад до Х% от рабочего диапазона - останавливаем накопление, когда уперся в этот предел - чтоб не перестараться, и опять же, обезопаситься в плане стабильности.

    Как-то так. Хочу выслушать советы, если Вам не жалко ими делиться.

  27. #6344

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    1. ПИ никогда не выходит на целевое значение, это понятно
    Очепятались! ПИ как раз и выходит, это ПД не выходит...

    Перерегулирование (overshoot по Вашему) и раскачка - следствие неправильной настройки коэффициентов.
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Выхода управляющих плоскостей на +-100% почти никогда в стабилизированном полете не бывает, так что о насыщении речи не идет.
    Ну и плохо, что не бывает. Это пять же означает, что коэффициенты не подобраны (долгий выход на режим)...
    Для активного маневрирования можно добавить условный ударный переход. Слава богу для нашего применения это не вредно, а практично...
    Ну и конечно же необходимо ввести адаптивное управление. Необходимость обусловлена хотя бы тем, что на разных скоростях полета эффективность рулей и элеронов разная!Другими словами выход регулятора который реализован сейчас и реальное (физическое) воздействие - это совсем не одно и то же!!! Вот поэтому, в частности, у разогнавшихся (в режиме стабилизации) на пикировании моделей при отпускании стика отламываются крылья. Или при одном уровне газа модель ровно идет, а на другом болтанка...

    Кстати, в первом приближении регулятор не надо адаптировать по скорости. Достаточно адаптировать максимальные отклонения (расходы управляющих элементов). Сейчас это константа, заданная в настройках. Нужно просто добавить в настройках "коррекцию по скорости" из следующих вариантов:
    1) нет (это реализованный сейчас режим)
    2) по бароскорости
    3) по бароскорости и газу. (полезен для моделей, таких как скайвокер, у которых РВ находится в потоке от винта)

    И в полете корректировать максимальное отклонение управляющих элементов. Напрашивается обратная зависимость от скорости. А выход регулятора, как и сейчас, умножать на это, только уже откорректированное значение.
    Последний раз редактировалось Llirik; 29.09.2012 в 22:47.

  28. #6345

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    60
    Сообщений
    1,541
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Но это можно делать не запретом, а предупреждением типа "Не трогай, если не уверен!"...
    Кирилл! ну, у вас вроде фамилия русская. Не догадываетесь к чему это приведет? Непременно будут трогать, если так написать!

  29. #6346

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Тим, предлагаю сделать следующее. Пользователей, считающих себя умнее разработчика, не так много. (человек 10-20, и Александр в их число не входит ) Предлагаю сделать весьма развитую структуру ( массив регуляторов), штук 32 например, с произвольно назначаемыми связями. Сделать под это отдельный пункт, как вариант, в ини - файле КП (запароленный , скажем под индивидуальный номер проца через некую функцию). Чтобы обычным пользователям этого вообще не было видно.
    И высылать пароль жаждущим экспериментов людям баксов за 100. (как, например, делает Олег) .

    Причем с предупреждением- все что вы напрограммировали- под вашу ответственность. Ибо за реализацией хотелок двух-трех десятков человек в понятном для ВСЕХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕЙ, в том числе и не имеющих специального образования людях проект будет обречен на непрерывное устранение косяков от реализации хотелок.

    А если страждущие будут спрашивать- почему так дорого- предлагать купить Риссу .

  30. #6347
    Забанен
    Регистрация
    02.03.2008
    Адрес
    Оренбург
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,589
    Интересует будет ли работать автопилот на летающем крыле без дополнительного V-tail микшера на борту?

  31. #6348

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Вахтанг Посмотреть сообщение
    Кирилл! ну, у вас вроде фамилия русская. Не догадываетесь к чему это приведет? Непременно будут трогать, если так написать!
    Еще как догадываюсь!..
    И очень часто возникает желание поотрывать руки инициативным умникам... Правда ПБ это запрещают, поэтому обходимся депремиеями, выговорами и увольнениями.. Но чаще девятиэтажным матом!....

    А по поводу 100$ и экспериментируй - перебор!
    Заплатить бабало производителю, за то что решил ему же помочь сделать его продукт более привлекательным?! Надеюсь Тимофей - не Том Сойер!....

    Другой вариант, считаю вполне всех устаиваемый:

    Просто выложить отдельно на сайте с большим красным предупреждением об опасности "Экспериментальные прошивки/контрольные панели". В релизах которых вносить пожелания от нас "горе-умников". И пусть мы - сами морковим свои носители на свой страх и риск!... И в случае, если эксперименты таких дилетантов как я дадут положительный эффект - ретранслировать его в прошивки общего пользования!

    Цитата Сообщение от Ясон Посмотреть сообщение
    Интересует будет ли работать автопилот на летающем крыле без дополнительного V-tail микшера на борту?
    Само собой! По большому счету, как я понял, управляющие выходы и есть миксы от всех входных каналов.
    Точнее сказать входы автопилота (логики) - это микшеры физических входов (инициализинуются при калиброке), а физические выходы - это миксы логических выходов автопилота (настраиваются в расширенных настройках).
    Посему даже если подать на автопилот уже смикшированное для ЛК управление и поставить его на классику - всеравно заработает...
    Последний раз редактировалось Llirik; 30.09.2012 в 13:57.

  32. #6349

    Регистрация
    04.11.2011
    Адрес
    г.Остров, Псковская обл.
    Возраст
    63
    Сообщений
    1,302
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Ясон Посмотреть сообщение
    Интересует будет ли работать автопилот на летающем крыле без дополнительного V-tail микшера на борту?
    Будет

  33. #6350

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Условное интегрирование можно сделать, вот экспериментируем с двумя частями в интегральном компоненте. Не хочу привлекать высшую математику, да и в терминах я не очень, поэтому рассказываю, как Чапаев, на картошках, и пляшу от задач:

    У меня, как у неискушенного в ПИД-теории пользователя, возникает 3 вопроса:
    1) Очевидно, что ПИД регулятор неспособен привести реальный тангаж/крен к требуемому. Вопрос, а нужно ли это? Ведь летаем и так. Другое дело, что без строгого понимания теории, подбор коэффициентов превращается в "шаманство" даже там, гже аэродинимические свойства модели известны.
    И существует ли "человекоподбный" алгоритм регуливания attitude?

    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Допустим у нас прямое регулирование – это когда увеличение U приводит к увеличению угла тангажа.

    2) Насколько важно, что у нас НЕ ПРЯМОЕ регулирование. Что РВ/элероны задают лишь скорость вращения вокруг соотв. оси?

    3) Реальный люфт, гистерезис или нечувствительность упр. поверхностей. Как бы его обойти?

  34. #6351

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    1) Очевидно, что ПИД регулятор неспособен привести реальный тангаж/крен к требуемому.
    Это ПД не может, а ПИД - более чем может. Мы просто (возможно, излишне) осторожничаем с И, вот и всё.

    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    И существует ли "человекоподбный" алгоритм регуливания attitude?
    Человек, если сильно упрощать, идейно наверное, близко к ПИД работает, но тут очень много всяких деталей. Моя димпломная многолетназад была как раз на тему анализа поведения системы человек+машина в управлении истребителями. В общем, или ПИД, или уже тогда сразу во все тяжкие - нечеткая логика, прошивки по мегабайту и т.д.


    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    2) Насколько важно, что у нас НЕ ПРЯМОЕ регулирование. Что РВ/элероны задают лишь скорость вращения вокруг соотв. оси?

    Очень важно. На самом деле, управлять надо угловыми скоростями, а не углами, и мы к этому скоро придем.



    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    3) Реальный люфт, гистерезис или нечувствительность упр. поверхностей. Как бы его обойти?

    Добавлять соответствующие поправки в контроль - вбивать диапазоны нечувствительности системы, гистерезис и т.д.

  35. #6352

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Ответы:
    1) ПИД - способен, это П и ПД не способны. Нужно ли это? Главный вопрос и то с чего надо вообще начинать - критерии качества регулирования!... На счет борьбы с "шаманством" лучший выход - автонастройка. Прикидываю как лучше реализовать ее, поэтому и задал вопрос, в начале "перепалк" пост #6330...
    2) Для конечного пользователя совсем не важно!.. Smalltim при настройки входных каналов это понимает, для этого, к примеру, и просит показать в какую сторону вы отклоняете стик для того, чтобы дать правый крен.
    3) Добавим погрешность измерений, шумы, дискретность и точность серв и т.д... Проще говоря то, что называется реальной системой!... "Обходится" все это опять осознанием и правильным формулированием критерий качества и, соответственно, затачиванием алгоритма под них. К примеру, введением зоны нечуствительности, которую, я считаю надо будет вводить (во всяком случае если решим всетаки развивать автопилот)...

    УПС... Тимофей уже ответил...

  36. #6353

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Напрашивается обратная зависимость от скорости. А выход регулятора, как и сейчас, умножать на это, только уже откорректированное значение.

    Да, надо, всё никак руки не дойдут. Еще я думал о мониторинге перегрузок и мгновенном занижении общего коэффициента усиления регуляторов в случае перегрузок.
    Но это всё, по сути, решится автоматически при управлении угловыми скоростями.

  37. #6354

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Только мы 2-й пункт по разному поняли... Я отвечал на приложенную цитату...

  38. #6355

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    во всяком случае если решим всетаки развивать автопилот

    Вы, наверное, издеваетесь

  39. #6356

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Еще я думал о мониторинге перегрузок и мгновенном занижении общего коэффициента усиления регуляторов в случае перегрузок.
    Это ни что иное как зажимание расходов, о которых я писал...Только при использовании ПИД, в этом случае надо внимательно отнестись к И! Иначе overshoot обеспечен!....

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Вы, наверное, издеваетесь
    Упс! Тимофей, извини!... Действительно издевательски звучит!... Надо бы над своей тактичностью поработать!...

  40. #6357

    Регистрация
    29.01.2012
    Адрес
    Г. моздок
    Возраст
    40
    Сообщений
    10
    люди, кинте ссылку где можно доходчиво понять и сделать програматор для платы телеметрии смалтим, и как потом можно бех осложнений ее перешить

  41. #6358

    Регистрация
    22.09.2011
    Адрес
    Прохладный
    Возраст
    64
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    1. ПИ никогда не выходит на целевое значение, это понятно. Надо добавлять быстро растущий, но ограниченный интегральный, чтоб успел расти на интервалах 0.5..5 сек и помогал точнее перекладывать самолет по крену и тангажу при активном маневрировании. По сути, это получается адаптивный П.
    2. Есть кривые модели, у которых есть особенно сильные связи крен-тангаж, газ-крен, газ-тангаж и т.д. Быстрый интегральный, ограниченный по К*П - не лучший вариант для убиения таких вещей. Делаем медленно растущий интегральный, чтоб реально начинал давать вклад на интервалах от 10-20 сек. И ограничиваем его вклад до Х% от рабочего диапазона - останавливаем накопление, когда уперся в этот предел - чтоб не перестараться, и опять же, обезопаситься в плане стабильности.

    Как-то так. Хочу выслушать советы, если Вам не жалко ими делиться.
    Когда я учился летать на реальном самолете, то попытался поставить все стрелки приборов в положение "точно по учебнику". Инструктор, легендарный летчик, заметил мою суету и спросил: "Самолет летит? Летит. А чего ты тогда суетишься?" Что в том контексте означало: не нужно пытаться поддерживать все параметры полета точно равными заданным. Достаточно приблизительного соответствия. И только в некоторых обоснованных случаях, например когда речь идет о штурманском расчете или экономии топлива, нужно точно выдерживать только 2-3 параметра. Необходимости точного выдерживания параметров полета модели я не вижу. Поэтому нет никакой необходимости в интегральной компоненте регулирования, которая в стабилизированном полете будет вынуждать пилота модели через 15-20 секунд, когда начнет сказываться интегральная компонента, убирать поправки, которые он уже автоматически внес вручную (раз уж самолет летит), даже не заметив этого. А вот процесс убирания этих поправок может у придирчивых пилотов вызвать некоторое недоумение.

    Так что интегральная компонента автоматической стабилизации модели не только в принципе не нужна, но даже и вредна. Ее использование было бы оправдано, если бы действительно требовалось выдерживать скорость, высоту, радиус поворота и курс очень точно. Но от модели этого абсолютно не требуется. Поэтому ПД регулирования вполне достаточно.

    Можно конечно для изощренных любителей оставить интегральную компоненту. Но со строгим указанием - если вы не знаете, для чего вам это нужно - не трогать! Стабильность полета это никогда не улучшит. Может только ухудшить.
    Последний раз редактировалось ingener; 30.09.2012 в 17:48.

  42. #6359

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Но это всё, по сути, решится автоматически при управлении угловыми скоростями.
    но от перегрузок не защитит... Т.ч. удар при перегрузке - правильно думаете!...

    Цитата Сообщение от ingener Посмотреть сообщение
    Необходимости точного выдерживания параметров полета модели я не вижу. Поэтому нет никакой необходимости в интегральной компоненте регулирования, которая в стабилизированном полете будет вынуждать пилота модели через 15-20 секунд, когда начнет сказываться интегральная компонента, убирать поправки, которые он уже автоматически внес вручную
    Интегральная состовляющая - это и есть те самые поправки, которые Вы вносите!.... Вам просто не надо будет их вносить...

  43. #6360

    Регистрация
    22.09.2011
    Адрес
    Прохладный
    Возраст
    64
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Интегральная состовляющая - это и есть те самые поправки, которые Вы вносите!.... Вам просто не надо будет их вносить...
    Извините, если я управляю моделью, хотя и в режиме стабилизации, то я должен видеть реакцию модели на мое управление сразу, а не тогда, когда отработает интегральная составляющая. Я не хочу вносить ручные поправки на поправки интегральной компоненты.
    Меня вполне устраивает ПД регулирование пространственным положением модели, а не положением рулей, которое имитирует управление суперустойчивой моделью и освобождает меня от учетов ее моментов инерции.
    Если модель по каким-то причинам не полностью устранит например крен, то мне гораздо проще устранить его движением стика, чем дожидаться, пока сработает интегральная компонента. В крайнем случае триммера есть.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения