Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 160 из 221 ПерваяПервая ... 150 158 159 160 161 162 170 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,361 по 6,400 из 8802

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от AlexA35 люди, кинте ссылку где можно доходчиво понять и сделать програматор для платы телеметрии смалтим, и как потом ...

  1. #6361

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от AlexA35 Посмотреть сообщение
    люди, кинте ссылку где можно доходчиво понять и сделать програматор для платы телеметрии смалтим, и как потом можно бех осложнений ее перешить

    Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?

    Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:

    http://www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
    http://www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487

  2.  
  3. #6362

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Что ж вы ее так боитесь? Ктож вам сказал, что из за нее будет инертное регулирование? И с сего Вы взяли, что ПД или П работают быстрее чем ПИД?
    Боятся инертности от И составляющей - это все равно, что при выборе комплектации автомобиля для скоростной езды выбирать самый маломощный двигатель, аппелируя это тем, что он легче, стало быть машина будет легче и динамичнее...

  4. #6363

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ingener Посмотреть сообщение
    Так что интегральная компонента автоматической стабилизации модели не только в принципе не нужна, но даже и вредна. Ее использование было бы оправдано, если бы действительно требовалось выдерживать скорость, высоту, радиус поворота и курс очень точно. Но от модели этого абсолютно не требуется. Поэтому ПД регулирования вполне достаточно.
    В большой части случаев соглашусь, да. И это будет тем более актуально с новой навигацией, когда даже с неточными углами ориентации модель контролируется гораздо более жестко вышестоящими контроллерами - курс, скорость, высота. Для автовозврата и полета по точкам - очень надежный вариант.
    А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.

  5. #6364

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Это ПД не может, а ПИД - более чем может. Мы просто (возможно, излишне) осторожничаем с И, вот и всё.
    Ну не знаю... вон буржуи особо не боятся.
    Дают волю пользователю в настройках.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: PID.jpg
Просмотров: 82
Размер:	152.3 Кб
ID:	698007
    Понятно, что многое не понятно!
    Но всегда можно спросить, и всегда есть рекомендации от создателей.
    Значение P поставьте вот такое, I - вот такое...

  6. #6365

    Регистрация
    29.01.2012
    Адрес
    Г. моздок
    Возраст
    40
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?

    Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:

    http://www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
    http://www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
    к сожелению не получил от вас письма, если вы действительно представитель организации смалтим, попробуйте еще раз написать, в вашей базе все мои данные (для подтверждения предложения). я готов рассмотреть данное предложение

  7. #6366

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Человек, если сильно упрощать, идейно наверное, близко к ПИД работает, но тут очень много всяких деталей. Моя димпломная
    Таки и што, формализованного "человекоподбного" алгоритма до сих пор не существует?

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    В большой части случаев соглашусь, да. И это будет тем более актуально с новой навигацией

    Вот. Именно это я и хотел предложить, как вариант. Разные алгоритмы ПИД регулирования в зависимости от режима.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Добавлять соответствующие поправки в контроль - вбивать диапазоны нечувствительности системы, гистерезис и т.д.
    И как это будет сочетаться с ПИД?

    На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр "минимальный квант действия" (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели). Если рассчитанное отколение сервы меньше этой величины, но больше квант/4 оно увеличивается до +/- кванта.

  8. #6367

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Давно не заходил в ветку, Надо ж куда дискуссия зашла!
    Внесу свои 5 грамм практики в килограммы интеллектуальных мыслей.
    И - в ручном стабилизаторе убрал полностью. Как правильно сказали, оно только мешает. И сбивает с толку. Если надо, я сам поправлю и додавлю, но чувствовать отклик на ручки важнее, всяких точных регулирований.
    Для автоматических полетов сейчас у меня работает фактически адаптивный П и И, но контуром выше (в терминологии Тимофея), чем ручной стабилизатор. Принцип основан на анализе действий человека при управлении самолетом. Что мы делаем, когда понимаем, что нам надо, например вправо?
    1) Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
    2) Смотрим за реакцией самолета
    3) Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт..., перебрали и соответственно...

    Пункт 1 - это П верхнего контура
    Пункт 2 - оценка реакции и самоадаптация к инерциальности самолета в ДАННОМ КОНКРЕТНОМ направлении, при данных погодных условиях. По оценке результатов, строится функция адаптивного И
    Пункт 3 - Применение "И", полученного в пункте 2.

    На протяжении всего маневра "И" постоянно подстраивается в зависимости заданных контролируемых параметров. При необходимости корректируется П, так как погодные и ветряные условия меняются постоянно в процессе поворота.

    Осталось придумать как вычислить П для пункта 1. Я себе эти формулы придумал примерно после 10 экспериментальных полетов. В результате сейчас я добился того, что самолет способен держать курс и нужный угол до 20 сек в вилке ошибки +/- 2 градуса. После 5 секунд стабильного полета с ошибкой не более 1 градуса, включается режим автоматического триммирования по крену. И теперь да, я знаю, насколько китайцы криво наштамповали мой скай И больше у меня нет настроек типа целевого тангажа и крена и прочей детерминированной за ранее шняги. Самолет сам находит примерно нужную позу для маневра.



    И да, на все виды маневров у меня разные функции "П" и "И". Подобраны все методом тыка и экспериментов на реальной практике.

  9. #6368

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Алекс, насколько я понял, ты как раз рулишь угловыми скоростями, если не прямо, то опосредованно, и, мониторя их и ставя в соответствие величине управляющего воздействия, находишь КУ в П и И.
    Разумно вполне.
    Но вот иметь для всех видов маневров свои функции П и И - хорошо, имея одну модель. Это, если я правильно понял, разные наборы начальных Ку и параметров, определяющих правила, по которым эти КУ изменяются.
    А если моделей целый зоопарк? А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
    Если не спишь, загляни в личку, есть один вопрос по железке.

  10. #6369

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,964
    Записей в дневнике
    189
    Вот тут никто не говорит про энеогозатраты для "идеального" полёта - они должны быть огромны. Я практически все коэффициенты вывел на мах.(у меня Вовина телеметрия но суть проблемы это не меняет) - идеально лететь он не стал(даже большие самолёты болтает, что говорить о наших), летит прямолинейно ГОРАЗДО лучше меня, но при этом я с земли слышу и вижу, как работают сервомашинки туда-сюда, я бы такого явно не сделал, поэтому я теперь (наверное уже в следующем сезоне) буду уменьшать коэффициенты Д и И.
    Последний раз редактировалось Виктор; 01.10.2012 в 06:54.

  11. #6370

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Всё, понеслась, всё перенастраивать.
    Это надо проверять на практике. Со временем будет статистика по этому делу. Будет сегодня время , вырежу из воскресного ролика отрезок и покажу в своей теме, где видно как навигатор сначала дает воздействие, затем смотрит, что получилось, вычисляет грубый начальный "И", а затем начинает рулить и выходит на нужные угла тангажа и крена.

  12. #6371

    Регистрация
    23.01.2009
    Адрес
    СПб
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,418
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от aerocraft Посмотреть сообщение
    не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ? http://www.***************6551/product/302324/
    Подойдет, сам пользуюсь пачкой таких.
    Потребует только изготовления красивого разъема 7х1 (вместо 5х2) (при желании).

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?

    Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:

    http://www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
    http://www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
    Я начал с такого http://www.getchip.net/posts/delaem-...okontrollerov/ (пока не пришла посылка с ХС)
    Т.к. то, что показал Тимофей тоже нуждается в прошивке.
    Последний раз редактировалось Oliver; 01.10.2012 в 11:57.

  13. #6372

    Регистрация
    19.02.2010
    Адрес
    Воскресенск
    Возраст
    41
    Сообщений
    967
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр "минимальный квант действия" (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели).
    5+. Только включай по условию стабилизированного полета, в зоне нечувствительности с замороженными И и П.
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    1) Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
    2) Смотрим за реакцией самолета
    5+
    В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    3) Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт..., перебрали и соответственно...

    Это делает ПИД, а корректировать надо «степень удара» (причем непрерывно на протяжении всего полета). На похожих режимах (не в моделизме), я в системах с плавающими характеристиками ИМ и блуждающим внешним воздействиям, но требующих максимально быстрой отработки и жесткого ограничения перерегулирования комбинирую алгоритмы регулирования.
    Тут напрашивается комбинация двухпозиционного регулятора (с ежеударным зональным корректированием) -> безударный переход в ПИД -> Д регулирование (по гироскопу с фиксированным И в зоне нечуствительности) совместно с «квантом действия»
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
    Для этого и нужна корректировка в полете… В начале полета (после сидения на модели) будет немного промахиваться, но немного пролетев автопилот забудет про тот «прямой»носитель и адаптируется к кривому с более тяжелой батарейкой и с неожиданно появившейся ГоПро на законцовке крыла…

    Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником… Но я неоднократно с удовольствием наблюдал за оторопелыми взглядами заказчиков систем, которые глядя на точность позиционирования, превышающую на порядок механические люфты, чесали репу и как загипнотизированные платили шефу бабло…

    И еще…
    Можно не ломамть/терять носители в процессе оттачивания методов регулирования, а просто сваять какой нибудь простенький симулятор. Заодно решатся проблемы с непониманием «неочеловеченных» параметров и желанием русских обязательно поменять то, что обозначено «Если не уверен – не трогай!»…

  14. #6373

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Вчера весь день глючил бародатчик высоты.
    Передергивал питание - не помогало.


  15. #6374

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,964
    Записей в дневнике
    189
    В подтверждение своих слов сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот. Так долго я никогда не включал "возврат домой", а тут пропал видеосигнал в очках, а JXD писала, всё это время я думал пешком бежать на поиски самолёта или на машине ехать. Пока я думал, он без шумно прилетел и вращался прямо над головой, пока я не услышал звук серв, ну а потом и мотор заработал, высоту стал отрабатывать. По моему явно видно кто летит прямее. Причём это автопилот двухлетней давности, с оптическим горизонтом, сложности (в обоих случаях) добавляет вращающийся винт, слетел "тормоз" на регуле. По мне, так такой точности за глаза хватит, я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.

  16. #6375

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот.
    Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?

    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.
    От Вовы я тоже много чего хочу, но не в этой ветке.
    А здесь я хочу, что-бы АП SmallTim работал еще лучше, чем он работает сейчас. То есть не как у Вовы, а на порядок точнее и богаче. Хотя и возвращение у меня работает стабильно (за последние 2 гда ни одной неудачной попытки, тфу, тфу!) и стабилизация в общем удовлетворяет. Но хочется большего! Чтобы КК не глючил, что-бы ПКТ как по рельсам, и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер.

  17. #6376

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником…
    Кирилл, никто, вроде бы, так не говорил. Наоборот, все рады появлению в теме специалиста, хоть из чуток другой области применения, но зато со свежими мозгами.


    Цитата Сообщение от Llirik Посмотреть сообщение
    В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
    Ну, в общем, идея, думаю, всем понятна. Берем и в полете даем ступеньку по каналам управления, и по поведению модели выписываем характеристики и строим оптимальные коэффициенты ПИДов.
    А почему бы и нет?
    Только начальные какие-нибудь коэффициенты надо иметь, либо предзаданные, либо накопленные по статистике полетов, а то может неловко получиться, если при взлете в режиме стабилизации модель начнет настраиваться или полетит вообще как придется

  18. #6377

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер.
    Не будет, Александр, вы сами это прекрасно понимаете. ибо максимальные угловые ускорения определяются не автопилотом, а самим самолетом, рулями и сервами. ... и, чтобы продетектировать отклонение- оно должно возникнуть ...

  19. #6378

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,964
    Записей в дневнике
    189
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
    Системы разные, а путь эволюции одинаковый, и я сейчас стою перед выбором RVOSD 5 или SmallTim. Выложил ролик - может кто нибудь в ответ выложит "возврат домой" на SmallTim не менее километра, что бы оценить точность отслеживания курса, а то я уже сыт истеричными словами, хотелось бы документированных цифр. Вот у Вовиной я вижу - точность отслеживания курса 2градуса(без сильных воздействий), сильное воздействие (на 1м50с) отклонившее самолёт на 10 градусов от курса он махом отработал. Меня такая точность вполне устраивает, и я не думаю, что кто то создаст АП на порядок точнее (0,2градуса) для такой лёгкой и тихоходной системы, это теоретически не возможно, хотя некоторые в это верят. Жду видео с цифрами.

  20. #6379

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.


    К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.

  21. #6380

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,964
    Записей в дневнике
    189
    Спасибо огромное. Вы меня полностью удовлетворили. Видно как он хорошо отслеживает высоту по бародатчику . Есть вопрос, у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без специального снижения. Теперь хотелось бы увидеть чем реально недовольны некоторые.

  22. #6381

    Регистрация
    17.08.2011
    Адрес
    Ступино
    Возраст
    37
    Сообщений
    348
    Тимофей, будут ли сезонные скидки на комплекты smalltim?

  23. #6382

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.


    К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
    Это были еще тестовые полеты. Сейчас он держит курс еще лучше.

  24. #6383

    Регистрация
    15.08.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    59
    Сообщений
    3,964
    Записей в дневнике
    189
    Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.

  25. #6384

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
    Сейчас выложу видео уже полностью отстроенного АП (как мне кажется ). там и картинка лучше (там камера глючила с цветами) и возврат домой с 4км и высоты 400 метров (высоты базы 100). Обратите внимание, как он рассчитывает постепенное снижение, причем четко контролируя скорость. Посмотрите на потребление тока, как АП варьирует мотором. Его задача - удерживать скорость самолета в районе 50 км\ч. И обратите внимания, какой идет встречный ветер - разница по баро и гпс (слева: выше - это гпс, ниже - баро).

    Видео немного ускорил. Ветер сильный, встречный боковой справа.

  26. #6385

    Регистрация
    17.05.2008
    Адрес
    Приморье
    Возраст
    51
    Сообщений
    4,777
    Записей в дневнике
    614
    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
    Можно. Но ваша модель должны выдерживать снижение с в безмоторном режиме.
    Указать минимальные обороты 0 и будет снижение с заданным максимальным тангажем в безмоторном режиме.
    Модель разгонял в таком режиме до скоростей далеко за 150 км/ч.

    И, в догонку.
    Для таких режимов необходимо максимально отказываться от данных GPS.
    Использовать баровысоту и бароскорость.
    Ибо инерционность GPS может сыграть злую шутку, и за полторы-две секунды можно проскочить целевую высоту вплоть до столкновения с землей.

  27. #6386

    Регистрация
    26.10.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    39
    Сообщений
    91
    Возможно задам глупый вопрос, возможно ли менять цвет выводимой информации, сейчас все белого цвета, а хотелось бы - красный. Спасибо.

  28. #6387
    ubd
    ubd вне форума

    Регистрация
    17.03.2003
    Адрес
    г.Осинники, Кемеровская обл
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,073
    возможно ли менять цвет
    нет.

  29. #6388

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ubd Посмотреть сообщение
    возможно ли менять цвет нет.
    Пока нет, но мы работаем над этим.

    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    Вчера весь день глючил бародатчик высоты. Передергивал питание - не помогало.

    Андрей, провод датчика в порядке?

  30. #6389

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Пока нет, но мы работаем над этим.




    Андрей, провод датчика в порядке?
    Надо проверить. Но вроде как сним не могло ничего случится.
    А может ли гпс модуль воздействовать на баро датчик?
    Сейчас у меня модуль гпс стоит прям рядом с баро.

  31. #6390

    Регистрация
    17.05.2008
    Адрес
    Приморье
    Возраст
    51
    Сообщений
    4,777
    Записей в дневнике
    614
    У меня случался обрыв унутрях шлейфа.
    Именно баро. Описывал в теме. Перепроверьте. Бывает ..

  32. #6391

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,313
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Точность гражданских ГПС по высоте - не ахти, +-10м может врать, особенно с плохим приемом Ничего не могу сделать
    Тим, а проблема с точностью GPS только по высоте? Не претендую на истину, но насколько я знаю точность гражданского диапазона +-10 м, относиться к точности привязки координаты к реальной местности. Абсолютное определение координат более точное. Если я ошибаюсь, поправьте меня, но как тогда объяснить, что квадрик на контроллере NAZA садится автоматически сам в точку взлета +-0.5м, не говорил бы если сам не проверял неоднократно. Плюсом там есть режим полета барометр + GPS, квадрик просто висит в точке, о +-10 метров речи не может быть. Поясните, если я не прав. Может все-таки дело в математике?

  33. #6392

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    На тему баровысоты и баровариометра. Вот видео: https://vimeo.com/50670165

    Вместо температуры выведена разность высот бародатчика за последнюю секунду (как писал неделю назад, там была ошибка в коде, поэтому пиктораммы вариометров работали не в абсолютных отклонениях, а в режиме анимации - от нейтрали в сторону изменения. Ошибку исправил. Хотя может так и было задумано?). Однако видно (и по вариометру и по самой высоте), что баровыота, работает не слишком линейно, а как-бы ступеньками. В иотоге в среднем - показания верные, но в пределах секунды интегрирования явно недостаточно. GPS высота, при этом более плавная, в следующий раз переключу вариометр на нее. Интересно, откуда такая нелинейность?

    Цитата Сообщение от Виктор Посмотреть сообщение
    Жду видео с цифрами.

    Кстати, здесь же пример автовозврата с 4 км (РУ отрубилось, при пролете над населенным пунктом). С 1.15 ролика есть длинный участок с работой АП. Режим управления высотой - двигаться по прямой к целевой высоте. Управление газом - (специально для планеров): если высота больше целевой + коридор, газ = 0. Ниже газ зависит от РВ, в нейтрале он равен целевому, а так меняется от 0 до максимального. В данном примере целевая высота - 175 м, целевой газ 9 А, максимальный 25 А.
    2 числа в правом нижнем углу - это текущий крен и тангаж в градусах (точку игнорируем), в диапазоне 0 до 359 (по другому пока вывести не могу). А вверху еще и курс в градусах. Так что все видно, ИМХО.

    PS: Сам не заметил, как сделал ускоренный ролик. Впрочем, так даже веселей.

  34. #6393

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Вот видео: https://vimeo.com/50670165
    Александр, а нет видео то...

  35. #6394

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    нет видео то

    Еще 10 мин.

  36. #6395

    Регистрация
    22.09.2011
    Адрес
    Прохладный
    Возраст
    64
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.
    Но вы же не думаете, что медленные интегральные поправки могут устранить покачивания да порыскивания?

    Тут максимум возможного можно получить только с помощью самообучения модели. Как вариант такой режим должен автоматически включаться после например 20 секунд отсутствия движений джойстиком и вносить поправки коэффициентов ПД для достижения максимально точной коррекции случайных атмосферных воздействий. Но тут нужен большой статистический материал. Если процессор и память не позволяют это сделать на модели, то нужно записывать лог с частотой отсчета не менее 10 раз в секунду специального полета со скачкообразными движениями джойстиков, а затем обрабатывать этот лог и вычислять оптимальные именно для этой модели коэффициенты ПД на земле после полета.

  37. #6396

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Проверил еще одну программную идею, направленную на борьбу со слетами прошивки.
    Так как при self programming, в качестве указателя страницы FLASH используется Z-pointer (R30,R31), был шанс, что он-же и при программировании через SPI задействан. Поставил в фоновом цикле и процедурах обращения к телметрии ldi r30,0xff; ldi r31,0xff, - из соображений, что-б если било то крайний сектор.

    Не помогло. Картина не измениналсь. А других программных идей у меня пока нет.

    Тимофей, скажи пожалуйста, когда ТМ общается с АП по SPI, кто из них CLK формирует? Если АП, то наша версия о перепрограммировании АП ответом ТМ не проходит, ИМХО....

  38. #6397

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Александр, заметил что горизонт у Вас как то не совсем адекватен иногда. Как будто сам покачивается, что ли. И несколько с опазданием возвращается в нейтраль.
    У меня на борту сейчас дикая вибрация, но имушка стоит под акком 6А и ей пофигу на эту вибрацию. У себя таких глюков не замечал.
    И Вам осд гопрошки не мешает?

  39. #6398

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    заметил что горизонт у Вас как то не совсем адекватен иногда. Как будто сам покачивается, что ли. И несколько с опазданием возвращается в нейтраль.

    Если в безмоторном полете, то это ветер.

    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    имушка стоит под акком 6А и ей пофигу на эту вибрацию

    Я поставил IMU под 2-й акк Эльфа. Под первый не смог дотянуться.
    А в тестовых полетах летаю только с одним первым акком, поэтому IMU иногда врет немного. С двумя акками, стоит как положено.

    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    осд гопрошки не мешает?

    Не, специально не отключаю. Как Вы наверно заметили, там есть еще курсовая 1 гр CMOS камера (на нее идет переключение при потере связи), но картинка с Прошки мне больше нравится.

  40. #6399

    Регистрация
    06.09.2011
    Адрес
    Тольятти
    Возраст
    44
    Сообщений
    2,662
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Не, специально не отключаю. Как Вы наверно заметили, там есть еще курсовая 1 гр CMOS камера (на нее идет переключение при потере связи), но картинка с Прошки мне больше нравится.
    А как Вы так сделали?

  41. #6400

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SkyWorker Посмотреть сообщение
    А как Вы так сделали?
    Поставил переключатель камер: http://www.foxtechfpv.com/fpv-equipm...h-c-70_41.html

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. M38A1 (часть 2)
    от SPIRITUS в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 43
    Последнее сообщение: 27.05.2011, 15:35
  2. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  3. Продам Smalltim OSD телеметрия, полный комплект.
    от Bike в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 30.09.2010, 10:20
  4. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения