Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Вы не правы. Бароскорость - это скорость движения самолёта относительно земли на основании барометрических данных.Бародатчик меряет давление в заборной трубке (в самолёте ПВД) и давление в трубке зависит от направления ветра, а значит и бароскорость. В большой авиации с учётом размеров, массы и скорости самолётов влияние ветра на показания скорости несущественны, а у нас их надо принимать во внимание.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды, т.е. воздуха (воздушная скорость). Скорость относительно земли (путевая скорость) вычисляется посредством GPS. В большой авиации вычислением путевой скорости в доGPSную эру занимался штурман при помощи ДИСС (доплеровского измерителя скорости и сноса) и она могла существенно отличаться от воздушной скорости, т.к. на больших высотах ветер в 100 км/ч не редкость.
Так вот для управления самолётом важна воздушная скорость, т.к. при скоростях ниже скорости сваливания самолет лететь не может, очень важно поддерживать эту скорость в заданных пределах. А скорость относительно земли нужна только для навигации, чтобы узнать сколько лететь до следующего навигационного пункта.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды,
АП определяет бароскорость модели по барометрическим данным с учётом ветра и из-за направления ветра она отличается от GPS и может даже ввести в заблуждение, что приведёт к сваливанию и в этом я с вами согласен, но я не согласен с тем, что показания бароскорости на OSD не зависят от направления ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний бароскорости на модели при полёте на ветер и против ветра. Да, бародатчик определяет скорость воздушного потока обтекающего модель и не показывает конкретно скорость относительно земли, как GPS. При эволюции модели в пространстве, с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.С физической точки зрения определения бароскорости я с вами согласен.
Но, если самолёт летит, допустим, курсом 180 градусов, но входе полёта меняется направление ветра с попутного на встречный, то показания бароскорости на OSD будут отличаться друг от друга в зависимости от силы ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний баровысоты на OSD, а не Физику её определения.
То что вы имели ввиду, на словах вы выразили абсолютно противоположно. Хотя последняя фраза и верна
с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.
АП определяет бароскорость модели по брометрическим данным с учётом ветра
Подобное построение фразы сбивает всех с толку, потому что АП НЕ определяет скорость С УЧЕТОМ, он просто определяет бароскорость и показывает вам как есть и она может отличается от ГПС скорости на разность скорости ветра…
Еще раз вас настоятельно информирую что показания бароскорости независят от направления ветра. А вот показания ГПС скорости напрямую зависят от скорости ветра применительно к ЛА.
Поэтому ЛА не летают с постоянной ГПС скоростью, они летают с постоянной БАРО скоростью, и АП если нужно, увеличиват БАРО скорость что бы двигаться относительно земли вперед (если ветер очень сильный), а не хвотом назад.
С помощью usbasp залил бутлоадер и АП ожил. Вот только bodlevel на 4.3 выставить не могу. Вроде записываю в чип, говорит все ок, считываю обратно - а там снова 2.6
информирую что показания бароскорости независят от направления ветра
Мы просто не поняли друг друга. Но вектор направления ветра (воздушной массы) меняется по отношению к сторонам света. Собственно ветер и создаёт движение воздушных масс. И при его переменах при неизменном курсе, а равно при изменении курса при постоянном направлении ветра вызывает изменение показаний бароскорости. При практическом восприятии показаний данных бароскорости на OSD автопилота, его показания зависят от силы ветра и курса модели. Меня интересует практическое применение данных бароскорости, чтобы косвенно определить направление ветра и не допустить сваливания. Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения. Может я просто не сумел толково изложить свою мысль, поэтому приношу свои извинения, тем, кто меня не понял.
Меня интересует практическое применение данных бароскорости, чтобы косвенно определить направление ветра и не допустить сваливания. Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения.
Хочу уточнить один момент: если скорость сваливания у того же летающего крыла X5 45 км/ч (примерно), то для профилактики сваливания достаточно поддерживать бароскорость 50-55 км/ч. Сколько будет показывать GPS - 10км/ч или 100 км/ч при этом не существенно. Самолет летит относительно воздуха и важна его скорость только относительно воздуха.
Есть еще порывы ветра и их тоже надо учитывать (прогноз с порывами можно посмотреть здесь). Поддерживая скорость равную скорости сваливания + 5-10км/ч запаса + скорость порывов мы можем лететь уверенно, не опасаясь неожиданно налетевшего сзади порыва ветра, который мгновенно уменьшает воздушную скорость.
Другое дело если мы хотим выяснить через сколько минут и секунд самолет долетит в точку А, здесь мы возьмем рассточние до точки А и текущую скорость по GPS, т.к. она и будет нашей путевой скоростью, в то время как бароскорость будет отличаться от нее из-за прибавки/вычитания скорости ветра.
Главное не путать: скорость сваливания всегда указывается для барометрического датчика (т.н. приборная скорость), т.к. для управления самолетом важна именно скорость оносительно среды. А для навигации, напротив, важна скорость по GPS (т.н. путевая скорость), так как навигация идет по наземным объектам и важно знать скорость перемещения самолета относительно земли.
Причем здесь физический смысл???
Еще раз пишу с уточнением, - показания БАРОСКОРОСТИ на на экране осд НЕ зависят от СКОРОСТИ ВЕТРА. На экране вы видите непосредственно скорость воздушного потока обтекающего ваш самолет. Практическое применение этих данных след:
БАРО Скорость никогда не должна быть ниже ХХ для данного ЛА
Разность скорости БАРО и ГПС вам даст векторное значение скорости ветра при данном направлении полета. Вычислить направление ветра по этим данным при прямом полете вы не сможете.
Что бы выяснить скорость и направление ветра вам нужно знать:
Баро скорость. (приборную)
ГПС скорость. (путевую)
ГПС курс.
Магнитный курс.
И тогда, (если самолет летит скоординированно) можно посчитать направление и скорость ветра.
Еще раз пишу с уточнением,
Андрей, Павел! Геннадия не переубедить, я уже сталкивался здесь с подобным “непониманием” или “не так пониманием”. От своих слов он не откажется.
Давайте прекратим это бесполезный ликбез, а то получится как в прошлый раз - три страницы объяснения очевидных вещей одному неверующему. 😃
Вот только bodlevel на 4.3 выставить не могу.
А другие биты в этом или соседнем байте можете менять?
Как стоят фьюзы зашиты?
А другие биты в этом или соседнем байте можете менять?
Как стоят фьюзы зашиты?
H-fuse меняются, другие не пробовал. Защита вся отключена
Ну вот, прошился! Ставил сразу 4.3В - не прошивался. Поставил 3.4 - прошился. После этого поставил 4.3 - тоже прошился. Сильное колдунство!
Вопрос к Тимофею. Почему при пресечении заданной высоты, имея запас скорости на маневрирование, АП не пытался поднять самолёт на заданную высоту. Он что в этом режиме не корректирует тангаж в процессе возврата по всей дистанции? Остальные рассуждения считаю от Лукавого.
Геннадий, я не совсем понял вопрос. Перефразируйте, пожалуйста.
Так вот для управления самолётом важна воздушная скорость, т.к. при скоростях ниже скорости сваливания самолет лететь не может, очень важно поддерживать эту скорость в заданных пределах. А скорость относительно земли нужна только для навигации, чтобы узнать сколько лететь до следующего навигационного пункта.
Плюсую.
Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения. Может я просто не сумел толково изложить свою мысль, поэтому приношу свои извинения, тем, кто меня не понял.
Нет проблем. Физический смысл бароскорости Вы в целом понимаете, практический смысл в целом понимаете. Что-то не так в терминологии и в деталях - ну и ладно 😃
Есть еще порывы ветра и их тоже надо учитывать (прогноз с порывами можно посмотреть здесь). Поддерживая скорость равную скорости сваливания + 5-10км/ч запаса + скорость порывов мы можем лететь уверенно, не опасаясь неожиданно налетевшего сзади порыва ветра, который мгновенно уменьшает воздушную скорость.
Наши модели относительно легкие, поэтому порывы ветра просто разгоняют модель вместе с собой, и скорость модели относительно ускорившейся воздушной массы не сильно отличается от скорости модели в ровно движущемся воздухе.
Геннадий, я не совсем понял вопрос. Перефразируйте, пожалуйста.
Что делает АП при автовозврате по прямой к целевой высоте при опускании ниже целевой высоты, не долетев до точки старта, как в случае с SkyWorker и что может послужить причиной такой работы АП? Предусмотрена-ли в этом режиме работы АП коррекция тангажа на пути следования к точке старта?
Вопрос: при потере спутников АП может вернутся по компасу? Если соответственно стоит режим компаса, а не гпс…
Нет, не может. Для возврата надо знать координаты базы и текущие координаты аппарата, из которых считается курс на базу. Текущих координат нет - непонятно, куда лететь.
Как раз Геннадием был предложен вариант пр потере спутников не ложиться в круг, как сейчас, а лететь домой по компасу, взяв за текущие координаты последние известные координаты модели, рассчитав по ним курс возврата для полета назад по компасу и приблизительно рассчитать время работы движка для возврата.
Попробуем.
Я без бародатчиков определяю направление и скорость ветра по ГПС. Включаю врашение во круг точки и достаточно пары кругов (одной восьмёрки) - дольше всего времени в круге он идёт против ветра, а разница мах. и мин. скоростью поделённая пополам даёт скорость ветра.
Я без бародатчиков определяю направление и скорость ветра по ГПС. Включаю врашение во круг точки и достаточно пары кругов (одной восьмёрки) - дольше всего времени в круге он идёт против ветра, а разница мах. и мин. скоростью поделённая пополам даёт скорость ветра.
А курс по звездам берете, да?
Виктор, у Вас же вроде не смаллтим?
Ну вот, прошился!
Евгений, а в чем в итоге была проблемма? Фьюзы или слетевший загрузчик?
Не пробывали считывать, что там было?
Также будет очень интересно, проявяться ли слеты паршивки впредь? Вы ведь только BODы на 4.3 В переставили, верно? (Это очень важная инфа, отпишитесь пожалуста).
С фьюзами все было нормально, слетел загрузчик. После прошивки загрузчика КП без проблем залила прошивку. Почему-то не смог сразу выставить BOD на 4.3. Программатор говорит что все ок, считываю фьюзы, а BOD опять на 2.6. Прошил сначала на 3.4 а затем 4.3 - тогда все получилось. Почему так - не понял. Пока попробую без аппаратных переделок. По результатам отпишусь. Прошивка у меня слетала довольно часто.
Вечер усиленно мучал АП. Передернул питание в общей сложности более сотни раз, имитировал плохой контакт на акке и прочие ситуации, когда у меня слетала прошивка. Пока ни одного слета не было. Завтра погоняю еще.
Также будет очень интересно, проявяться ли слеты паршивки впредь?
Александр, а не хотите попробовать поменять проц на своём комплекте где прошивка слетает? Можно предположить что либо сами процы брак попадаются, либо перегрев на производстве например… Ну ИМХО конечно.
а не хотите попробовать поменять проц на своём комплекте где прошивка слетает?
Я уже поменял. И на новом, к сожалению, не слетает. Почему и прошу других людей продолжить эксперименты.
Можно предположить что либо сами процы брак попадаются, либо перегрев на производстве например…
Можно, но ИМХО дело не в этом.
По личному опыту массового выпуска изделий (электросчетчики), аппаратный брак может проявиться на партии микросхем (очень редко, но бывает), но если это прояляется на разных партиях и в разное времс и с большой вероятностью, ошибка лежит в конструкции или ПО или технологии.
но если это прояляется на разных партиях и в разное времс
Так может одна партия со слетающими прошивками? У меня был комплект не мини, так небыло слётов… Он до сих пор летает и не жалуется.
Так может одна партия со слетающими прошивками?
Нет. Потому что у меня 2 из 4-х комплектов были со слетами. А покупались с интревалом в 2 года.
У меня был комплект не мини, так небыло слётов…
Да, у меня тоже не слетали. Там линейные преобразователи питания и совсем другие скорости влючения отключения.